JP2681122B2 - ゴルフ場における誘導車の速度制御装置 - Google Patents
ゴルフ場における誘導車の速度制御装置Info
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- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
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Description
【発明の詳細な説明】
（イ） 産業上の利用分野
本発明は予め定められた誘導路上を走行するゴルフ場
における誘導車の速度制御装置に関し、その誘導路に設
けたマグネットを検出してその検出出力に応じて誘導車
の速度を制御する装置に関する。 （ロ） 従来の技術 従来、特開昭57−130200号公報（G08G 1/09）に示す
如く、フェライトブロックによって連続的に埋設した走
行路マーカー上を、磁力を検出することによってキャリ
アカーを走行させ、走行路マーカーと平行に配列したク
ロックマーカーの数が所定の値になったときにキャリア
カーを停止させるという車両の自動走行制御システムが
開示されている。 また、他の実施例として、予め定めたキャリアカーの
停止位置に複数個のフェライトブロックを符号化して設
置し、この符号を読み取ることで停止位置の精度を高め
るという車両の自動走行制御システムが開示されてい
る。 しかしながら、上述する構成では、走行路に配設した
フェライトブロックの数をカウントし、所定数になった
ときに停止させるシステム、或るいは停止位置に複数の
符号化したフェライトブロックを配設して停止させるシ
ステムが開示されているのみで、フェライトブロックを
走行路に沿って埋設しなければならないため、多くのフ
ェライトブロックが必要となり埋設のための工事が困難
になるとともに、莫大な費用が必要となるという問題が
生じる。また、これらの技術については、誘導車を停止
するためにフェライトブロックを埋設するという、技術
的思想しかなく、狭路や見通しの良い直線、上り下り坂
によって走行速度を変えるという、走行路の状況に応じ
たきめ細かな速度制御ができないといった問題点があ
る。 また、従来技術として、特開昭57−142102号公報、特
開昭52−75715号公報があり、これらは、ゴルフカート
において走行路の任意の位置に設けられた設備によって
カートに伝達される速度指令に応じてカートの速度を制
御することは示されているが、走行路の任意の位置に設
けられる設備の取付工事も面倒であり、ゴルフカートの
走行軌道が限定的であった。 また、特公昭37−11168号公報に示すように、決まっ
た走行路を走行する電車の走行速度を制御するための共
振コイルであり、共振コイルの間隔を変えることで速度
を変更することができるものが開示されているが、この
ような技術をゴルフ場における誘導車に適用した場合、
ゴルフ場における誘導車は、ぬかるみや乾燥などの路面
の状態で走行軌跡が多少ずれることがあり、共振コイル
の設置では車輪などによってコイルを断線したりする可
能性があり問題があった。 更に、実願昭55−139772号（実開昭57−62169号公
報）のマイクロフィルムに記載されているものは、ゴル
フコースに沿って敷設された単軌道上をゴルフバックを
積載して走行するゴルフカート装置に関するものではあ
るが、これは、ゴルフコースに沿って敷設された単軌道
上をゴルフバックを積載して走行するゴルフカート装置
に関するものであり、ゴルフカートが地上を走行するも
のを対象とするものではなく、モノレールゴルフカート
のレールに設置したマグネットによって走行速度を制御
することが、非常に曖昧に記載されてはいるが、それ以
上のものはなく、また地上にマグネットを配置するもの
ではないので、ゴルフカートの走行軌道が限定的になる
と共に、取付工事も面倒であった。 （ハ） 発明が解決しようとする問題点 本発明はかかる点に鑑み発明され、ゴルフ場に於て、
誘導車の地上の走行路に設置されたマグネットの長さ、
または間隔に応じて、走行路の状況に応じた誘導車の速
度制御をきめ細かく行うことを目的とする。 （ニ） 問題点を解決するための手段 かかる目的を達成するために、本発明によるゴルフ場
における誘導車の速度制御装置は、（１）地上の走行路
に設置したマグネットと、誘導車本体に載置したマグネ
ット検出手段及び制御指令手段とを有するゴルフ場にお
ける誘導車の速度制御装置であって、前記誘導車の車輪
の回転を検知する感知手段を設け、マグネットは、１個
のマグネットの長さによって速度指令信号を構成し、マ
グネット検出手段は、マグネットの長さを検出し、制御
指令手段は、前記マグネット検出手段からの１個のマグ
ネットの長さに応じた感知手段からの車輪の回転に対応
