JPH0344323B2 - - Google Patents
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- JPH0344323B2 JPH0344323B2 JP58046410A JP4641083A JPH0344323B2 JP H0344323 B2 JPH0344323 B2 JP H0344323B2 JP 58046410 A JP58046410 A JP 58046410A JP 4641083 A JP4641083 A JP 4641083A JP H0344323 B2 JPH0344323 B2 JP H0344323B2
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- JP
- Japan
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- unmanned vehicle
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- detection
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- Expired - Lifetime
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 25
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば組立工場での組立部品や組立
製品の移送等に用いられる無人車の停止制御装置
に関する。
製品の移送等に用いられる無人車の停止制御装置
に関する。
従来の無人車の停止制御装置においては、第８
図に示すように、各停止位置P1〜〜Pn手前の減
速開始位置P′1……P′n夫々の磁石等利用の減速指
令用マークM′1……M′nを設ける一方、無人車２
側に前記マークM′1……M′nを検出する装置２１
を設け、設定停止位置Pk手前の減速用マーク
M′kの検出に基づいて無人車２を自動減速させる
ように構成していたが、これによるときは、減速
指令用マークが停止位置の数だけ必要であるか
ら、停止位置を数多く設ける場合、減速指令用マ
ークの施工費用が嵩み、しかも、第８図に示すよ
うに、各停止位置P1……Pnが接近し、例えば、
設定停止位置Pkとこれに対応する減速指令用マ
ークM′kとの間に、他の停止位置Piが位置するよ
うなレイアウトの場合、前記の減速指令マーク
M′kが設定停止位置Pkに対応するものであるか、
他の停止位置Piに対応するものであるかの判別も
必要となり、制御装置が非常に複雑なものになる
といつた問題があつた。
図に示すように、各停止位置P1〜〜Pn手前の減
速開始位置P′1……P′n夫々の磁石等利用の減速指
令用マークM′1……M′nを設ける一方、無人車２
側に前記マークM′1……M′nを検出する装置２１
を設け、設定停止位置Pk手前の減速用マーク
M′kの検出に基づいて無人車２を自動減速させる
ように構成していたが、これによるときは、減速
指令用マークが停止位置の数だけ必要であるか
ら、停止位置を数多く設ける場合、減速指令用マ
ークの施工費用が嵩み、しかも、第８図に示すよ
うに、各停止位置P1……Pnが接近し、例えば、
設定停止位置Pkとこれに対応する減速指令用マ
ークM′kとの間に、他の停止位置Piが位置するよ
うなレイアウトの場合、前記の減速指令マーク
M′kが設定停止位置Pkに対応するものであるか、
他の停止位置Piに対応するものであるかの判別も
必要となり、制御装置が非常に複雑なものになる
といつた問題があつた。
本発明は、上述の問題を解消しつつ、無人車を
精度よく停止させることができる無人車の停止制
御装置を提供する点に目的を有する。
精度よく停止させることができる無人車の停止制
御装置を提供する点に目的を有する。
上記目的達成のために講じた本発明による無人
車の停止制御装置の特徴構成は、 無人車に、 走行経路上の一つの特定位置に複数個が対応す
る停止位置に設けられた停止用マークを検出する
検出装置と、 無人車の走行距離を、前記特定位置に設けた計
測開始マークの検出に基づいて計測開始して計測
する計測装置と、 この計測装置の計測値が前記特定位置から設定
停止位置手前の減速開始位置までの距離と等しく
なつたときに無人車を自動減速させる手段、及
び、減速後における前記検出装置の検出に基づい
て無人車を自動停止する手段とが備えられている
点にある。
車の停止制御装置の特徴構成は、 無人車に、 走行経路上の一つの特定位置に複数個が対応す
る停止位置に設けられた停止用マークを検出する
検出装置と、 無人車の走行距離を、前記特定位置に設けた計
