JP2517221B2 - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents
無人搬送車の制御装置Info
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- JP2517221B2 JP2517221B2 JP60170209A JP17020985A JP2517221B2 JP 2517221 B2 JP2517221 B2 JP 2517221B2 JP 60170209 A JP60170209 A JP 60170209A JP 17020985 A JP17020985 A JP 17020985A JP 2517221 B2 JP2517221 B2 JP 2517221B2
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- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 4
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、走行コースに設けられたガイドワイヤーと
車体に設けられたガイドセンサにより車体の偏差を検出
して走行モータがステアリング駆動制御される無人搬送
車の制御装置に係り、特に円滑かつ安定した走行を図る
ための制御装置に関する。
車体に設けられたガイドセンサにより車体の偏差を検出
して走行モータがステアリング駆動制御される無人搬送
車の制御装置に係り、特に円滑かつ安定した走行を図る
ための制御装置に関する。
（従来技術） 従来から、無人搬送車においては走行コースに沿って
走行させるため走行コースに埋設されたガイドワイヤー
に流れる低周波電流から発生する磁界を車体に取付けら
れた一対のガイドセンサーにより検出し、この一対のガ
イドセンサーの電圧が常に同一になるように走行用モー
タをステアリング駆動制御し、走行方向を制御するもの
がある。
走行させるため走行コースに埋設されたガイドワイヤー
に流れる低周波電流から発生する磁界を車体に取付けら
れた一対のガイドセンサーにより検出し、この一対のガ
イドセンサーの電圧が常に同一になるように走行用モー
タをステアリング駆動制御し、走行方向を制御するもの
がある。
ところが、従来の無人搬送車においては、走行路面の
凹凸などの影響で、車体が走行コース上から大きくずれ
た場合、車体の慣性力などにより、走行コースから逸脱
してしまうといったことが起こりうる。そこで、一般に
従来では走行コースの路面仕上がり度の平滑度が厳しく
要求され、路面工事が容易でないばかりか、コスト高と
なり、さらには、車体が大きく走行コースからずれた場
合でも元のコースに復元できるよう走行用モータの駆動
ゲインを大きくしていた。しかし、このようにゲインを
大きくすると、少しの車体の偏位であっても大きく元に
戻す力が働き、通常走行時の操蛇性能が犠牲になるとい
った問題がある。なお、無人搬送車において、車体の誘
導線からのずれを検出して、ある基準のレベルを越えた
ときに脱線を防止すべく車を減速もしくは停止させる装
置が知られている。（例えば、特開昭56−22109号公報
参照。）、また、車の急増速を防止するために増速時の
制御動作に時間遅れを持たせることが知られている（特
開昭50−71036号公報参照）。ところが、前者の装置に
おいては、誘導線からのずれを検出して減速もしくは停
止するものの、搬送車が窪みなどの外乱を通過するとき
にどのような制御を行うかについての考慮は何らなされ
ていない。また、後者の装置は、アクセルからの制御信
号を増速時に遅延させるものでありコースに沿って走行
するためのステアリング制御との関係は何ら示されてい
ない。
凹凸などの影響で、車体が走行コース上から大きくずれ
た場合、車体の慣性力などにより、走行コースから逸脱
してしまうといったことが起こりうる。そこで、一般に
従来では走行コースの路面仕上がり度の平滑度が厳しく
要求され、路面工事が容易でないばかりか、コスト高と
なり、さらには、車体が大きく走行コースからずれた場
合でも元のコースに復元できるよう走行用モータの駆動
ゲインを大きくしていた。しかし、このようにゲインを
大きくすると、少しの車体の偏位であっても大きく元に
戻す力が働き、通常走行時の操蛇性能が犠牲になるとい
った問題がある。なお、無人搬送車において、車体の誘
導線からのずれを検出して、ある基準のレベルを越えた
ときに脱線を防止すべく車を減速もしくは停止させる装
置が知られている。（例えば、特開昭56−22109号公報
参照。）、また、車の急増速を防止するために増速時の
制御動作に時間遅れを持たせることが知られている（特
開昭50−71036号公報参照）。ところが、前者の装置に
おいては、誘導線からのずれを検出して減速もしくは停