した回転信号を入力し、その信号に対応した走行速度指
令信号を出力することを特徴とし、あるいは（２）地上
の走行路に設置したマグネットと、誘導車本体に載置し
たマグネット検出手段及び制御検出手段とを有するゴル
フ場における誘導車の速度制御装置であって、前記誘導
車の車輪の回転を検知する感知手段を設け、マグネット
は、１単位を走行方向に対して同一極性又は異極性の間
隔によって速度指令信号を構成し、マグネット検出手段
は、マグネットの極性を検出し、制御指令手段は、前記
マグネット検出手段からの１単位当たりのマグッネット
の同一極性又は異極性の間隔に応じた感知手段からの車
輪の回転に対応した回転信号を入力し、その信号に対応
した走行速度指令信号を出力することを特徴とする。 （ホ） 作用 ゴルフ場における誘導車の速度制御を地上の走行路に
設置したマグネットの長さ、またはマグネットの間隔に
応じて、しかも車輪の回転に対応した回転信号によって
速度指令信号を形成することにより、誘導車の速度に関
係なく常にマグネットの長さ、またはマグネットの間隔
に対応した走行速度を決定して誘導車を正確に走行させ
る。 （ヘ） 実 施 例 本発明の一実施例を、ゴルフ場における誘導車、即ち
誘導式のゴルフカートを例に、図面に基づいて説明す
る。第１図は誘導車の原理構成図である。この図面にお
いて、（１）は誘導車本体にして、少なくとも１個の駆
動車輪（２）と少なくとも１個の誘導車輪（３）とを備
えている。駆動車輪（２）は、駆動モータ（４）によ
り、誘導車輪（３）は角度制御モータ（５）により、夫
々駆動され、各モータ（４）（５）は夫々駆動回路
（６）又は（７）にて制御される。この両駆動回路は制
御手段（Ａ）内の制御指令手段（８）からの指令に基づ
いて制御され、又夫々パルス幅変調回路を備えており、
この回路により各モータ（４）（５）を滑らかに制御す
るようにしている。尚、駆動回路（６）は速度切換回路
（6a）を備えている。 （９）は予め定められた誘導路を検知する検知手段に
して、この手段の出力に基づいて制御指令手段（８）か
ら、制御指令が駆動回路（７）に与えられ、誘導車輪
（３）を予め定められた誘導路に沿うようにする。この
場合に駆動回路（７）に含まれるパルス幅変調回路によ
り、誘導車輪（３）が誘導路からずれたときに、徐々に
この誘導路に沿うようになる。前記検知手段（９）は、
誘導路面に埋設した誘導線からの交番磁界を検知するよ
うにしてもよく、また誘導路面に設けた反射効率の異な
る線を光学的に検知するようにしてもよい。 （10）は手動による操作部にして、コントロールボッ
クス及びブレーキレバーを含み、コントロールボックス
は「全自動」、「停点通過」、「ブレーキ解」、「駐
車」、「低速」及び「高速」等のノッチをセレクタによ
り切換えると共にスタート釦の押圧により各ノッチの作
動を開始させるものである。「全自動」及び「停点通
過」ノッチは予め定められた誘導路を誘導走行させる場
合に使用され、「ブレーキ解」ノッチは手押し操作に際
して使用される。また「低速」及び「高速」ノッチは、
予め定められた誘導路外に手動による操舵操縦下におい
て、電動走行させる場合に使用される。この操作部（1
0）からの指令、あるいは、たとえば障害物検知等の第
２検知手段（11）の指令により、駆動回路（６）（７）
及びブレーキ手段（12）が制御される。 （13）は検出手段にして、誘導路に設けたマグネット
（14）からの磁力を検出するものである。この検出手段
（13）は検出コイル（13a）及びその検出出力を増幅す
る増幅器（13b）とを有する。この増幅器出力は制御手
段（Ａ）の波形処理手段（15）にて波形処理されると共
に基準値と比較されて、検出手段（13）の検出出力とし
て制御指令手段（８）に入力される。 （16）は感知手段にして、誘導車本体（１）の走行に
応じたタイミングパルスを感知するものである。この感
知手段は誘導車本体（１）の車輪、たとえば誘導車輪
（３）に１個あるいは複数の永久磁石（16a）を取付け
ると共にこの永久磁石の磁束を感知する磁気センサ（16
b）を設けてなる。従って誘導車本体（１）の走行に応
じて永久磁石（16a）の磁束をタイミングパルスとして
感知することができる。このタイミングパルスは制御手
段（Ａ）内の計数手段（17）にて計数される。この計数
手段と感知手段（16）との間にはゲート回路手段（18）
があり、この手段は検出手段（13）からの第１の切換パ
ルスと第２の切換パルスとが到来する間、タイミングパ
ルスを計数手段（17）に入力せしめる。この計数手段
（17）の計数出力は制御指令手段（８）に入力され、そ
の計数出力に応じた制御指令が一般的にはこの制御指令
手段から、駆動回路（６）（７）及びブレーキ手段（1
2）等に出力され、誘導車本体（１）の動作を制御す
