JP2652196B2 - 無人搬送車の誘導検知装置及び誘導制御方法 - Google Patents
無人搬送車の誘導検知装置及び誘導制御方法Info
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- JP2652196B2 JP2652196B2 JP63126094A JP12609488A JP2652196B2 JP 2652196 B2 JP2652196 B2 JP 2652196B2 JP 63126094 A JP63126094 A JP 63126094A JP 12609488 A JP12609488 A JP 12609488A JP 2652196 B2 JP2652196 B2 JP 2652196B2
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、工場や倉庫の構内で貨物輸送等に使用され
るフェライト誘導方式による無人搬送車の誘導検知装置
及び誘導制御方法に関するものである。
るフェライト誘導方式による無人搬送車の誘導検知装置
及び誘導制御方法に関するものである。
近年、工場や倉庫の構内等における貨物搬送の合理化
の面から無人搬送車の採用が増加しており、搬送車を所
定の経路に従って走行させるために種々の誘導方法が開
発されている。このなかで、例えば特開昭57−130200号
公報に開示されている車両の自動走行制御システムのよ
うに、走行経路に沿って磁気標識体（フェライトを使用
する）を敷設し、搬送車に搭載した磁気センサによって
磁束の増大と偏倚とを検知して走行方向を制御する方式
（フェライト誘導方式という）が、経済性及び保守の簡
便さ等の観点から注目されている。
の面から無人搬送車の採用が増加しており、搬送車を所
定の経路に従って走行させるために種々の誘導方法が開
発されている。このなかで、例えば特開昭57−130200号
公報に開示されている車両の自動走行制御システムのよ
うに、走行経路に沿って磁気標識体（フェライトを使用
する）を敷設し、搬送車に搭載した磁気センサによって
磁束の増大と偏倚とを検知して走行方向を制御する方式
（フェライト誘導方式という）が、経済性及び保守の簡
便さ等の観点から注目されている。
このフェライト誘導方式は、走行路に敷設されたフェ
ライト標識体を無人搬送車に付設した検知装置によって
検知し、無人搬送車の車体中心がフェライト標識体とズ
レたときに、左または右舵取制御装置へ指示信号を出力
し、これによって左または右駆動モータのいずれかの回
転速度を制御し、ズレを矯正するように舵切りを行って
いる。
ライト標識体を無人搬送車に付設した検知装置によって
検知し、無人搬送車の車体中心がフェライト標識体とズ
レたときに、左または右舵取制御装置へ指示信号を出力
し、これによって左または右駆動モータのいずれかの回
転速度を制御し、ズレを矯正するように舵切りを行って
いる。
本出願人らは、上記フェライト誘導方式の実用的なも
のとして、さきにフェライト標識体の検知装置を開発し
た（特開昭62−49409号）。
のとして、さきにフェライト標識体の検知装置を開発し
た（特開昭62−49409号）。
上記検知装置の構成は、第６図に示すような、いわゆ
る３コイルセンサであり、高周波発振器からの励磁で磁
束を発生する励磁用コイル１を中央にして車両の進行方
向に対して左右に検出用コイル2,3をそれぞれ励磁用コ
イル１と所定量重ねて設けている。そしてフェライト標
識体４から励磁用コイル１までの距離と、上記３コイル
センサの諸元（形状，寸法，周波数，巻回数等）を適宜
選定し、フェライト標識体４の幅方向に対する励磁用コ
イル１のズレにより、第７図の如き出力特性を持たせて
いる。即ち、全体としてみると左検出用コイル２及び右
検出用コイル３の出力電圧SL,SRの出力線図は、同形の
ほぼ台形状で、中央部Ｃで重なるように設定し、フェラ
イト標識体４の位置を正確に検知できるようにしてい
る。
る３コイルセンサであり、高周波発振器からの励磁で磁
束を発生する励磁用コイル１を中央にして車両の進行方
向に対して左右に検出用コイル2,3をそれぞれ励磁用コ
イル１と所定量重ねて設けている。そしてフェライト標
識体４から励磁用コイル１までの距離と、上記３コイル
センサの諸元（形状，寸法，周波数，巻回数等）を適宜
選定し、フェライト標識体４の幅方向に対する励磁用コ
イル１のズレにより、第７図の如き出力特性を持たせて
いる。即ち、全体としてみると左検出用コイル２及び右
検出用コイル３の出力電圧SL,SRの出力線図は、同形の
ほぼ台形状で、中央部Ｃで重なるように設定し、フェラ
イト標識体４の位置を正確に検知できるようにしてい
る。
さらに、本出願人らによる特開昭63−80308号の無人
搬送車の誘導検知方法では、上記左右の検出用コイル2,
3からの出力電圧SL,SRが、無人搬送車の走行路に敷設さ
れたフェライト標識体４とは別の水道管やガス管等の導
体金属の影響を受けて変化するのを電気的な補正回路で
