JPS63167614A - 搬送用電車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、移動装置に車輪と連動するパルスエンコーダ
ーを設け、このパルスエンコーダーの発信パルスを利用
して移動装置の走行距離を判定し、目的の行き先で停止
させるように制御する走行制御方式に関するものである
。

（従来の技術及びその問題点） 一般にパルスエンコーダ一方式と呼ばれる従来のこの種
の走行制御方式では、パルスエンコーダーの発信パルス
数で移動装置の走行距離を判定するのであるから、パル
スエンコーダーの駆動源である車輪がスリップした場合
やパルスエンコーダーからのパルスの発信ピッチが何ら
かの原因で変動したような場合には、発信パルス数と移
動装置の実際の走行距離とが合わなくなり、従って設定
値と発信パルス数とが一致したところで精度良く移動装
置を停止させることが出来ても、当該設定値に対応する
設定停止位置と実際に移動装置が停止した位置との間に
誤差が生じることになり、停止した移動装置に対する作
業、例えば自動装置による荷移載作業等を安全に行わせ
ることが出来ない。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような停止位置誤差の原因となる事態が
生じた時点で速やかに移動装置を非常停止させることの
出来る走行制御方式を提案するものであって、その特徴
は、前記のようなパルスエンコーダ一方式の走行制御方
式に於いて、移動装置の走行経路側に適当間隔おきに番
地設定部材を設置し、移動装置側にはこの番地設定部材
の番地読取手段を設けると共に、各番地設定部材間の距
離データを予め作成して移動装置に持たせ、移動装置の
走行時に前記番地読取手段の検出信号と前記パルスエン
コーダーの発信パルスの計数とから通過し終わった番地
設定部材間の距離を計測すると共に、当該計測結果を前
記距離データと比較して許容範囲を越える誤差がある場
合に移動装置を非常停止させる点にある。

（発明の作用） 上記の本発明方式によれば、行き先停止位置までのｔａ
定足踏　（パルス数）とパルスエンコーダーの発信パル
ス数とが一致したところで移動装置を自動停止させるよ
うに所謂エンコーダ一方式で当該移動装置を走行制御し
ている過程、即ち移動装置の走行途中に於いて、通過す
る番地設定部材の番地陽を番地読取手段が検出した時点
からパルスエンコーダーの発信パルスを計数開始し、次
の番地設定部材の番地を前記番地読取手段が検出した時
点で計数を終了させることにより、通過し終わった番地
設定部材間の距離が測定される。同一の番地設定部材間
の距離は予め作成記憶されている距離データにあるので
、両者を比較し、両者間の誤差が許容範囲内にあるか否
かを判定させる。

若し許容範囲を越える誤差があるときには、通過し終わ
った区間（番地設定部材間）での走行途中で、パルスエ
ンコーダーが連動する車輪のスリップ又はパルスエンコ
ーダー自体のパルス発信ピッチの変動等の異常事態があ
ったことになり、エンコーダ一方式により走行制御され
ている移動装置の走行経路上の実際の位置と、パルスエ
ンコーダーの発信パルス数に基づいて演算されている走
行距離との間にも同様の誤差が生じているのであるから
、移動装置の走行をそのまま継続させないで非常停止さ
せる。

この結果、移動装置が目的の停止位置に対し大きくずれ
て停止することが避けられ、又、目的の停止位置までの
移動装置の無駄な走行を避けることが出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図及び第２図に於いて、１は同−走行経路上を走行
する複数台の移動装置であって、駆動車輪２を駆動する
モーター３の速度ｌｌ１ｒＩｉ用インバーター４、前記
駆動車輪２に連動するパルスエンコーダー５、このパル
スエンコーダー５と共に番地読取手段を構成するコード
板検出用光電スイッチ６、マイクロコンピュータ−から
成るコントローラー７、及び当該コントローラー７に接
続された多重信号伝送用子局８を備えている。各移動装
置１の多重信号伝送用子局８は、走行経路にそって架設
された２本の信号線９に集電子１０を介して常時接続さ
れ、当該２本の信号ｗＡ９を介して地上側の多重信号伝
送用親局１１に接続されている。