る。 次に走行路上に、第２図（ａ）に示すようにマグネッ
ト（141）、（142）及び（143）が順次配列されている
とする。この場合の検出手段（13）及び計数手段（17）
の関連動作を第２図に基いて説明する。 誘導車本体（１）がマグネット（141）〜（143）を設
けた走行路上を矢印方向に走行すると、検出手段（13）
は各マグネットを検出し、その検出出力波形（21）は同
図（ｂ）に示すものとなる。この場合に各マグネットの
極性に応じた検出出力となり、Ｎ極時には正信号、Ｓ極
時には負信号を生ずるものとする。この図（ｂ）におけ
る直流レベル（＋Ｖ）及び（−Ｖ）の信号（22）（23）
はノイズを除去するための基準レベルであり、この基準
レベルを上あるいは下に越える検出出力を波形処理手段
（15）で比較検出し、各マグネットのＮ極に対応した矩
形信号（24）とＳ極に対応した矩形信号（25）とを出力
する。これらの矩形信号を第２図（ｃ）及び（ｄ）に示
す。 一方、感知手段（16）から誘導車輪（３）の回転によ
り、同図（ｅ）に示すタイミングパルス（26）が感知さ
れる。同図においては、等速走行時のタイミングパルス
列を示している。 さて、各マグネット（141）〜（143）は個々により大
きさ、即ち走行方向の長さが異なるものであり、第１の
マグネット（141）のＮ極に対応した第１の矩形信号（2
41）によりゲート回路手段（18）が開となり、その後の
タイミングパルスが計数回路（17）に入り、Ｓ極に対応
した第２の矩形信号（251）が到来すると、ゲート回路
手段（18）が閉となる。このため両矩形信号（241）（2
51）が到来する間（l1）のタイミングパルス数を計数手
段（17）が計数する。この場合にマグネット（141）の
長さに対応した両矩形信号（241）（251）の立上り時間
隔（l1）の間で、４個のタイミングパルス（26）を計数
する。同様に第２のマグネット（142）の長さに対して
は、矩形信号（242）（252）の立上り時間隔（l2）の間
で、８個のタイミングパルス（26）を計数する。第３の
マグネット（143）の長さに対しては、矩形信号（243）
と（253）の立上り時間隔（l3）の間で、12個のタイミ
ングパルス（26）を計数する。このように矩形信号（2
4）は第１切換パルスとなり、矩形信号（25）は第２切
換パルスとなる。 このように１個のマグネット（141）〜（143）の長さ
に対応したタイミングパルスを計数して検出手段（13）
のデジタル出力となし、この出力に比例して走行速度を
制御する場合の制御指令手段（８）のフローチャートを
第３図に示す。この図面に基いて第１のマグネット（14
1）の長さに対応したタイミングパルスを計数する場合
を代表して説明する。 検出手段（13）の出力として第１矩形信号（241）が
到来すると、第１の矩形信号（241）の立上りか否かを
ステップで判別し、「YES」ならばステップでゲー
ト回路（18）を開いて、感知手段（16）からのタイミン
グパルス（26）を計数手段（17）に入力せしめ、この手
段が計数を開始する。ステップで「NO」ならば、ステ
ップに進み、第２の矩形信号（251）の立上りか否か
を判別するが、第１の矩形信号（241）に対しては、ス
テップは「NO」であり、上述の計数状態にある。 次に第２の矩形信号（251）が到来すると、その立上
り時にステップでは「NO」であり、ステップで「YE
S」となるから、ステップに移行してゲート回路手段
（18）を閉じる。このため計数回路（17）によるタイミ
ングパルスの計数が終了する。この計数値がマグネット
（141）の長さに対応した検出手段（13）のデジタル出
力となり、この出力に比例した速度データが、ステップ
で駆動回路（６）の速度切換回路（6a）にセットさ
れ、制御手段（Ａ）の速度指令となる。このため、誘導
車本体（１）はその速度指令に応じた速度で走行する。
ステップからステップに進み、計数手段（17）の計
数値をクリヤーし、初期状態に復帰する。 第２のマグネット（142）を検出手段（13）が検出す
る場合にも、そのマグネットの長さに比例した速度で誘
導車本体（１）を走行することになる。 以上の実施例は１個のマグネット（141）（142）（14
3）の大きさを検出するものであり、そのマグネット（1
4）の両極の極性を検出することにより動作するもので
あるが、２個のマグネット、たとえば（141）と（142）
の間隔を、両マグネットの同一極性の検出を利用して、
検出するようにしてもよく、この場合のフローチャート
を第４図に示し、代表としてマグネット（141）と（1
42）の間隔を検出することについて説明する。この例に
おいては各マグネット（141）（142）のＮ極を検出する
ものとする。 検出手段（13）の出力として、第１番目の矩形信号
（241）が到来すると、その信号の立上り時か否かをス
