JPH0423284B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0423284B2 JPH0423284B2 JP58227303A JP22730383A JPH0423284B2 JP H0423284 B2 JPH0423284 B2 JP H0423284B2 JP 58227303 A JP58227303 A JP 58227303A JP 22730383 A JP22730383 A JP 22730383A JP H0423284 B2 JPH0423284 B2 JP H0423284B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop
- unmanned vehicle
- vehicle
- speed command
- stopping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000035699 permeability Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人走行車の停止制御装置に関する。
一般に、無人走行車は荷役作業等のために定位
置に停止させる必要があるが、車の停止精度はシ
ステム存立の要となる。車の停止精度は、多くの
技術の総合結果として得られるもので、基本的に
は停止位置の精度良い検出とそれに続く停止方法
による。
置に停止させる必要があるが、車の停止精度はシ
ステム存立の要となる。車の停止精度は、多くの
技術の総合結果として得られるもので、基本的に
は停止位置の精度良い検出とそれに続く停止方法
による。
例えば、無人走行車を誘導線に沿つて走行さ
せ、無人走行車の進行方向に対し直交して敷設さ
れた誘導線をその無人走行車の停止線とする場
合、従来はその停止線からの磁界が或る閾値を越
えた時点によつて停止位置を検出し、その時点で
ブレーキをかけて停止させるようにしている。
せ、無人走行車の進行方向に対し直交して敷設さ
れた誘導線をその無人走行車の停止線とする場
合、従来はその停止線からの磁界が或る閾値を越
えた時点によつて停止位置を検出し、その時点で
ブレーキをかけて停止させるようにしている。
しかしながら、かかる停止制御においては、停
止位置を正確に検出しても、その停止位置からブ
レーキをかけるまでの遅れ時間やタイヤのスリツ
プおよびブレーキのきき具合等で、停止位置から
実際に停止するまでに誤差が生じ、また予めこの
誤差を見込んで停止線を敷設しても、路面の状況
やブレーキのきき具合は経年変化が生じるため必
ずしも再現性の良い停止が行なえるとは限らなか
つた。
止位置を正確に検出しても、その停止位置からブ
レーキをかけるまでの遅れ時間やタイヤのスリツ
プおよびブレーキのきき具合等で、停止位置から
実際に停止するまでに誤差が生じ、また予めこの
誤差を見込んで停止線を敷設しても、路面の状況
やブレーキのきき具合は経年変化が生じるため必
ずしも再現性の良い停止が行なえるとは限らなか
つた。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、無
人走行車を精度良く停止させることができる無人
走行車の停止制御装置を提供することを目的とす
る。
人走行車を精度良く停止させることができる無人
走行車の停止制御装置を提供することを目的とす
る。
この発明によれば、無人走行車の前後方向に一
定の距離離して進行方向に直交する誘導線（停止
線）からの磁界を検出する２つの停止位置検出手
段を設け、前記停止線に接近した場合に、前記２
つの停止位置検出手段の各検出出力の相対レベル
からその無人走行車の車速指令を作成することに
より上記目的を達成するようにしている。
定の距離離して進行方向に直交する誘導線（停止
線）からの磁界を検出する２つの停止位置検出手
段を設け、前記停止線に接近した場合に、前記２
つの停止位置検出手段の各検出出力の相対レベル
からその無人走行車の車速指令を作成することに
より上記目的を達成するようにしている。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明
する。
する。
まず、第１図に示すように無人走行車の前後方
向に同特性の２つのコイル１およびコイル２を配
設する。これらのコイル１および２は、それぞれ
第２図に示すように路面３からｈの高さにあり、
かつコイル中心間距離が２×Δxだけ離間するよ
うに配設されている。また、これらのコイル１お
よび２は、無人走行車の進行方向に対し直交して
敷設され、交番電流が流れる誘導線（停止線）４
からの磁界を検出し得るようになつている。
向に同特性の２つのコイル１およびコイル２を配
設する。これらのコイル１および２は、それぞれ
第２図に示すように路面３からｈの高さにあり、
かつコイル中心間距離が２×Δxだけ離間するよ
うに配設されている。また、これらのコイル１お
よび２は、無人走行車の進行方向に対し直交して
敷設され、交番電流が流れる誘導線（停止線）４
からの磁界を検出し得るようになつている。
いま、無人走行車が誘導線５に沿つて矢印Ａ方
向に前進し、第２図に示すように上記停止線４に
接近した場合におけるコイル１および２の出力を
それぞれV1およびV2とすれば、 V1＝μI／2π×K1h／r2／1＝μI／2π×K1h／h2＋（
ｘ−Δx）2……(1) V2＝μI／2π×K1h／r2／2＝μI／2π×K2h／h2＋（
ｘ＋Δx）2……(2) となる。ただし、μは透磁率、Ｉは停止線４を流
れる電流、K1およびK2はそれぞれコイル１およ
び２の巻き数またはコイルからの信号を増幅する
アンプの増幅率からなる定数である。なお、K1
＝K2とすることは容易である。
