JPH0638684B2 - 搬送用電車の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、組立工場や商品センターなどに於いて、設定
された走行経路上を自走する搬送用電車を自動走行させ
るときの走行制御方法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） この種の搬送用電車の走行制御方法の一つに走行距離検
出手段を利用する方法がある。例えば、搬送用電車の車
輪に連動するパルスエンコーダを設け、このパルスエン
コーダの発信パルスを計数して搬送用電車の走行距離を
検出し得るようにし、設定された行き先停止位置までの
目標走行距離だけ搬送用電車を走行させて停止させる走
行制御方法が知られている。

このような走行制御方法では、走行距離検出手段を構成
するパルスエンコーダの駆動源である車輪がスリップし
た場合や、パルスエンコーダからのパルスの発信ピッチ
が何らかの原因で変動したような場合には、発信パルス
数と搬送用電車の実際の走行距離とが合わなくなり、従
って設定値と発信パルス計数値とが一致したところで精
度良く搬送用電車を停止させることが出来ても、当該設
定値に対応する設定停止位置と実際に搬送用電車が停止
した位置との間に誤差が生じることになり、停止した搬
送用電車に対する作業、例えば自動装置による苛移載作
業などを安全に行わせることが出来ない。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために成
されたものであって、その特徴を後述する実施例の参照
符合を括弧付きで付して示すと、本発明の搬送用電車の
走行制御方法は、 番地設定部材(20)と、走行距離検出手段(5,7) と、番地
判別手段(5〜7)と、制御装置(9,12)とを有する搬送用電
車(1) の走行制御装置であって、 搬送用電車(1) は、固有番地を有する複数のゾーンに区
画された走行経路上を走行し、 番地設定部材(20)は、走行経路の各ゾーンの始点位置に
設置され、 走行距離検出手段(5,7) と番地判別手段(5〜7)とは、搬
送用電車(1) に搭載され、走行距離検出手段(5,7) が搬
送用電車(1) の走行距離を、番地判別手段(5〜7)が番地
設定部材(20)からゾーン番地を、夫々検出して出力し、 制御装置(9,12)は、各ゾーン長さデータ(25)を予め記憶
しており、前記番地判別手段(5〜7)と走行距離検出手段
(5,7) との出力を入力して、通過するゾーンの長さ（…
4L,5L,6L…）を計測し、この計測ゾーン長さと記憶して
いるゾーン長さデータ(25)とを比較し、両長さの差が予
め設定された許容範囲を越えたときには、搬送用電車
(1) を非常停止させる制御信号を出力する 点に特徴を有する。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図及び第２図に於いて、１は同一走行経路上を走行
する複数台の搬送用電車であって、駆動車輪２を駆動す
るモータ３の速度制御用インバータ４、前記駆動車輪２
に連動するパルスエンコーダ５、番地設定部材検出用光
電スイッチ６、及びマイクロコンピュータ７と多重信号
伝送用子局８とを含む車載制御装置９を備えている。

各搬送用電車１の多重信号伝送用子局８は、走行経路に
そって架設された２本の信号線１０に集電子１１を介し
て常時接続され、当該２本の信号線１０を介して地上側
制御装置１２に接続されている。この地上側制御装置１
２は、多重信号伝送用親局１３と、当該多重信号伝送用
親局１３にRS232Cなどの通信手段１４を介して接続され
たシーケンサ１５と、当該シーケンサ１５に指令を与え
るマイクロコンピュータ１６とから構成されている。１
７はモニター用ディスプレイである。１８は給電用動力
線であり、各搬送用電車１のモータ３に集電子１９及び
インバータ４を介して給電する。

搬送用電車１の走行経路のレイアウトの一例を第３図に
示す。この走行経路は、複数のゾーンに区画され、各ゾ
ーンの始点位置には、第２図にも示すように番地設定部
材検出用光電スイッチ７によって検出される番地設定部
材（コード板）２０が設置されている。この各番地設定
部材２０は、図示省略しているが、直後のゾーンに与え
られている番地（固有のコードNo.）を持つように構成
されたものであり、第３図に示す１〜２３は、各番地設
定部材２０に付与された番地No.であって、各番地設定
部材２０と次の番地設定部材２０との間のゾーンに与え
られている番地でもある。S1〜S10は、番地設定部材２
０とは関係なく走行経路中に任意に設定された停止位置
を示す。

走行経路全体のレイアウトは、番地No.の連結情報（以
下ＭＡＰ情報という）に置換することが出来、走行経路
に配置された各搬送用電車１は、多重信号伝送用親局１
３、信号線１０及び多重信号伝送用子局８を介して地上
側制御装置１２より前記ＭＡＰ情報を受け取り、車載制
御装置９（マイクロコンピュータ７のメモリー）に於い
て記憶する。