テップで判別し、「NO」のときは初期状態に復帰する
が、「YES」のときはステップでゲート回路手段（1
8）を閉じ、計数手段（17）にタイミングパルス（26）
が入るのを阻止するが、計数手段（17）の計数値は所定
の高速度に対応する計数値より大きく、定速走行指令で
あり、ステップの速度切換回路（6a）への速度データ
のセットは価値がなく、誘導車本体（１）は定速走行し
ている。 ステップからステップに進み、計数手段（17）の
計数値をクリヤーし、ステップでゲート回路手段（1
8）を開とする。このため計数手段（17）はタイミング
パルス（26）を計数し始めることになる。 第２番目の矩形信号（242）が到来し、ステップで
「YES」ならば、ステップでゲート回路手段（18）を
閉じて、タイミングパルス（26）が計数手段（17）に入
るのを阻止する。この計数値はマグネット（141）（1
42）間の離間距離（l12）に対応したものとなり、検出
手段（13）のデジタル出力となる。この出力データは速
度切換回路（6a）にセットされ、制御手段（Ａ）の速度
指令となる。このため、第３図の場合と同様に、誘導車
本体（１）は、その速度指令に応じた速度で走行する。
ステップにおいて、計数手段（17）の計数値をクリヤ
ーし、ステップでゲート回路手段（18）を開にして、
計数手段（17）がタイミングパルスの計数を開始するこ
とになり、たとえばその後に定速走行させる場合には、
定速速度に対応した位置に次のマグネットを設置しても
よく、又は、前述の如く高速度に対応する計数値以上に
なる如く、次のマグネットを設置してもよい。したがっ
てこの場合には、第２番目の矩形信号（242）以後は定
速走行となる。後刻に前述と同様の第１番目及び第２番
目の矩形信号を検出するとき、その離間距離に対応した
検出出力により、対応する走行速度になる。 （ト） 発明の効果 本発明は、ゴルフ場における誘導車の速度制御を地上
の走行路に設置したマグネットの長さ、またはマグネッ
トの間隔に応じて、しかも車輪の回転に対応した回転信
号によって速度指令信号を形成することにより、誘導車
の速度に関係なく常にマグネットの長さ、またはマグネ
ットの間隔に対応した走行速度を決定して誘導車を正確
に走行させることができる。 そして更に、従来の地上に誘導線を敷設するもののよ
うに、誘導車の車輪等によって線路やコイルを断線する
恐れもなく、マグネットを使用しているため、車輪によ
ってマグネットを踏んだとしても、マグネットが割れる
程度で済み、割れてもマグネットとして動作するため、
正確に動作すると共に交換が簡単であり、工事が簡単で
安価に行なうことができる等の効果を奏するものであ
る。
における誘導車の速度制御装置に関し、その誘導路に設
けたマグネットを検出してその検出出力に応じて誘導車
の速度を制御する装置に関する。 （ロ） 従来の技術 従来、特開昭57−130200号公報（G08G 1/09）に示す
如く、フェライトブロックによって連続的に埋設した走
行路マーカー上を、磁力を検出することによってキャリ
アカーを走行させ、走行路マーカーと平行に配列したク
ロックマーカーの数が所定の値になったときにキャリア
カーを停止させるという車両の自動走行制御システムが
開示されている。 また、他の実施例として、予め定めたキャリアカーの
停止位置に複数個のフェライトブロックを符号化して設
置し、この符号を読み取ることで停止位置の精度を高め
るという車両の自動走行制御システムが開示されてい
る。 しかしながら、上述する構成では、走行路に配設した
フェライトブロックの数をカウントし、所定数になった
ときに停止させるシステム、或るいは停止位置に複数の
符号化したフェライトブロックを配設して停止させるシ
ステムが開示されているのみで、フェライトブロックを
走行路に沿って埋設しなければならないため、多くのフ
ェライトブロックが必要となり埋設のための工事が困難
になるとともに、莫大な費用が必要となるという問題が
生じる。また、これらの技術については、誘導車を停止
するためにフェライトブロックを埋設するという、技術
的思想しかなく、狭路や見通しの良い直線、上り下り坂
によって走行速度を変えるという、走行路の状況に応じ
たきめ細かな速度制御ができないといった問題点があ
る。 また、従来技術として、特開昭57−142102号公報、特
開昭52−75715号公報があり、これらは、ゴルフカート
において走行路の任意の位置に設けられた設備によって
カートに伝達される速度指令に応じてカートの速度を制
御することは示されているが、走行路の任意の位置に設
けられる設備の取付工事も面倒であり、ゴルフカートの
走行軌道が限定的であった。 また、特公昭37−11168号公報に示すように、決まっ
た走行路を走行する電車の走行速度を制御するための共
振コイルであり、共振コイルの間隔を変えることで速度