向に前進し、第２図に示すように上記停止線４に
接近した場合におけるコイル１および２の出力を
それぞれV1およびV2とすれば、 V1＝μI／2π×K1h／r2／1＝μI／2π×K1h／h2＋（
ｘ−Δx）2……(1) V2＝μI／2π×K1h／r2／2＝μI／2π×K2h／h2＋（
ｘ＋Δx）2……(2) となる。ただし、μは透磁率、Ｉは停止線４を流
れる電流、K1およびK2はそれぞれコイル１およ
び２の巻き数またはコイルからの信号を増幅する
アンプの増幅率からなる定数である。なお、K1
＝K2とすることは容易である。
今、K1＝K2とし、上記第(1)式および第(2)式の
差をVrunとすると、 Vrun＝V1−V2＝μI／2πK1h（１／h2＋（ｘ−Δx
）2−１／h2＋（ｘ＋Δx）2）……(3) となる。第(3)式において、 ｘ＜０で Vrun＞０ ｘ＞０で Vrun＜０ ……(4) ｘ＝０で Vrun＝０ となるため、このVrunを車速指令とすれば、ｘ
＝０でVrun＝０となり、かつ、停止線４の近傍
においては、第(3)式からも明らかなように｜ｘ｜
が小さくなるにしたがつて｜Vrun｜も小さくな
り、停止線４で無人走行車を停止させるための最
適な車速指令となる。
差をVrunとすると、 Vrun＝V1−V2＝μI／2πK1h（１／h2＋（ｘ−Δx
）2−１／h2＋（ｘ＋Δx）2）……(3) となる。第(3)式において、 ｘ＜０で Vrun＞０ ｘ＞０で Vrun＜０ ……(4) ｘ＝０で Vrun＝０ となるため、このVrunを車速指令とすれば、ｘ
＝０でVrun＝０となり、かつ、停止線４の近傍
においては、第(3)式からも明らかなように｜ｘ｜
が小さくなるにしたがつて｜Vrun｜も小さくな
り、停止線４で無人走行車を停止させるための最
適な車速指令となる。
第３図は本発明による無人走行車の停止制御装
置の一実施例を示すブロツク図である。同図にお
いて、コイル１および２は前述したようにそれぞ
れ停止線４からの磁界に対応する出力を検波整流
回路１０および１１に加える。検波整流回路１０
はコイル１からの出力を検波整流し、これを差動
増幅器１２の正入力および加算点１３に加え、ま
た検波整流回路１１はコイル２からの出力を検波
整流し、これを差動増幅器１２の負入力および加
算点１３の他の入力に加える。
置の一実施例を示すブロツク図である。同図にお
いて、コイル１および２は前述したようにそれぞ
れ停止線４からの磁界に対応する出力を検波整流
回路１０および１１に加える。検波整流回路１０
はコイル１からの出力を検波整流し、これを差動
増幅器１２の正入力および加算点１３に加え、ま
た検波整流回路１１はコイル２からの出力を検波
整流し、これを差動増幅器１２の負入力および加
算点１３の他の入力に加える。
差動増幅器１２には正入力をe1、負入力をe2、
増幅度をＡとすると、Ａ（e1−e2）＝Vrunを停止
線４の近傍における無人走行車の車速指令として
切替スイツチ１４の接点１４ａに出力する。一
方、切替スイツチ１４の接点１４ｂには、通常の
走行時の車速指令Vrunが加えられるようになつ
ており、勿論通常走行時には切替スイツチ１４は
その可動接片１４ｃを接点１４ｂに接続し、接点
１４ｂに加えられている車速指令Vrunを出力し
ている。
増幅度をＡとすると、Ａ（e1−e2）＝Vrunを停止
線４の近傍における無人走行車の車速指令として
切替スイツチ１４の接点１４ａに出力する。一
方、切替スイツチ１４の接点１４ｂには、通常の
走行時の車速指令Vrunが加えられるようになつ
ており、勿論通常走行時には切替スイツチ１４は
その可動接片１４ｃを接点１４ｂに接続し、接点
１４ｂに加えられている車速指令Vrunを出力し
ている。
比較器１５は無人走行車が停止線４に接近して
きたこと、すなわち停止線４を基準とする所定の
領域内に入つたことを検出するもので、加算点１
３の加算出力と予め設定したレベルVrefとを比
較し加算出力がレベルVrefを越えると、切替信
号を切替スイツチ１４に出力する。これにより、
切替スイツチ１４は可動接片１４ｃを接点１４ａ
に切替接続し、無人走行車を停止線４で停止させ
るための車速指令Vrunを出力する。
きたこと、すなわち停止線４を基準とする所定の
領域内に入つたことを検出するもので、加算点１
３の加算出力と予め設定したレベルVrefとを比
較し加算出力がレベルVrefを越えると、切替信
号を切替スイツチ１４に出力する。これにより、
切替スイツチ１４は可動接片１４ｃを接点１４ａ
に切替接続し、無人走行車を停止線４で停止させ
るための車速指令Vrunを出力する。
なお、本実施例では停止線４で停止させるため
の車速指令Vrunとして、２つの停止線検出出力
の差をとるようにしたが、これに限らず、例えば
２つの停止線検出出力の比あるいは２つの停止線
検出出力の和と差の比をとるようにしてもよい。
の車速指令Vrunとして、２つの停止線検出出力
の差をとるようにしたが、これに限らず、例えば
２つの停止線検出出力の比あるいは２つの停止線
検出出力の和と差の比をとるようにしてもよい。
以上説明したように本発明によれば、無人走行
車を停止させる場合に、２つの停止線（位置）検
出出力の相対レベルから車速指令を作成し、この
車速指令に基づいて停止制御するため、無人走行
車を常に正確な位置に停止させることができる。
すなわち、停止位置の停止線電流変動による検出
位置変動の影響、停止位置付近の外部構造に基づ
く磁束密度の乱れによる影響、停止位置検出レベ
ルの閾値の変動による検出誤差、および停止時の
ブレーキ精度による停止位置の誤差がないという
利点がある。
車を停止させる場合に、２つの停止線（位置）検
出出力の相対レベルから車速指令を作成し、この
車速指令に基づいて停止制御するため、無人走行
車を常に正確な位置に停止させることができる。