１２は当該多重信号伝送用親局１１にＲ５２３２Ｃ等の
通信手段１３を介して接続されたシーケンサ−である、
１４はシーケンサ−１２に指令を与える上位コントロー
ラーであり、１５はモニター用ディスプレイである。１
６は給電用動力線であり、各移動装置１のモーター３に
集電子１７及びインバーター４を介して給電する。

前記移動装置１の走行経路のレイアウトの一例を第３図
に示す、この走行経路には、第２図にも示すように前記
コード板検出用光電スイッチ６によって検出される番地
設定部材としての番地用コード板１８が適当間隔おきに
設置されている。この各コード板１８は、図示省略して
いるが固有のコード嵐を持つように構成されたものであ
って、第２図に示す１〜２３は各コード板１８に付与さ
れた番地嵐である。８１〜Ｓ１０は前記コード板１８と
は関係なく走行経路中に決定された停止位置を示す。

走行経路は各番地用コード板１８によって区割され、各
番地用コード板１８に固有の番地嵐が各コード１８の移
動装置走行方向側の区割ゾーン嵐となる。従って走行経
路全体のレイアウトは、番地凪の連結情報〈以下ＭＡＰ
情報という）に置換することが出来、走行経路に配置さ
れた各移動装置１は、多重信号伝送用親局１１、信号線
９及び多重信号伝送用子局８を介して地上側より前記Ｍ
ＡＰ情報を受は取り、コントローラー７のメモリーに於
いて記憶する。

ＭＡＰ情報を移動装置１に与えたならば、当該移動装置
１を走行経路の全域にわたって走行させ、各番地用コー
ド板１８間の距離を計測して番地陽毎（ゾーン患毎）の
距離データを作成し、前記ＭＡＰ情報と共にコントロー
ラー７のメモリーに記憶させる。この距離データは前記
コントローラー７にプログラムされている機能、即ち第
４図に示すように光電スイッチ６の検出信号をパルスエ
ンコーダー５の発信パルスに基づいて判別することによ
り番地用コード板１８に固有の番地隘を読み取る番地磁
読取機能１９と、番地用コード板１８からの番地魚の読
み取りによりパルスエンコーダー５の発信パルスの計数
を開始し、次の番地用コード板１８からの番地阻の読み
取りにより計数を終了するコード板間距離計測機能２０
とを利用して、第５図のフローチャートに示すように作
成することが出来る。

又、各移動装置が前記番地魚読取機能１９により読み取
った番地阻（ゾーン嵐）は、各移動装置１に固有の装置
別コード嵐と共に多重信号伝送用子局８から信号線９を
介して多重信号伝送用親局１１に送られる。そして親局
１１は当該情報を通信手段１３を介してシーケンサ−１
２に送る結果、シーケンサ−１２は各移動装置１が何番
地のゾーンにあるかを知ることが出来る。更に地上側か
らの要求があれば、前記コード板間距離計測機能２０に
よって計測された距離、即ち移動装置１が所属する番地
（ゾーン）の起点から当該移動装置１までの距離、を移
動装置１の現在詳細位置情報として前記多重信号伝送系
により地上側に送ることが出来る。この場合、当該距離
はパルス数で処理されているので、地上側へは例えばｎ
単位に変換して送ることが望ましい。

一方、地上側では、各停止位置８１〜Ｓ１０毎に所属す
る番地磁（ゾーン磁）と当該ゾーンの起点になる番地用
コード板１８からの距離との組み合わせから成る停止位
置データが作成され、上位コントローラー１４のメモリ
ーに於いて記憶されている。前記番地用コード板１８か
ら停止位置までの距離はｎ単位で実測され、入力される
。