を変更することができるものが開示されているが、この
ような技術をゴルフ場における誘導車に適用した場合、
ゴルフ場における誘導車は、ぬかるみや乾燥などの路面
の状態で走行軌跡が多少ずれることがあり、共振コイル
の設置では車輪などによってコイルを断線したりする可
能性があり問題があった。 更に、実願昭55−139772号（実開昭57−62169号公
報）のマイクロフィルムに記載されているものは、ゴル
フコースに沿って敷設された単軌道上をゴルフバックを
積載して走行するゴルフカート装置に関するものではあ
るが、これは、ゴルフコースに沿って敷設された単軌道
上をゴルフバックを積載して走行するゴルフカート装置
に関するものであり、ゴルフカートが地上を走行するも
のを対象とするものではなく、モノレールゴルフカート
のレールに設置したマグネットによって走行速度を制御
することが、非常に曖昧に記載されてはいるが、それ以
上のものはなく、また地上にマグネットを配置するもの
ではないので、ゴルフカートの走行軌道が限定的になる
と共に、取付工事も面倒であった。 （ハ） 発明が解決しようとする問題点 本発明はかかる点に鑑み発明され、ゴルフ場に於て、
誘導車の地上の走行路に設置されたマグネットの長さ、
または間隔に応じて、走行路の状況に応じた誘導車の速
度制御をきめ細かく行うことを目的とする。 （ニ） 問題点を解決するための手段 かかる目的を達成するために、本発明によるゴルフ場
における誘導車の速度制御装置は、（１）地上の走行路
に設置したマグネットと、誘導車本体に載置したマグネ
ット検出手段及び制御指令手段とを有するゴルフ場にお
ける誘導車の速度制御装置であって、前記誘導車の車輪
の回転を検知する感知手段を設け、マグネットは、１個
のマグネットの長さによって速度指令信号を構成し、マ
グネット検出手段は、マグネットの長さを検出し、制御
指令手段は、前記マグネット検出手段からの１個のマグ
ネットの長さに応じた感知手段からの車輪の回転に対応
した回転信号を入力し、その信号に対応した走行速度指
令信号を出力することを特徴とし、あるいは（２）地上
の走行路に設置したマグネットと、誘導車本体に載置し
たマグネット検出手段及び制御検出手段とを有するゴル
フ場における誘導車の速度制御装置であって、前記誘導
車の車輪の回転を検知する感知手段を設け、マグネット
は、１単位を走行方向に対して同一極性又は異極性の間
隔によって速度指令信号を構成し、マグネット検出手段
は、マグネットの極性を検出し、制御指令手段は、前記
マグネット検出手段からの１単位当たりのマグッネット
の同一極性又は異極性の間隔に応じた感知手段からの車
輪の回転に対応した回転信号を入力し、その信号に対応
した走行速度指令信号を出力することを特徴とする。 （ホ） 作用 ゴルフ場における誘導車の速度制御を地上の走行路に
設置したマグネットの長さ、またはマグネットの間隔に
応じて、しかも車輪の回転に対応した回転信号によって
速度指令信号を形成することにより、誘導車の速度に関
係なく常にマグネットの長さ、またはマグネットの間隔
に対応した走行速度を決定して誘導車を正確に走行させ
る。 （ヘ） 実 施 例 本発明の一実施例を、ゴルフ場における誘導車、即ち
誘導式のゴルフカートを例に、図面に基づいて説明す
る。第１図は誘導車の原理構成図である。この図面にお
いて、（１）は誘導車本体にして、少なくとも１個の駆
動車輪（２）と少なくとも１個の誘導車輪（３）とを備
えている。駆動車輪（２）は、駆動モータ（４）によ
り、誘導車輪（３）は角度制御モータ（５）により、夫
々駆動され、各モータ（４）（５）は夫々駆動回路
（６）又は（７）にて制御される。この両駆動回路は制
御手段（Ａ）内の制御指令手段（８）からの指令に基づ
いて制御され、又夫々パルス幅変調回路を備えており、
この回路により各モータ（４）（５）を滑らかに制御す
るようにしている。尚、駆動回路（６）は速度切換回路
（6a）を備えている。 （９）は予め定められた誘導路を検知する検知手段に
して、この手段の出力に基づいて制御指令手段（８）か
ら、制御指令が駆動回路（７）に与えられ、誘導車輪
（３）を予め定められた誘導路に沿うようにする。この
場合に駆動回路（７）に含まれるパルス幅変調回路によ
り、誘導車輪（３）が誘導路からずれたときに、徐々に
この誘導路に沿うようになる。前記検知手段（９）は、
誘導路面に埋設した誘導線からの交番磁界を検知するよ
うにしてもよく、また誘導路面に設けた反射効率の異な
る線を光学的に検知するようにしてもよい。 （10）は手動による操作部にして、コントロールボッ
クス及びブレーキレバーを含み、コントロールボックス
は「全自動」、「停点通過」、「ブレーキ解」、「駐
車」、「低速」及び「高速」等のノッチをセレクタによ
り切換えると共にスタート釦の押圧により各ノッチの作