すなわち、停止位置の停止線電流変動による検出
位置変動の影響、停止位置付近の外部構造に基づ
く磁束密度の乱れによる影響、停止位置検出レベ
ルの閾値の変動による検出誤差、および停止時の
ブレーキ精度による停止位置の誤差がないという
利点がある。
第１図は本発明に係る磁界検出用のコイルが配
設された無人走行車と停止線との関係を示す図、
第２図は上記コイルと停止線との位置関係を示す
図、第３図は本発明による無人走行車の停止制御
装置の一実施例を示すブロツク図である。 １，２……コイル、４……停止線、１０，１１
……検波整流回路、１２……差動増幅器、１４…
…切替スイツチ、１５……比較器。
設された無人走行車と停止線との関係を示す図、
第２図は上記コイルと停止線との位置関係を示す
図、第３図は本発明による無人走行車の停止制御
装置の一実施例を示すブロツク図である。 １，２……コイル、４……停止線、１０，１１
……検波整流回路、１２……差動増幅器、１４…
…切替スイツチ、１５……比較器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 無人走行車の進行方向に対し直交して敷設さ
れた誘導線の位置に該無人走行車を停止制御する
無人走行車の停止制御装置であつて、 前記無人走行車の前後方向に一定距離離間して
配設され、前記誘導線からの磁界に対応する信号
を出力する第１および第２のコイルと、 前記無人走行車が前記誘導線を基準とする所定
の領域に入つたことを検出する領域検出手段と、 前記第１および第２のコイルの各検出出力の相
対レベルを演算し、これを停止用車速指令として
出力する演算手段と、 前記領域検出手段から検出出力が出力される
と、通常走行時の車速指令を前記演算手段からの
停止用車速指令に切り替える切替手段と、 を具え、前記停止用車速指令により無人走行車を
前記誘導線位置に停止させるようにしたことを特
徴とする無人走行車の停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58227303A JPS60118912A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 無人走行車の停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58227303A JPS60118912A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 無人走行車の停止制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60118912A JPS60118912A (ja) | 1985-06-26 |
| JPH0423284B2 true JPH0423284B2 (ja) | 1992-04-21 |
Family
ID=16858696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58227303A Granted JPS60118912A (ja) | 1983-12-01 | 1983-12-01 | 無人走行車の停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60118912A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7045829B2 (ja) * | 2017-10-25 | 2022-04-01 | Thk株式会社 | 移動ロボットの制御システム、移動ロボットの制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5154181A (en) * | 1974-11-08 | 1976-05-13 | Komatsu Mfg Co Ltd | Jidojudosharyono teishisochi |
| JPS5551203A (en) * | 1978-10-09 | 1980-04-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Pressure change operation boiler |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57161009U (ja) * | 1981-03-31 | 1982-10-09 | ||
| JPS59132301U (ja) * | 1983-02-22 | 1984-09-05 | ティー・シー・エム株式会社 | 電気車の停止制御設備 |
-
1983
- 1983-12-01 JP JP58227303A patent/JPS60118912A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5154181A (en) * | 1974-11-08 | 1976-05-13 | Komatsu Mfg Co Ltd | Jidojudosharyono teishisochi |
| JPS5551203A (en) * | 1978-10-09 | 1980-04-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Pressure change operation boiler |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60118912A (ja) | 1985-06-26 |
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