止するものの、搬送車が窪みなどの外乱を通過するとき
にどのような制御を行うかについての考慮は何らなされ
ていない。また、後者の装置は、アクセルからの制御信
号を増速時に遅延させるものでありコースに沿って走行
するためのステアリング制御との関係は何ら示されてい
ない。
（発明の目的） 本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたもので、
走行コースの路面仕上り度の影響を受けて走行コースか
ら逸脱するようなことがなく、したがって路面工事に特
別な注意を払う必要がなく、しかも車体の走行コースか
らの偏差が所定値になっても外乱を通過するに必要な時
間だけ遅れてから元の走行に戻るようにしたことによ
り、円滑かつ安定した走行を可能とする無人搬送車の制
御装置を提供することを目的とする。
走行コースの路面仕上り度の影響を受けて走行コースか
ら逸脱するようなことがなく、したがって路面工事に特
別な注意を払う必要がなく、しかも車体の走行コースか
らの偏差が所定値になっても外乱を通過するに必要な時
間だけ遅れてから元の走行に戻るようにしたことによ
り、円滑かつ安定した走行を可能とする無人搬送車の制
御装置を提供することを目的とする。
（発明の構成） 本発明は、走行コースに設けられたガイトワイヤー
と、車体に設けられた一対のガイドセンサとにより得ら
れる車体の走行コースからの偏差に対応した信号に基い
て走行用モータがステアリング駆動制御される無人搬送
車において、上記ガイドセンサによる検出信号を差動増
幅する差動増幅回路と、この差動増幅回路の出力と基準
スレッシュホールド値とを比較し、差動増幅回路の出力
が基準スレッシュホールド値よりも大きくなったときに
走行用モータの減速もしくはその駆動ゲインを変更する
信号を出力する車体偏差演算回路と、上記差動増幅回路
の出力が基準スレッシュホールド値より小さくなってか
ら、一定時間遅れて元の車速またはゲインに復帰させる
タイマー手段とを備えたものである。
と、車体に設けられた一対のガイドセンサとにより得ら
れる車体の走行コースからの偏差に対応した信号に基い
て走行用モータがステアリング駆動制御される無人搬送
車において、上記ガイドセンサによる検出信号を差動増
幅する差動増幅回路と、この差動増幅回路の出力と基準
スレッシュホールド値とを比較し、差動増幅回路の出力
が基準スレッシュホールド値よりも大きくなったときに
走行用モータの減速もしくはその駆動ゲインを変更する
信号を出力する車体偏差演算回路と、上記差動増幅回路
の出力が基準スレッシュホールド値より小さくなってか
ら、一定時間遅れて元の車速またはゲインに復帰させる
タイマー手段とを備えたものである。
この構成により、車体の偏差を或るしきい値すなわ
ち、基準スレッシュホールド値と比較し、そのしきい値
以上に偏差が大きくなった場合に、走行用モータを減速
またはその駆動ゲインを変更し、しきい値以下になって
から一定時間遅れて元の車速またはゲインに復帰させる
ものである。
ち、基準スレッシュホールド値と比較し、そのしきい値
以上に偏差が大きくなった場合に、走行用モータを減速
またはその駆動ゲインを変更し、しきい値以下になって
から一定時間遅れて元の車速またはゲインに復帰させる
ものである。
（実施例） 以下、本発明をその一実施例を示す第１図により説明
する。
する。
第１図において、１は走行路で、この走行路１の走行
コースに沿って低周波電流が通電されたガイドワイヤー
２が埋設され、この通電されたガイドワイヤー２によっ
て磁界３が形成されている。４は無人搬送車の車体で、
この車体４には上記ガイドワイヤー２を挟む形で一対の
ガイドセンサとしてのピックアップコイル5L,5Rが設け
られ、磁界３を検出し得るようになっている。６は上記
ピックアップコイル5L,5Rによる検出信号を差動増幅す
る差動増幅回路、７は上記差動増幅回路６の出力すなわ
ち車体の偏差値と或る基準電圧を決める抵抗7aでなるス
レッシュホールド値とを比較し、差動増幅回路６の出力
が基準スレッシュホールド値よりも大きくなったときに
後記走行用モータ10L,10Rの減速もしくは走行用モータ
を駆動制御する増幅回路8L,8Rなどのゲインを変更する
信号を出力する車体偏差演算回路、8L,8Rは差動増幅回
路６の出力等により作動する増幅回路、9L,9Rは走行用
モータ駆動回路、10L,10Rはステアリング駆動制御され
る左右一対の走行用モータ、11L,11Rは上記走行用モー
タ10L,10Rの回転数に比例した電圧を出力する回転数検
出器、12は速度指令を発する速度指令回路、13は本発明
の特徴とするものであって、上記差動増幅回路６の出力
が基準スレッシュホールド値よりも小さくなってから一
定時間遅れて、上記減速もしくは変更されたゲインから
元の車速またはゲインに復帰させるためのタイマー手段