動を開始させるものである。「全自動」及び「停点通
過」ノッチは予め定められた誘導路を誘導走行させる場
合に使用され、「ブレーキ解」ノッチは手押し操作に際
して使用される。また「低速」及び「高速」ノッチは、
予め定められた誘導路外に手動による操舵操縦下におい
て、電動走行させる場合に使用される。この操作部（1
0）からの指令、あるいは、たとえば障害物検知等の第
２検知手段（11）の指令により、駆動回路（６）（７）
及びブレーキ手段（12）が制御される。 （13）は検出手段にして、誘導路に設けたマグネット
（14）からの磁力を検出するものである。この検出手段
（13）は検出コイル（13a）及びその検出出力を増幅す
る増幅器（13b）とを有する。この増幅器出力は制御手
段（Ａ）の波形処理手段（15）にて波形処理されると共
に基準値と比較されて、検出手段（13）の検出出力とし
て制御指令手段（８）に入力される。 （16）は感知手段にして、誘導車本体（１）の走行に
応じたタイミングパルスを感知するものである。この感
知手段は誘導車本体（１）の車輪、たとえば誘導車輪
（３）に１個あるいは複数の永久磁石（16a）を取付け
ると共にこの永久磁石の磁束を感知する磁気センサ（16
b）を設けてなる。従って誘導車本体（１）の走行に応
じて永久磁石（16a）の磁束をタイミングパルスとして
感知することができる。このタイミングパルスは制御手
段（Ａ）内の計数手段（17）にて計数される。この計数
手段と感知手段（16）との間にはゲート回路手段（18）
があり、この手段は検出手段（13）からの第１の切換パ
ルスと第２の切換パルスとが到来する間、タイミングパ
ルスを計数手段（17）に入力せしめる。この計数手段
（17）の計数出力は制御指令手段（８）に入力され、そ
の計数出力に応じた制御指令が一般的にはこの制御指令
手段から、駆動回路（６）（７）及びブレーキ手段（1
2）等に出力され、誘導車本体（１）の動作を制御す
る。 次に走行路上に、第２図（ａ）に示すようにマグネッ
ト（141）、（142）及び（143）が順次配列されている
とする。この場合の検出手段（13）及び計数手段（17）
の関連動作を第２図に基いて説明する。 誘導車本体（１）がマグネット（141）〜（143）を設
けた走行路上を矢印方向に走行すると、検出手段（13）
は各マグネットを検出し、その検出出力波形（21）は同
図（ｂ）に示すものとなる。この場合に各マグネットの
極性に応じた検出出力となり、Ｎ極時には正信号、Ｓ極
時には負信号を生ずるものとする。この図（ｂ）におけ
る直流レベル（＋Ｖ）及び（−Ｖ）の信号（22）（23）
はノイズを除去するための基準レベルであり、この基準
レベルを上あるいは下に越える検出出力を波形処理手段
（15）で比較検出し、各マグネットのＮ極に対応した矩
形信号（24）とＳ極に対応した矩形信号（25）とを出力
する。これらの矩形信号を第２図（ｃ）及び（ｄ）に示
す。 一方、感知手段（16）から誘導車輪（３）の回転によ
り、同図（ｅ）に示すタイミングパルス（26）が感知さ
れる。同図においては、等速走行時のタイミングパルス
列を示している。 さて、各マグネット（141）〜（143）は個々により大
きさ、即ち走行方向の長さが異なるものであり、第１の
マグネット（141）のＮ極に対応した第１の矩形信号（2
41）によりゲート回路手段（18）が開となり、その後の
タイミングパルスが計数回路（17）に入り、Ｓ極に対応
した第２の矩形信号（251）が到来すると、ゲート回路
手段（18）が閉となる。このため両矩形信号（241）（2
51）が到来する間（l1）のタイミングパルス数を計数手
段（17）が計数する。この場合にマグネット（141）の
長さに対応した両矩形信号（241）（251）の立上り時間
隔（l1）の間で、４個のタイミングパルス（26）を計数
する。同様に第２のマグネット（142）の長さに対して
は、矩形信号（242）（252）の立上り時間隔（l2）の間
で、８個のタイミングパルス（26）を計数する。第３の
マグネット（143）の長さに対しては、矩形信号（243）
と（253）の立上り時間隔（l3）の間で、12個のタイミ
ングパルス（26）を計数する。このように矩形信号（2
4）は第１切換パルスとなり、矩形信号（25）は第２切
換パルスとなる。 このように１個のマグネット（141）〜（143）の長さ
に対応したタイミングパルスを計数して検出手段（13）
のデジタル出力となし、この出力に比例して走行速度を
制御する場合の制御指令手段（８）のフローチャートを
第３図に示す。この図面に基いて第１のマグネット（14
1）の長さに対応したタイミングパルスを計数する場合
を代表して説明する。 検出手段（13）の出力として第１矩形信号（241）が
到来すると、第１の矩形信号（241）の立上りか否かを