車載制御装置９は、前記ＭＡＰ情報と共に、各ゾーン長
さデータと停止位置データとをマイクロコンピュータ７
のメモリーに於いて記憶している。各ゾーン長さデータ
は、例えば第４図に示すように、パルスエンコーダ５、
光電スイッチ６、マイクロコンピュータ７にプログラム
されている番地No.読取機能２１、及びゾーン長さ計測
機能２２を利用し、搬送用電車１を走行経路の全域にわ
たって走行させることにより自動的に作成することが出
来る。

即ち、番地No.読取機能２１は、各ゾーン始点位置の番
地設定部材２０を光電スイッチ６が検出している間のパ
ルスエンコーダ５の発信パルス数に基づいて各番地設定
部材２０に固有の番地を判別する機能であり、ゾーン長
さ計測機能２２は、番地設定部材２０からの番地読み取
り時点から次の番地設定部材２０からの番地読み取り時
点までの間のパルスエンコーダ５の発信パルス数に基づ
いて各ゾーンの長さを判別する機能であって、両機能２
１，２２から各ゾーン毎の長さのデータが、第５図のフ
ローチャートに示すように作成記憶される。

また、各搬送用電車１が前記番地No.読取機能２１によ
り読み取った番地（ゾーンNo.）は、各搬送用電車１に
固有の装置別コードNo.と共に多重信号伝送用子局８か
ら信号線１０を介して多重信号伝送用親局１３に送られ
る。そして親局１３は当該情報を通信手段１４を介して
シーケンサ１５に送る結果、シーケンサ１５は、各搬送
用電車１が何番地のゾーンにあるかを知ることが出来
る。

更に地上側からの要求があれば、前記ゾーン長さ計測機
能２２によって計測された距離、即ち搬送用電車１が所
属する番地（ゾーン）の起点から当該搬送用電車１まで
の距離、を搬送用電車１の現在詳細位置情報として前記
多重信号伝送系により地上側に送ることが出来る。この
場合、当該距離はパルス数で処理されているので、地上
側へは例えばmm単位に変換して送ることが望ましい。

一方、地上側では、各停止位置S1〜S10毎に所属する番
地No.（ゾーンNo.）と当該ゾーンの起点になる番地設定
部材２０からの距離との組み合わせから成る停止位置デ
ータが作成され、地上側制御装置１２に於けるマイクロ
コンピュータ１６のメモリーに於いて記憶されている。
前記番地設定部材２０から停止位置までの距離はmmで単
位実測され、入力される。

次に、上記構成の制御装置を使用した搬送用電車１の走
行制御方法を具体的に説明すると、今仮に第６図に示す
ように、４番地（ゾーンNo.４）内にある停止位置S2で
停止している搬送用電車１を６番地（ゾーンNo.６）内
にある停止位置S3まで走行させるための行き先設定が行
われると、第７図に示すように、前記のように作成記憶
された停止位置データ２３から停止位置S3のデータ、即
ち〔６番地・1800mm〕が検索され、このデータが地上側
より停止位置S2で停止している制御対象の搬送用電車１
に前記多重信号伝送系を介して送られる。

搬送用電車１の制御装置９（マイクロコンピュータ７）
には総走行距離演算機能２４がプログラムされており、
前記停止位置S3のデータ〔６番地・1800mm〕、前記のよ
うに作成記憶されたゾーン長さデータ２５から検索した
４番地のゾーン長さ４Ｌ、前記ゾーン長さ計測機能２２
から得られる搬送用電車１の現在位置と直前のゾーン始
点位置との間の距離（４番地の起点から停止位置S2まで
の距離2200mmに相当するパルス数）、及び５番地のゾー
ン長さ５Ｌに基づいて、停止位置（現在位置）S2から停
止位置S3までの目標総走行距離ＴＬ＝４Ｌ−2200（mm）
＋５Ｌ＋1800（mm）が演算される。なお、記憶データを
含めて内部処理は全てパルス数で行われるので、停止位
置データ２３から与えられる距離値（1800mm）は、パル
ス数に変換される。このように演算された目標総走行距
離ＴＬは、残走行距離演算用の減算機能２６にプリセッ
トされる。