（本実施例では速度指令回路12に信号を出力するものを
示す）であり、これらはいずれも車体４に搭載されてい
る。また増幅回路8L,8Rには差動増幅回路６からの出力
と回転数検出器11L,11Rからの出力と速度指令回路12か
らの速度指令信号とが入力されるようになっている。
コースに沿って低周波電流が通電されたガイドワイヤー
２が埋設され、この通電されたガイドワイヤー２によっ
て磁界３が形成されている。４は無人搬送車の車体で、
この車体４には上記ガイドワイヤー２を挟む形で一対の
ガイドセンサとしてのピックアップコイル5L,5Rが設け
られ、磁界３を検出し得るようになっている。６は上記
ピックアップコイル5L,5Rによる検出信号を差動増幅す
る差動増幅回路、７は上記差動増幅回路６の出力すなわ
ち車体の偏差値と或る基準電圧を決める抵抗7aでなるス
レッシュホールド値とを比較し、差動増幅回路６の出力
が基準スレッシュホールド値よりも大きくなったときに
後記走行用モータ10L,10Rの減速もしくは走行用モータ
を駆動制御する増幅回路8L,8Rなどのゲインを変更する
信号を出力する車体偏差演算回路、8L,8Rは差動増幅回
路６の出力等により作動する増幅回路、9L,9Rは走行用
モータ駆動回路、10L,10Rはステアリング駆動制御され
る左右一対の走行用モータ、11L,11Rは上記走行用モー
タ10L,10Rの回転数に比例した電圧を出力する回転数検
出器、12は速度指令を発する速度指令回路、13は本発明
の特徴とするものであって、上記差動増幅回路６の出力
が基準スレッシュホールド値よりも小さくなってから一
定時間遅れて、上記減速もしくは変更されたゲインから
元の車速またはゲインに復帰させるためのタイマー手段
（本実施例では速度指令回路12に信号を出力するものを
示す）であり、これらはいずれも車体４に搭載されてい
る。また増幅回路8L,8Rには差動増幅回路６からの出力
と回転数検出器11L,11Rからの出力と速度指令回路12か
らの速度指令信号とが入力されるようになっている。
なお、速度指令回路12については、車体４の外部に設
けワイヤレスにて信号を伝送する構成であってもよい。
けワイヤレスにて信号を伝送する構成であってもよい。
上記構成の作用を説明する。車体４はガイドワイヤー
２によって形成された磁界３をピックアップコイル5L,5
Rにて検出し、もし車体４がコースをそれてガイドワイ
ヤー２からピックアップコイル5L,5Rが一方にずれると
ガイドワイヤー２から遠ざかった方のピックアップコイ
ルの電圧が低くなり、これでもって車体４が偏差したこ
とを検知し、この偏差信号でもって他方の走行用モータ
を低速にして車体４をガイドワイヤー２により定まるコ
ースに戻す。
２によって形成された磁界３をピックアップコイル5L,5
Rにて検出し、もし車体４がコースをそれてガイドワイ
ヤー２からピックアップコイル5L,5Rが一方にずれると
ガイドワイヤー２から遠ざかった方のピックアップコイ
ルの電圧が低くなり、これでもって車体４が偏差したこ
とを検知し、この偏差信号でもって他方の走行用モータ
を低速にして車体４をガイドワイヤー２により定まるコ
ースに戻す。
次に走行路の窪み等により車体４に大きな偏差が生じ
た場合について、第２図、第３図を用いて説明する。第
２図に示すようにガイドワイヤー２のＫ点で窪みにさし
かかると、大きく車体４がずれピックアップコイル5L,5
R間に偏差が生じる。このため車体偏差演算回路７の出
力は第３図（ａ）に示すごとくなる。すなわち、通常走
行領域Ａから窪み領域Ｂにさしかかると偏差値は大きく
なり、また窪み領域Ｂから再び通常走行領域Ｃに戻ると
偏差値は小さくなる。ここで、この偏差値が車体偏差演
算回路７におけるスレッシュホールド値を決める抵抗7a
により定まるフレッシュホールド値SHのレベルを越えた
とき減速（あるいはゲインを変更）させる領域に入った
と判定するようにしている。この判定に基いて第３図
（ｂ）に示すように車体偏差演算回路７および速度指令
回路12は左右の走行用モータ10L,10Rを減速（もしくは
走行用モータの駆動ゲインを変更つまり増大）するとと
もに、偏差がスレッシュホールド値SH以下になっても、
ハンチングが収束するまで、タイマー手段13により減速
（もしくはゲインを変更）したままにする。そして、上
記タイマー手段13により定まる一定時間後に元の車速
（またはゲイン）に復帰させる。
た場合について、第２図、第３図を用いて説明する。第
２図に示すようにガイドワイヤー２のＫ点で窪みにさし
かかると、大きく車体４がずれピックアップコイル5L,5
R間に偏差が生じる。このため車体偏差演算回路７の出
力は第３図（ａ）に示すごとくなる。すなわち、通常走
行領域Ａから窪み領域Ｂにさしかかると偏差値は大きく
なり、また窪み領域Ｂから再び通常走行領域Ｃに戻ると