補正し、安定して無人搬送車を制御できるようにした。
搬送車の誘導検知方法では、上記左右の検出用コイル2,
3からの出力電圧SL,SRが、無人搬送車の走行路に敷設さ
れたフェライト標識体４とは別の水道管やガス管等の導
体金属の影響を受けて変化するのを電気的な補正回路で
補正し、安定して無人搬送車を制御できるようにした。
しかしながら、検出用コイル2,3の出力電圧の計測
は、第７図に示すように、他の雑音や異常信号の影響を
避けるため、ある一定の電圧値以上を判定レベルTHとし
ており、検出用コイル2,3の出力電圧SL,SRが、該判定レ
ベルTH以下になった時には、無人搬送車を停止させるよ
うにしている。そのため、走行路に埋設された上記水道
管等の導体金属の影響で検出用コイル2,3の出力電圧SL,
SRが第７図の破線のように低下した場合、中央部Ｃの出
力電圧SLa,SRaが判定レベルTH以下となり、フェライト
標識体４の検知ができなくなって無人搬送車を停止させ
てしまうことがある。また左右の検出用コイル2,3の間
隔を広くとって、フェライト標識体４への無人搬送車の
誘導の許容量を増加させようとすると、中央部の出力電
圧が低下し、上記導体金属による電圧低下の影響が大き
くなってしまう。
は、第７図に示すように、他の雑音や異常信号の影響を
避けるため、ある一定の電圧値以上を判定レベルTHとし
ており、検出用コイル2,3の出力電圧SL,SRが、該判定レ
ベルTH以下になった時には、無人搬送車を停止させるよ
うにしている。そのため、走行路に埋設された上記水道
管等の導体金属の影響で検出用コイル2,3の出力電圧SL,
SRが第７図の破線のように低下した場合、中央部Ｃの出
力電圧SLa,SRaが判定レベルTH以下となり、フェライト
標識体４の検知ができなくなって無人搬送車を停止させ
てしまうことがある。また左右の検出用コイル2,3の間
隔を広くとって、フェライト標識体４への無人搬送車の
誘導の許容量を増加させようとすると、中央部の出力電
圧が低下し、上記導体金属による電圧低下の影響が大き
くなってしまう。
本発明は上記の点に鑑み開発されたもので、走行路に
埋設金属物があってもフェライト標識体を正確に検知し
て、しかも誘導の許容量を増加させて搬送車を確実に誘
導制御できる検知装置及び制御方法を提供することを目
的としている。
埋設金属物があってもフェライト標識体を正確に検知し
て、しかも誘導の許容量を増加させて搬送車を確実に誘
導制御できる検知装置及び制御方法を提供することを目
的としている。
上記目的を達成するための手段として、本発明は、車
両に高周波発振器からの励磁で磁束を発生する励磁用コ
イルと該励磁用コイルの左右に検出用コイルを係合して
設け、走行路に敷設された一定幅のフェライト標識体を
該左右の検出用コイルで検知し、該左右の検出用コイル
からの出力信号を出力電圧として計測することによって
車両をフェライト標識体に沿うように誘導制御せしめる
ための無人搬送車の誘導検知装置において、前記左右の
検出用コイル間の中央位置に、前記フェライト標識体を
検知する中央部検出用コイルを配設するとともに、該中
央部検出用コイルの出力信号を、左右の検出用コイルの
出力信号にそれぞれ加算し、該加算された出力信号によ
り車両の誘導制御を行う制御回路を設けたことを特徴と
するもので、さらに本発明は、車両に高周波発振器から
の励磁で磁束を発生する励磁用コイルと該励磁用コイル
の左右に検出用コイルを係合して設け、走行路に敷設さ
れた一定幅のフェライト標識体を該左右の検出用コイル
で検知し、該左右の検出用コイルからの出力信号を出力
電圧として計測することによって車両をフェライト標識
体に沿うように誘導制御せしめる無人搬送車の誘導制御
方法において、前記中央部検出用コイルの出力信号を、
前記左右の検出用コイルの出力信号にそれぞれ加算し、
該加算された出力信号により車両の誘導制御を行うこと
を特徴としている。
両に高周波発振器からの励磁で磁束を発生する励磁用コ
イルと該励磁用コイルの左右に検出用コイルを係合して
設け、走行路に敷設された一定幅のフェライト標識体を
該左右の検出用コイルで検知し、該左右の検出用コイル
からの出力信号を出力電圧として計測することによって
車両をフェライト標識体に沿うように誘導制御せしめる
ための無人搬送車の誘導検知装置において、前記左右の
検出用コイル間の中央位置に、前記フェライト標識体を
検知する中央部検出用コイルを配設するとともに、該中
央部検出用コイルの出力信号を、左右の検出用コイルの
出力信号にそれぞれ加算し、該加算された出力信号によ
り車両の誘導制御を行う制御回路を設けたことを特徴と
するもので、さらに本発明は、車両に高周波発振器から
の励磁で磁束を発生する励磁用コイルと該励磁用コイル
の左右に検出用コイルを係合して設け、走行路に敷設さ
れた一定幅のフェライト標識体を該左右の検出用コイル
で検知し、該左右の検出用コイルからの出力信号を出力
電圧として計測することによって車両をフェライト標識
体に沿うように誘導制御せしめる無人搬送車の誘導制御