一方、各搬送用電車１の制御装置９には、マイクロコン
ピュータ７のディップスイッチにより、高速（搬送速
度）、中速（ターン及び乗り移り速度）及び低速（位置
決め速度）の各速度値と、加速度及び減速度が設定され
ている。従って上記のように目標総走行距離ＴＬが演算
されると、制御装置９のマイクロコンピュータ７にプロ
グラムされた速度制御位置演算機能２７は、前記のよう
に予め設定されている走行速度条件と目標総走行距離Ｔ
Ｌとに基づいて、例えば第６図に示す行き先停止位置S3
と減速開始位置との間の距離Ｌｓを演算する。

地上側制御装置１２のマイクロコンピュータ１６からシ
ーケンサ１５及び前記多重信号伝送系を介して停止位置
S2で停止している搬送用電車１に発進指令が与えられる
と、当該搬送用電車１は走行を開始する。この搬送用電
車１の走行開始と同時に、減算機能２６にプリセットさ
れている目標総走行距離ＴＬは、パルスエンコーダ５か
らの発信パルス数（即ち、搬送用電車１の実際の走行距
離分）を減算され、残走行距離Ｌｔが出力される。そし
て残走行距離Ｌｔが前記演算距離Ｌｓと等しくなったと
き、所定の減速停止制御が行われ、搬送用電車１は最終
的に所定の低速（位置決め速度）で行き先停止位置S3に
到達し、当該停止位置S3で自動停止することになる。勿
論このとき、減算機能２６に於ける残走行距離Ｌｔはゼ
ロ、または許容誤差範囲内の値になっている。換言すれ
ば、搬送用電車１は、現在位置（停止位置S2）から停止
位置S3までの目標総走行距離ＴＬだけ走行して停止した
ことになる。

上記のエンコーダ方式により走行制御される搬送用電車
１の走行中に於いても、第４図及び第５図に基づいて説
明したゾーン長さの計測は継続的に行われる。そして第
５図のフローチャートに示すように、既にゾーン長さデ
ータが記憶設定せれているゾーンであるときは、計測さ
れたゾーン長さ、即ち搬送用電車１が通過し終わったゾ
ーンの長さと前記ゾーン長さデータ２５に於いて記憶さ
れている同一番地ゾーンの長さとが比較され、両者の差
が許容範囲内か否かが判定される。そして許容範囲を越
える誤差があるときには、搬送用電車１を非常停止させ
るように車載制御装置９のマイクロコンピュータ７がプ
ログラムされている。

即ち、前記のような計測ゾーン長さとゾーン長さデータ
２５に於いて記憶されているゾーン長さとの間に誤差が
あるときは、そのときは減算機能２６によって得られる
残走行距離Ｌｔと、走行経路上に於ける搬送用電車１の
現在位置から行き先停止位置までの実際の残走行距離と
の間にも、同様の誤差があることになる。従って搬送用
電車１をそのまま走行させて、残走行距離Ｌｔがゼロと
なった位置で精度良く停止させたとしても、目的の停止
位置に対しては、搬送用電車１は許容範囲を越えて大き
くずれた位置で停止することになるので、搬送用電車１
の走行をそのまま継続させないで前記のように非常停止
させるのである。

第６図に示す例では、停止位置S2から発進した搬送用電
車１が５番地の番地設定部材２０を読み取った時点で４
番地のゾーン長さ（３番地と４番地の番地設定部材２０
間の距離）の計測が終了し、ゾーン長さデータ２５に於
いて記憶されている４番地ゾーンの長さ４Ｌとそのとき
の計測長さとが比較され、差が許容範囲内か否かが判定
される。また、搬送用電車１が６番地の番地設定部材２
０を読み取った時点で５番地のゾーン長さの計測が終了
し、ゾーン長さデータ２５に於いて記憶されている５番
地ゾーンの長さ５Ｌとそのときの計測長さとが比較さ
れ、差が許容範囲内か否かが判定される。何れの場合も
誤差が許容範囲を越えているときは、搬送用電車１は、
その判定結果が出た時点、即ち５番地または６番地の始
点位置にある番地設定部材２０の位置で非常停止せしめ
られる。

前記のように搬送用電車１が非常停止したときには、非
常停止であることの表示とその原因の表示とが適当な場
所に於いて且つ適当な方法で行われることが望ましい。

なお、車載制御装置９は、搬送用電車１が前記のように
設定された走行速度条件で正確に走行するように、前記
パルスエンコーダ５の発信パルスを利用したエンコーダ
フィードバック方式によりインバータ４を制御してい
る。

上記実施例のようにゾーン長さデータ２５を各搬送用電
車１に持たせ、設定された行き先停止位置までの目標総
走行距離ＴＬを各搬送用電車１の車載制御装置９に於い
て演算させるようにするのが望ましいが、場合によって
は地上側の制御装置１２に前記ゾーン長さデータ２５を
持たせると共に、当該地上側制御装置１２で各搬送用電
車１に設定された行き先停止位置までの目標総走行距離
ＴＬを演算させ、この目標総走行距離ＴＬを所定の搬送
用電車１に伝送するように構成することも可能である。