偏差値は小さくなる。ここで、この偏差値が車体偏差演
算回路７におけるスレッシュホールド値を決める抵抗7a
により定まるフレッシュホールド値SHのレベルを越えた
とき減速（あるいはゲインを変更）させる領域に入った
と判定するようにしている。この判定に基いて第３図
（ｂ）に示すように車体偏差演算回路７および速度指令
回路12は左右の走行用モータ10L,10Rを減速（もしくは
走行用モータの駆動ゲインを変更つまり増大）するとと
もに、偏差がスレッシュホールド値SH以下になっても、
ハンチングが収束するまで、タイマー手段13により減速
（もしくはゲインを変更）したままにする。そして、上
記タイマー手段13により定まる一定時間後に元の車速
（またはゲイン）に復帰させる。
このように窪み等にさしかかって、減速すべき領域と
判定制御された時、タイマー手段13で定まる一定時間強
制的に走行用モータ10L,10Rを減速（もしくはその駆動
ゲインを変更）することにより、車体の慣性力を小さく
して窪み等にさしかかったときに発生する車体４の偏差
を小さくするステアリング動作が応答性よくかつ確実に
行なわれ、ステアリング性能の円滑化、安定化が図られ
る。
判定制御された時、タイマー手段13で定まる一定時間強
制的に走行用モータ10L,10Rを減速（もしくはその駆動
ゲインを変更）することにより、車体の慣性力を小さく
して窪み等にさしかかったときに発生する車体４の偏差
を小さくするステアリング動作が応答性よくかつ確実に
行なわれ、ステアリング性能の円滑化、安定化が図られ
る。
なお、減速とゲインの増大とは両者を併用することに
より、コースへの復帰をより一層、確実かつ円滑に行な
うことができる。またタイマー手段13により抵抗7aで定
まるスレッシュホールド値を強制的に下げ、ヒステリン
グ効果をもたらすようにして、減速（もしくはゲイン変
更）領域を所定時間確保するようにしてもよい。また、
スレッシュホールド値SHの設定およびタイマー手段13の
タイマー時間については左右の走行用モータ10L,10Rの
アンバランスあるいは走行路の路面の影響などを考慮し
て適宜設定することが可能である。
より、コースへの復帰をより一層、確実かつ円滑に行な
うことができる。またタイマー手段13により抵抗7aで定
まるスレッシュホールド値を強制的に下げ、ヒステリン
グ効果をもたらすようにして、減速（もしくはゲイン変
更）領域を所定時間確保するようにしてもよい。また、
スレッシュホールド値SHの設定およびタイマー手段13の
タイマー時間については左右の走行用モータ10L,10Rの
アンバランスあるいは走行路の路面の影響などを考慮し
て適宜設定することが可能である。
（発明の効果） 以上のように本発明によれば、ガイドセンサによる検
出信号を差動増幅し、この差動増幅出力と基準スレッシ
ュホールド値とを比較し、差動増幅出力が基準スレッシ
ュホールド値よりも大きくなったときに走行用モータの
減速、もしくは走行用モータの駆動ゲインを変更する信
号を出力するとともに、この信号の切れる時間をタイマ
ー手段にて遅らせるようにしたものであるので、従来の
ように走行コースを大きくずれた時に走行コースから逸
脱しないように予めゲインを大きく設定しておくなどの
必要がないので、定常走行状態で走行路に窪み等の外乱
があった時でも最適なゲイン、速度で安定した走行がで
き、ステアリング走行駆動の円滑化、安定化が可能とな
る。
出信号を差動増幅し、この差動増幅出力と基準スレッシ
ュホールド値とを比較し、差動増幅出力が基準スレッシ
ュホールド値よりも大きくなったときに走行用モータの
減速、もしくは走行用モータの駆動ゲインを変更する信
号を出力するとともに、この信号の切れる時間をタイマ
ー手段にて遅らせるようにしたものであるので、従来の
ように走行コースを大きくずれた時に走行コースから逸
脱しないように予めゲインを大きく設定しておくなどの
必要がないので、定常走行状態で走行路に窪み等の外乱
があった時でも最適なゲイン、速度で安定した走行がで
き、ステアリング走行駆動の円滑化、安定化が可能とな
る。
したがって、また、走行路面の仕上り度などに厳しい
要求がなくなり、路面工事の簡略化、コスト低減なども
図れるものである。
要求がなくなり、路面工事の簡略化、コスト低減なども
図れるものである。
第１図は本発明の無人搬送車の制御装置の一実施例によ
る回路ブロック図、第２図は同制御装置による無人搬送
車の動作を示す説明図、第３図は同動作を説明するため
の偏差信号および速度指令信号の波形図である。 １……走行コース、２……ガイドワイヤー、４……車
体、5L,5R……ピックアップコイル（ガイドセンサ）、
６……差動増幅回路、７……車体偏差演算回路、7a……
抵抗（スレッシュホールド値）、8L,8R……増幅回路、9
L,9R……走行用モータ駆動回路、10L,10R……走行用モ
ータ、12……速度指令回路、13……タイマー手段。