測開始マークの検出に基づいて計測開始して計測
する計測装置と、 この計測装置の計測値が前記特定位置から設定
停止位置手前の減速開始位置までの距離と等しく
なつたときに無人車を自動減速させる手段、及
び、減速後における前記検出装置の検出に基づい
て無人車を自動停止する手段とが備えられている
点にある。
このような特徴構成を有する本発明の作用効果
は次の通りである。
は次の通りである。
即ち、前記一つの特定位置からの走行距離を媒
体として、各停止位置に対応する減速開始位置を
検出するから、減速開始位置夫々に減速指令用マ
ークを設ける必要がなく、その施工費が嵩むとい
う従来の問題が解消される。しかも、停止位置と
それに対応する減速開始位置との間に他の停止位
置が存在していても、制御形態を変えることな
く、設定停止位置に対応する減速開始位置におい
て無人車を確実、かつ、正確に減速させることが
できる。
体として、各停止位置に対応する減速開始位置を
検出するから、減速開始位置夫々に減速指令用マ
ークを設ける必要がなく、その施工費が嵩むとい
う従来の問題が解消される。しかも、停止位置と
それに対応する減速開始位置との間に他の停止位
置が存在していても、制御形態を変えることな
く、設定停止位置に対応する減速開始位置におい
て無人車を確実、かつ、正確に減速させることが
できる。
また、本発明装置においては、前記一つの特定
位置からの走行距離を前記計測装置によつて計測
し、その計測値に基づいて減速開始位置を判断
し、しかも、減速後の設定停止位置での無人車停
止を各停止位置夫々に設けられた停止用マークの
検出に基づいて行わせるから、精度よく無人車を
停止位置にて停止させることができる。
位置からの走行距離を前記計測装置によつて計測
し、その計測値に基づいて減速開始位置を判断
し、しかも、減速後の設定停止位置での無人車停
止を各停止位置夫々に設けられた停止用マークの
検出に基づいて行わせるから、精度よく無人車を
停止位置にて停止させることができる。
従つて、本発明は、既述した従来欠点を解消で
き、確実、正確に無人車を減速し設定停止位置に
精度よく停止させることができるといつた効果を
奏し得るに至つた。
き、確実、正確に無人車を減速し設定停止位置に
精度よく停止させることができるといつた効果を
奏し得るに至つた。
以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
第１図に示すように、床面に、所定の走行経路
に沿つて誘導線１を敷設する一方、無人車２に、
前記誘導線１に対する横変位量を検出するセンサ
３と、このセンサ３の検出結果に基づいて誘導線
１に沿つて走行するように自動操向する手段とを
設けて、無人車運行設備を構成する。
に沿つて誘導線１を敷設する一方、無人車２に、
前記誘導線１に対する横変位量を検出するセンサ
３と、このセンサ３の検出結果に基づいて誘導線
１に沿つて走行するように自動操向する手段とを
設けて、無人車運行設備を構成する。
前記誘導線１としては、走行経路に沿つた磁界
を発生させる導電線や反射テープ等を挙げること
ができる。
を発生させる導電線や反射テープ等を挙げること
ができる。
前記センサ３は、誘導線１が導電線の場合は、
無人車１の横変位量に応じて誘起電圧を変えるコ
イルであり、誘導線が反射テープの場合は、光セ
ンサである。
無人車１の横変位量に応じて誘起電圧を変えるコ
イルであり、誘導線が反射テープの場合は、光セ
ンサである。
前記無人車２は、第２図に示すように、モータ
４を介して駆動される左右一対の車輪５，５と、
前記センサ３の検出結果に基づいて縦軸芯ａ周り
にモータ６を介して操向される１つの操向車輪７
とを備えており、そして、通常は高速走行し、前
記走行経路の複数停始位置P1……Pnのうち、設
定停止位置Pkの手前で一旦減速して停止すべく
制御されるものであり、その制御装置は、次のよ
うに構成されている。
４を介して駆動される左右一対の車輪５，５と、
前記センサ３の検出結果に基づいて縦軸芯ａ周り
にモータ６を介して操向される１つの操向車輪７
とを備えており、そして、通常は高速走行し、前
記走行経路の複数停始位置P1……Pnのうち、設
定停止位置Pkの手前で一旦減速して停止すべく
制御されるものであり、その制御装置は、次のよ
うに構成されている。
第１図に示すように、前記各停止位置P1……
Pn夫々に停止用マークM1……Mnを設けるとと
もに、前記走行経路上の一つの特定位置Ｐにマー
クＭを設ける一方、無人車２に、前記停止用マー
クM1……Mnを検出する検出装置８と、前記マー
クＭを検出する検出装置９と、記特定位置Ｐから
の走行距離を計測する計測装置１０と、前記特定
位置Ｐから各停止位置P1……Pn手前の減速開始
位置P′1……P′nまでの距離のうち、任意の距離を