次に移動装置１の走行制御方法を具体的に説明すると、
今仮に第６図に示すように、４番地（ゾーンｌ１ｈ４）
内にある停止位置Ｓ２で停止している移動装置１を６番
地（ゾーン嵐６）内にある停止位置Ｓ３まで走行させる
ための行き先設定が行われると、第７図に示すように前
記のように作成記憶された停止位置データ２１から停止
位置Ｓ３のデータ、即ち（６番地・１８０００）が検索
され、このデータが地上側より停止位置Ｓ２で停止して
いる制御対象の移動装Ｍ１に前記多重信号伝送系を介し
て送られる。移動装置１のコントローラー７には総走行
距離演算機能２３がプログラムされており、前記停止位
置Ｓ３のデータ〔６番地・１８００ｍｍ）　、前記のよ
うに作成記憶された距離データ２２から検索した４番地
の距離４Ｌ、前記コード板間距離計測機能２０から得ら
れる移動装置１の現在位！（４番地の起点から停止位置
Ｓ２までの距＃２２００ｍ■に相当するパルス数）、及
び５番地の距Ｍ５Ｌに基づいて、停止位置Ｓ２から停止
位置Ｓ３までの総走行距離ＴＬ−４Ｌ−２２００（鶴）
　＋Ｓ　Ｌ＋１８００　（鶴）が演算される。尚、記憶
データを含めて内部処理は全てパルス数で行われるので
、停止位置データ２１から与えられる距離値（１８００
ｔｍ）は、パルス数に変換される。このように演算され
た総走行距離ＴＬは、残走行距離演算用の減算機能２５
にプリセットされる。

一方、各移動装Ｗ１１のコントローラー７には、当該コ
ントローラー７のマイコンポード上のディフプスイッチ
により、高速（ｙｌ送速度）、中速（ターン及び乗り移
り速度）及び低速（位置決め速度）の各速度値と、加速
度及び減速度が設定されている。従って上記のように総
走行距離ＴＬが演算されると、コントローラー７にプロ
グラムされた速度制御位置演算機能２４は、前記のよう
に予め設定されている走行速度条件と総走行距１１ｉ１
ＴＬとに基づいて、例えば第６図に示す行き先停止位置
Ｓ３から減速開始位１までの距離Ｌｓを演算する地上側
の上位コントローラー１４からシーケンサ−１２及び前
記多重信号伝送系を介して停止位置Ｓ２で停止している
移動装置１に発進指令が与えられると、当該移動装置１
は走行を開始する。この移動装置１の走行開始と同時に
、減算機能２５にプリセントされている前記総走行距離
ＴＬはパルスエンコーダー５からの発信パルス数を減算
され、残走行距離Ｌｔが出力される。そして残走行距離
Ｌｔが前記演算距離Ｌｓと等しくなったとき、所定の減
速停止制御が行われ、移動装置１は最終的に所定の低速
（位置決め速度）で行き先停止位置Ｓ３に到達し、当該
停止位置Ｓ３で自動停止することになる。勿論このとき
、減算機能２５に於ける残走行距離Ｌｔはゼロ、又は許
容誤差範囲内の値になっている。尚、コントローラー７
は、移動装置１が前記のように設定された走行速度条件
で正確に走行するように前記パルスエンコーダー５の発
信パルスを利用したエンコーダーフィードバック方式に
よりインバーター４を制御している。

上記のエンコーダ一方式により走行制御される移動装置
１の走行中に於いても第４図及び第５図に基づいて説明
した番地用コード板間距離の計測は継続的に行われる。

そして第５図のフローチャートに示すように、既に距離
データを持っているときには、計測された距離、即ち移
動装置１が通過し終わった番地区間（ゾーン）の距離と
前記距離データ２１に於いて記憶されている同一番地区
間の距離とが比較され、両者の差が許容範囲内か否かが
判定される。そして許容範囲を越える誤差があるときに
は移動装置１を非常停止させるようにコントローラー７
がプログラムされている。

即ち、前記のように計測距離と前記距離データ２１に於
いて記憶されている距離との間に誤差があるときは、そ
のときに減算機能２５によって得られる残走行距離Ｌｔ
と走行経路上に於ける移動装置の位置から行き先停止位
置までの実際の残走行距離との間にも同様の誤差がある
ことになる。