る回路ブロック図、第２図は同制御装置による無人搬送
車の動作を示す説明図、第３図は同動作を説明するため
の偏差信号および速度指令信号の波形図である。 １……走行コース、２……ガイドワイヤー、４……車
体、5L,5R……ピックアップコイル（ガイドセンサ）、
６……差動増幅回路、７……車体偏差演算回路、7a……
抵抗（スレッシュホールド値）、8L,8R……増幅回路、9
L,9R……走行用モータ駆動回路、10L,10R……走行用モ
ータ、12……速度指令回路、13……タイマー手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 谷 文雄 長岡京市東神足２丁目１番１号 日本輸 送機株式会社内 (56)参考文献 特開 昭50−71036（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−22109（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−48109（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】走行コースに設けられたガイドワイヤー
と、車体に設けられた一対のガイドセンサとにより得ら
れる車体の走行コースからの偏差に対応した信号に基い
て走行用モータがステアリング駆動制御される無人搬送
車において、前記走行用モータは一対でなり、それらの
回転数差でステアリング駆動制御する構成とし、上記ガ
イドセンサによる検出信号を差動増幅する差動増幅回路
と、この差動増幅回路の出力と基準スレッシュホールド
値とを比較し、差動増幅回路の出力が基準スレッシュホ
ールド値よりも大きくなったときに走行用モータの減速
もしくはその駆動ゲインを変更する信号を出力する車体
偏差演算回路と、上記差動増幅回路の出力が基準スレッ
シュホールド値より小さくなってから、窪み等の所定の
外乱を通過するに必要とされる一定時間遅れて元の車速
またはゲインに復帰させるタイマー手段とを備えたこと
を特徴とする無人搬送車の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60170209A JP2517221B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 無人搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60170209A JP2517221B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 無人搬送車の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6231411A JPS6231411A (ja) | 1987-02-10 |
| JP2517221B2 true JP2517221B2 (ja) | 1996-07-24 |
Family
ID=15900688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60170209A Expired - Lifetime JP2517221B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 無人搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2517221B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2828790B2 (ja) * | 1991-03-14 | 1998-11-25 | 石川島芝浦機械株式会社 | 自動走行作業車の走行制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5071036A (ja) * | 1973-10-24 | 1975-06-12 | ||
| JPS5622109A (en) * | 1980-07-28 | 1981-03-02 | Toyo Umpanki Co Ltd | Derailment preventing device for unmanned guiding car |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP60170209A patent/JP2517221B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6231411A (ja) | 1987-02-10 |
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