設定するための設定器１１と、前記計測装置１０
の計測値ｎが前記設定器１１による設定距離ｋと
なつたとき、前記走行モータ４の制御回路１２に
減速指令を出力する減速指令器１３と、減速後の
前記停止用マーク検出装置８の検出に基づいて、
つまり、前記減速指令と停止用マーク検出装置８
の検出とがあつたときに、前記モータ制御回路１
２に停止指令を出力する停止指令器１４とを設け
て、構成されている。
Pn夫々に停止用マークM1……Mnを設けるとと
もに、前記走行経路上の一つの特定位置Ｐにマー
クＭを設ける一方、無人車２に、前記停止用マー
クM1……Mnを検出する検出装置８と、前記マー
クＭを検出する検出装置９と、記特定位置Ｐから
の走行距離を計測する計測装置１０と、前記特定
位置Ｐから各停止位置P1……Pn手前の減速開始
位置P′1……P′nまでの距離のうち、任意の距離を
設定するための設定器１１と、前記計測装置１０
の計測値ｎが前記設定器１１による設定距離ｋと
なつたとき、前記走行モータ４の制御回路１２に
減速指令を出力する減速指令器１３と、減速後の
前記停止用マーク検出装置８の検出に基づいて、
つまり、前記減速指令と停止用マーク検出装置８
の検出とがあつたときに、前記モータ制御回路１
２に停止指令を出力する停止指令器１４とを設け
て、構成されている。
前記両種マークM1……Mn，Ｍは、磁石や反射
板等から構成されており、両種検出装置８，９
は、磁気センサや光センサ等である。
板等から構成されており、両種検出装置８，９
は、磁気センサや光センサ等である。
前記計測装置１０は、前記操向車輪７の回転に
伴つてパルスを発生するパルス発生器１５と、前
記特定位置マーク検出装置９の検出に基づいて前
記パルス発生器１５による発生パルスを出力させ
るゲート回路１６、及び、このゲート回路１６か
らの出力パルス数ｎを積算（カウント）するパル
ス数積算器１７とから構成されている。
伴つてパルスを発生するパルス発生器１５と、前
記特定位置マーク検出装置９の検出に基づいて前
記パルス発生器１５による発生パルスを出力させ
るゲート回路１６、及び、このゲート回路１６か
らの出力パルス数ｎを積算（カウント）するパル
ス数積算器１７とから構成されている。
従つて、上記実施例構成によれば、無人車２
は、第４図のフローチヤートに示すように、計測
装置１０の計測値が設定値になるまでは高速走行
し、前記計測値が設定値になつたとき、設定停止
位置Pkに対する減速開始位置P′kに位置したと判
断して減速を開始し、停止用マークMkの検出に
よつて特定停止位置Pkに停止する。
は、第４図のフローチヤートに示すように、計測
装置１０の計測値が設定値になるまでは高速走行
し、前記計測値が設定値になつたとき、設定停止
位置Pkに対する減速開始位置P′kに位置したと判
断して減速を開始し、停止用マークMkの検出に
よつて特定停止位置Pkに停止する。
無人車２を精度よく停止させるのに、次のよう
な制御を行つても良い。
な制御を行つても良い。
第５図に示すように、走行経路上のホームポジ
シヨンHpからの走行に伴つて停止用マーク検出
装置８の検出回数を数えるカウンタ１８と、前記
停止用マーク検出装置８の検出回数をもつて停止
位置P1……Pnを設定する行先設定器１９、及び、
前記カウンタ１８の検出回数Ｎが行先設定回数Ｋ
よりも１少ない値Ｋ−１となつたとき、出力する
先行用減速回路２０とを設け、もつて、第６図に
示すように、設定停止位置Pkよりも１つ手前の
停止位置Pk−１を特定位置Ｐとして、前記の計
測装置１０を作動させるべく構成する。この場合
のフローを第７図に示しておく。
シヨンHpからの走行に伴つて停止用マーク検出
装置８の検出回数を数えるカウンタ１８と、前記
停止用マーク検出装置８の検出回数をもつて停止
位置P1……Pnを設定する行先設定器１９、及び、
前記カウンタ１８の検出回数Ｎが行先設定回数Ｋ
よりも１少ない値Ｋ−１となつたとき、出力する
先行用減速回路２０とを設け、もつて、第６図に
示すように、設定停止位置Pkよりも１つ手前の
停止位置Pk−１を特定位置Ｐとして、前記の計
測装置１０を作動させるべく構成する。この場合
のフローを第７図に示しておく。
第１図乃至第４図は実施例を示し、第１図は走
行経路レイアウト図、第２図は無人車の概略平面
図、第３図は制御ブロツク図、第４図はフローチ
ヤートである。第５図乃至第７図は別の制御例を
示し、第５図は制御ブロツク図、第６図は走行経
路レイアウト図、第７図はフローチヤートであ
る。第８図は従来例を示す走行経路レイアウト図
である。 １……誘導線、２……無人車、P1…Pn……停
止位置、M1…Mn……停止用マーク、８……停止
用マーク検出装置、１０……計測装置、７……車
輪、１５……パルス発生器、１７……パルス数積