また、上記実施例では、番地設定部材２０を検出して各
ゾーンの番地を判別する番地判別手段を、パルスエンコ
ーダ５、番地設定部材検出用光電スイッチ７、及びマイ
クロコンピュータ７の番地No.読取機能２１から構成
し、走行距離検出手段を、パルスエンコーダ５、マイク
ロコンピュータ７のパルス計数機能、及びマイクロコン
ピュータ７のゾーン長さ計測機能２２とから構成した
が、この実施例の構成に限定されないことは勿論であ
る。

（発明の効果） 以上のように本発明の走行制御装置によれば、予め、各
ゾーン毎の長さ（…4L,5L,6L…）のデータ(25)が制御装
置(9,12)に於いて記憶設定されており、搬送用電車(1)
の走行時には、番地判別手段(5〜7)と走行距離検出手段
(5,7) とにより通過するゾーンの長さ（…4L,5L,6L…）
が計測され、計測されたゾーン長さは記憶されているゾ
ーン長さデータ(25)と比較されると共に、両長さの差が
予め設定された許容範囲を越えたときは搬送用電車(1)
が非常停止されるのであるから、行き先停止位置までの
設定距離と搬送用電車(1) に搭載の走行距離検出手段
(5,7) の検出距離とが一致したところで搬送用電車(1)
を自動停止させる走行制御を行っている過程、即ち搬送
用電車(1) の走行途中に於いて、走行距離検出手段(5,
7) の検出精度のチェックを各ゾーン通過の度に自動的
に行っていることになる。

従って、走行距離検出手段(5,7) の検出精度が低下する
ような異常が生じたとき、搬送用電車(1) をそのまま走
行させないで自動的に非常停止させることが出来、この
結果、搬送用電車(1) が目的の停止位置に対し大きくず
れて停止することに起因する事故を未然に防止すること
が出来ると共に、目的の停止位置までの搬送用電車の無
駄な走行を避けて、速やかに事態の収拾を図ることが出
来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は地上側の制御装置と各搬送用電車との間の信号
伝送系を説明するブロック線図、第２図は搬送用電車の
構成を説明するブロック線図、第３図は走行経路のレイ
アウトを示す図、第４図及び第７図は制御装置の機能を
説明するブロック線図、第５図は本発明要部の機能を説
明するフローチャート、第６図は走行経路中の特定区間
を説明する図である。 １……搬送用電車、２……駆動車輪、３……モータ、４
……インバータ、５……パルスエンコーダ（走行距離検
出手段、番地判別手段）、７……番地設定部材検出用光
電スイッチ（番地判別手段）、７……マイクロコンピュ
ータ、８……多重信号伝送用子局、９……車載制御装
置、１０……信号線、１２……地上側制御装置、１３…
…多重信号伝送用親局、１４……通信手段、１５……シ
ーケンサ、１６……マイクロコンピュータ、１８……給
電用動力線、２０……番地設定部材、２１……制御装置
９の番地No.読取機能、２２……制御装置９のゾーン長
さ計測機能、２３……停止位置データ、２４……制御装
置９の総走行距離演算機能、２５……ゾーン長さデー
タ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】番地設定部材(20)と、走行距離検出手段
   (5,7) と、番地判別手段(5〜7)と、制御装置(9,12)とを
   有する搬送用電車(1) の走行制御装置であって、 搬送用電車(1) は、固有番地を有する複数のゾーンに区
   画された走行経路上を走行し、 番地設定部材(20)は、走行経路の各ゾーンの始点位置に
   設置され、 走行距離検出手段(5,7) と番地判別手段(5〜7)とは、搬
   送用電車(1) に搭載され、走行距離検出手段(5,7) が搬
   送用電車(1) の走行距離を、番地判別手段(5〜7)が番地
   設定部材(20)からゾーン番地を、夫々検出して出力し、 制御装置(9,12)は、各ゾーン長さデータ(25)を予め記憶
   しており、前記番地判別手段(5〜7)と走行距離検出手段
   (5,7) との出力を入力して、通過するゾーンの長さ（…
   4L,5L,6L…）を計測し、この計測ゾーン長さと記憶して
   いるゾーン長さデータ(25)とを比較し、両長さの差が予
   め設定された許容範囲を越えたときには、搬送用電車
   (1) を非常停止させる制御信号を出力する 搬送用電車の走行制御装置。