ステップで判別し、「YES」ならばステップでゲー
ト回路（18）を開いて、感知手段（16）からのタイミン
グパルス（26）を計数手段（17）に入力せしめ、この手
段が計数を開始する。ステップで「NO」ならば、ステ
ップに進み、第２の矩形信号（251）の立上りか否か
を判別するが、第１の矩形信号（241）に対しては、ス
テップは「NO」であり、上述の計数状態にある。 次に第２の矩形信号（251）が到来すると、その立上
り時にステップでは「NO」であり、ステップで「YE
S」となるから、ステップに移行してゲート回路手段
（18）を閉じる。このため計数回路（17）によるタイミ
ングパルスの計数が終了する。この計数値がマグネット
（141）の長さに対応した検出手段（13）のデジタル出
力となり、この出力に比例した速度データが、ステップ
で駆動回路（６）の速度切換回路（6a）にセットさ
れ、制御手段（Ａ）の速度指令となる。このため、誘導
車本体（１）はその速度指令に応じた速度で走行する。
ステップからステップに進み、計数手段（17）の計
数値をクリヤーし、初期状態に復帰する。 第２のマグネット（142）を検出手段（13）が検出す
る場合にも、そのマグネットの長さに比例した速度で誘
導車本体（１）を走行することになる。 以上の実施例は１個のマグネット（141）（142）（14
3）の大きさを検出するものであり、そのマグネット（1
4）の両極の極性を検出することにより動作するもので
あるが、２個のマグネット、たとえば（141）と（142）
の間隔を、両マグネットの同一極性の検出を利用して、
検出するようにしてもよく、この場合のフローチャート
を第４図に示し、代表としてマグネット（141）と（1
42）の間隔を検出することについて説明する。この例に
おいては各マグネット（141）（142）のＮ極を検出する
ものとする。 検出手段（13）の出力として、第１番目の矩形信号
（241）が到来すると、その信号の立上り時か否かをス
テップで判別し、「NO」のときは初期状態に復帰する
が、「YES」のときはステップでゲート回路手段（1
8）を閉じ、計数手段（17）にタイミングパルス（26）
が入るのを阻止するが、計数手段（17）の計数値は所定
の高速度に対応する計数値より大きく、定速走行指令で
あり、ステップの速度切換回路（6a）への速度データ
のセットは価値がなく、誘導車本体（１）は定速走行し
ている。 ステップからステップに進み、計数手段（17）の
計数値をクリヤーし、ステップでゲート回路手段（1
8）を開とする。このため計数手段（17）はタイミング
パルス（26）を計数し始めることになる。 第２番目の矩形信号（242）が到来し、ステップで
「YES」ならば、ステップでゲート回路手段（18）を
閉じて、タイミングパルス（26）が計数手段（17）に入
るのを阻止する。この計数値はマグネット（141）（1
42）間の離間距離（l12）に対応したものとなり、検出
手段（13）のデジタル出力となる。この出力データは速
度切換回路（6a）にセットされ、制御手段（Ａ）の速度
指令となる。このため、第３図の場合と同様に、誘導車
本体（１）は、その速度指令に応じた速度で走行する。
ステップにおいて、計数手段（17）の計数値をクリヤ
ーし、ステップでゲート回路手段（18）を開にして、
計数手段（17）がタイミングパルスの計数を開始するこ
とになり、たとえばその後に定速走行させる場合には、
定速速度に対応した位置に次のマグネットを設置しても
よく、又は、前述の如く高速度に対応する計数値以上に
なる如く、次のマグネットを設置してもよい。したがっ
てこの場合には、第２番目の矩形信号（242）以後は定
速走行となる。後刻に前述と同様の第１番目及び第２番
目の矩形信号を検出するとき、その離間距離に対応した
検出出力により、対応する走行速度になる。 （ト） 発明の効果 本発明は、ゴルフ場における誘導車の速度制御を地上
の走行路に設置したマグネットの長さ、またはマグネッ
トの間隔に応じて、しかも車輪の回転に対応した回転信
号によって速度指令信号を形成することにより、誘導車
の速度に関係なく常にマグネットの長さ、またはマグネ
ットの間隔に対応した走行速度を決定して誘導車を正確
に走行させることができる。 そして更に、従来の地上に誘導線を敷設するもののよ
うに、誘導車の車輪等によって線路やコイルを断線する
恐れもなく、マグネットを使用しているため、車輪によ
ってマグネットを踏んだとしても、マグネットが割れる
程度で済み、割れてもマグネットとして動作するため、
正確に動作すると共に交換が簡単であり、工事が簡単で
安価に行なうことができる等の効果を奏するものであ
る。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明による装置を示し、第１図は誘導車の原理