算器。
行経路レイアウト図、第２図は無人車の概略平面
図、第３図は制御ブロツク図、第４図はフローチ
ヤートである。第５図乃至第７図は別の制御例を
示し、第５図は制御ブロツク図、第６図は走行経
路レイアウト図、第７図はフローチヤートであ
る。第８図は従来例を示す走行経路レイアウト図
である。 １……誘導線、２……無人車、P1…Pn……停
止位置、M1…Mn……停止用マーク、８……停止
用マーク検出装置、１０……計測装置、７……車
輪、１５……パルス発生器、１７……パルス数積
算器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 無人車２に、 走行経路上の一つの特定位置Ｐに複数個が対応
する停止位置P1……Pnに設けられた停止用マー
クM1……Mnを検出する検出装置８と、 無人車２の走行距離を、前記特定位置Ｐに設け
た計測開始マークＭの検出に基づいて計測開始し
て計測する計測装置１０と、 この計測装置１０の計測値が前記特定位置Ｐか
ら設定停止位置Pk手前の減速開始位置P′kまでの
距離と等しくなつたときに無人車２を自動減速さ
せる手段、及び、減速後における前記検出装置８
の検出に基づいて無人車２を自動停止する手段と
が備えられている無人車の停止制御装置。 ２ 前記計測装置１０が、車輪７の回転に伴つて
パルスを発生するパルス発生器１５と、これによ
る発生パルス数を積算するパルス数積算器１７と
から成るものである特許請求の範囲第１項に記載
の無人車の停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58046410A JPS59172016A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 無人車の停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58046410A JPS59172016A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 無人車の停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59172016A JPS59172016A (ja) | 1984-09-28 |
| JPH0344323B2 true JPH0344323B2 (ja) | 1991-07-05 |
Family
ID=12746377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58046410A Granted JPS59172016A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 無人車の停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59172016A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6197714A (ja) * | 1984-10-18 | 1986-05-16 | Toyota Motor Corp | 無人搬送車の走行停止制御装置 |
| JPS61256411A (ja) * | 1985-05-10 | 1986-11-14 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
| JP2695792B2 (ja) * | 1987-07-22 | 1998-01-14 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 無人搬送車の非常停止制御装置 |
| JP2732318B2 (ja) * | 1990-09-13 | 1998-03-30 | 株式会社ダイフク | 移動車の停止制御装置 |
| JP2002032124A (ja) * | 2000-07-19 | 2002-01-31 | Murata Mach Ltd | 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5041276U (ja) * | 1973-08-11 | 1975-04-26 |
-
1983
- 1983-03-18 JP JP58046410A patent/JPS59172016A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59172016A (ja) | 1984-09-28 |
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