従って移動装Ｗ１をそのまま走行させて、残走行距ＭＬ
ｔがゼロとなった位置で精度良く停止させたとしても、
目的の停止位置に対しては移動装置１は許容範囲を越え
て大きくずれた位置で停止することになるので、移動装
置１の走行をそのまま継続させないで前記のように非常
停止させる。

第６図に示す例では、停止位置Ｓ２から発進した移動装
置１が５番地の番地用コード板１８を読み取った時点で
４番地の区間距離（３番地と４番地の番地用コード板間
距離）の計測が終了し、距離データ２１に於いて記憶さ
れている対応区間の距Ｍ４Ｌとそのときの計測距離とが
比較され、差が許容範囲内か否かが判定される。又、移
動装置１が６番地の番地用コード板１８を読み取った時
点で５番地の区間距離の計測が終了し、距離データ２１
に於いて記憶されている対応区間の距離５Ｌとそのとき
の計測距離とが比較され、差が許容範囲内か否かが判定
される。何れの場合も誤差が許容範囲を越えているとき
は、移動装置１はその判定結果が一出た時点、即ち５番
地又は６番地の番地用コード板１８の位置で非常停止せ
しめられる。

尚、前記のように移動装置１が非常停止したときには、
非常停止であることの表示とその原因の表示とが適当な
場所に於いて且つ適当な方法で行われることが望ましい
。

（発明の効果） 以上のように本発明の走行制御方式によれば、エンコー
ダ一方式で走行制御される移動装置をパルス数で計測さ
れる走行距離と設定された走行距離とが一致する時点で
精度良く停止させることが出来る状況であっても、走行
途中で実際の距離とパルス数との関係が一致しなくなっ
たとき、例えば走行途中でパルスエンコーダーに連動す
る車輪のスリップが生じたり、何らかの原因でパルスエ
ンコーダーのパルス発信ピッチが変動したような場合に
は、移動装置をそのまま走行させないで速やかに非常停
止させることが出来る。

従って、目的の停止位置に併設されている荷移載装置等
の自動装置が、移動装置の停止位置がずれているにも拘
わらず自動的に作動するような危険な事態を回避するこ
とが出来るし、移動装置の無駄な走行を無くして速やか
に事態の収拾を図ることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は地上側の制御装置と各移動装置との間の信号伝
送系を説明する模式図、第２図は移動装置の構成を説明
する模式図、第３図は走行経路のレイアウトを示す図、
第４図及び第７図は制御装置の機能を説明するブロック
線図、第５図は本発明要部の機能を説明するフローチャ
ート、第６図は走行経路中の特定区間を説明する図であ
る。 １・・・移動装置、２・・・駆動車輪、３・・・モータ
ー、４・・・インバーター、５・・・パルスエンコーダ
ー、６・・・コード板検出用光電スイッチ、７・・・コ
ントローラー、８・・・多重信号伝送用子局、９・・・
信号線、１１・・・多重信号伝送用親局、１２・・・シ
ーケンサ−１１３・・・通信手段、１４・・・上位コン
トローラー、１６・・・給電用動力線、１８・・・番地
用コード板（番地設定部材）。 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動装置に車輪と連動するパルスエンコーダーを設け、
   このパルスエンコーダーの発信パルスを利用して移動装
   置の走行距離を判定し、設定距離だけ走行させるように
   制御する走行制御方式に於いて、移動装置の走行経路側
   に適当間隔おきに番地設定部材を設置し、移動装置側に
   はこの番地設定部材の番地読取手段を設けると共に、各
   番地設定部材間の距離データを予め作成して移動装置に
   持たせ、移動装置の走行時に前記番地読取手段の検出信
   号と前記パルスエンコーダーの発信パルスの計数とから
   通過し終わった番地設定部材間の距離を計測すると共に
   、当該計測結果を前記距離データと比較して許容範囲を
   越える誤差がある場合に移動装置を非常停止させること
   を特徴とする移動装置の走行制御方式。