構成図、第２図はマグネットの位置に対応した信号波形
図、第３図及び第４図は異なる実施例のフローチャート
である。 （14）（141）（142）（143）……マグネット、（１）
……誘導車本体、（13）……検出手段、（Ａ）……制御
指令手段。
構成図、第２図はマグネットの位置に対応した信号波形
図、第３図及び第４図は異なる実施例のフローチャート
である。 （14）（141）（142）（143）……マグネット、（１）
……誘導車本体、（13）……検出手段、（Ａ）……制御
指令手段。
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(56)参考文献 特開 昭57−142102（ＪＰ，Ａ)
特開 昭52−75715（ＪＰ，Ａ)
特開 昭57−130200（ＪＰ，Ａ)
特公 昭37−11168（ＪＰ，Ｂ１)
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．地上の走行路に設置したマグネットと、誘導車本体
に載置したマグネット検出手段及び制御指令手段とを有
するゴルフ場における誘導車の速度制御装置であって、
前記誘導車の車輪の回転を検知する感知手段を設け、マ
グネットは、１個のマグネットの長さによって速度指令
信号を構成し、マグネット検出手段は、マグネットの長
さを検出し、制御指令手段は、前記マグネット検出手段
からの１個のマグネットの長さに応じた感知手段からの
車輪の回転に対応した回転信号を入力し、その信号に対
応した走行速度指令信号を出力することを特徴とするゴ
ルフ場における誘導車の速度制御装置。 ２．地上の走行路に設置したマグネットと、誘導車本体
に載置したマグネット検出手段及び制御指令手段とを有
するゴルフ場における誘導車の速度制御装置であって、
前記誘導車の車輪の回転を検知する感知手段を設け、マ
グネットは、１単位を走行方向に対して同一極性又は異
極性の間隔によって速度指令信号を構成し、マグネット
検出手段は、マグネットの極性を検出し、制御指令手段
は、前記マグネット検出手段からの１単位当たりのマグ
ネットの同一極性又は異極性の間隔に応じた感知手段か
らの車輪の回転に対応した回転信号を入力し、その信号
に対応した走行速度指令信号を出力することを特徴とす
るゴルフ場における誘導車の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59215907A JP2681122B2 (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | ゴルフ場における誘導車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59215907A JP2681122B2 (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | ゴルフ場における誘導車の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6194503A JPS6194503A (ja) | 1986-05-13 |
| JP2681122B2 true JP2681122B2 (ja) | 1997-11-26 |
Family
ID=16680223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59215907A Expired - Lifetime JP2681122B2 (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | ゴルフ場における誘導車の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2681122B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS548542U (ja) * | 1977-06-20 | 1979-01-20 | ||
| JPS57130200A (en) * | 1981-02-04 | 1982-08-12 | Shingijutsu Kaihatsu Jigyodan | Automatic running control system for vahicles |
-
1984
- 1984-10-15 JP JP59215907A patent/JP2681122B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6194503A (ja) | 1986-05-13 |
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