方法において、前記中央部検出用コイルの出力信号を、
前記左右の検出用コイルの出力信号にそれぞれ加算し、
該加算された出力信号により車両の誘導制御を行うこと
を特徴としている。
従って、左右の検出用コイルの中央部の出力電圧を、
両検出用コイルの中間に配設した中央部検出用コイルの
出力信号を加算した高い値とできるため、埋設金属によ
る出力電圧の低下があっても、中央部の出力電圧が判定
レベル以下となることがなく、フェライト標識体を検知
することができ、車両を確実に誘導することができる。
両検出用コイルの中間に配設した中央部検出用コイルの
出力信号を加算した高い値とできるため、埋設金属によ
る出力電圧の低下があっても、中央部の出力電圧が判定
レベル以下となることがなく、フェライト標識体を検知
することができ、車両を確実に誘導することができる。
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の誘導検知装置及び誘導制御方法を実
施するための回路の主要部を示すブロック図、第２図は
センサ部分の正面図、第３図は同じく平面図である。
施するための回路の主要部を示すブロック図、第２図は
センサ部分の正面図、第３図は同じく平面図である。
まず、本発明ではセンサ部５を、第２図及び第３図に
示すように、励磁用コイル１と、該励磁用コイル１の左
右に係合して設けられた検出用コイル2,3と、該左右の
検出用コイル2,3間の中央位置に、前記励磁用コイル１
と積層して配設されて、フェライト標識体４を検知する
中央部検出用コイル６とで構成されている。そして、左
右の検出用コイル2,3及び中央部検出用コイル６は、車
両の誘導制御を行う制御回路に接続されている。
示すように、励磁用コイル１と、該励磁用コイル１の左
右に係合して設けられた検出用コイル2,3と、該左右の
検出用コイル2,3間の中央位置に、前記励磁用コイル１
と積層して配設されて、フェライト標識体４を検知する
中央部検出用コイル６とで構成されている。そして、左
右の検出用コイル2,3及び中央部検出用コイル６は、車
両の誘導制御を行う制御回路に接続されている。
該制御回路は、中央部検出用コイル６の出力信号を、
左右の検出用コイル2,3の出力信号にそれぞれ加算し、
該加算された出力信号により車両の誘導制御を行うもの
で、第１図に示すように、高周波発振器７からの励磁で
励磁用コイル１に磁束を発生させ、左検出用コイル２及
び右検出用コイル３がフェライト標識体４との位置の変
化により出力する信号をそれぞれの増幅器21,31によっ
て増幅し、増幅した出力信号La,Raをそれぞれ整流器22,
32に送出している。また中央部検出用コイル６が出力す
る信号も、同様に増幅器61で増幅し、出力信号Caとして
整流器62に入力する。各整流器22,32,62で整流して同位
相としたそれぞれの出力信号Lb,Rb,Cbは、左検出用コイ
ル２の出力信号Lbと中央部検出用コイル６の出力信号Cb
とを加算器23にて加算し、右検出用コイル３の出力信号
Rbと中央部検出用コイル６の出力信号Cbとを加算器33に
て加算する。
左右の検出用コイル2,3の出力信号にそれぞれ加算し、
該加算された出力信号により車両の誘導制御を行うもの
で、第１図に示すように、高周波発振器７からの励磁で
励磁用コイル１に磁束を発生させ、左検出用コイル２及
び右検出用コイル３がフェライト標識体４との位置の変
化により出力する信号をそれぞれの増幅器21,31によっ
て増幅し、増幅した出力信号La,Raをそれぞれ整流器22,
32に送出している。また中央部検出用コイル６が出力す
る信号も、同様に増幅器61で増幅し、出力信号Caとして
整流器62に入力する。各整流器22,32,62で整流して同位
相としたそれぞれの出力信号Lb,Rb,Cbは、左検出用コイ
ル２の出力信号Lbと中央部検出用コイル６の出力信号Cb
とを加算器23にて加算し、右検出用コイル３の出力信号
Rbと中央部検出用コイル６の出力信号Cbとを加算器33に
て加算する。
両加算器23,33で加算した左右の出力信号Lc,Rcは、増
幅検波器24,34及び電圧コンバータ25,35を介して出力電
圧SL,SRとして制御装置（図示せず）に出力する。
幅検波器24,34及び電圧コンバータ25,35を介して出力電
圧SL,SRとして制御装置（図示せず）に出力する。
第４図（イ）（ロ）（ハ）は、それぞれフェライト標
識体４からのズレに対する各検出コイルの出力特性を示
すもので、第４図（イ）は左検出用コイル２のみの出力
特性（LaまたはLb）、第４図（ロ）は右検出用コイル３
のみの出力特性（RaまたはRb）であって、第４図（ハ）
は中央部検出用コイル６の出力特性（CaまたはCb）であ
る。これらの出力特性は、前述のごとく、各コイルの諸
元（形状，寸法，周波数，巻回数等）を適宜選定するこ
とにより、最適な特性を得ることができる。
識体４からのズレに対する各検出コイルの出力特性を示
すもので、第４図（イ）は左検出用コイル２のみの出力
特性（LaまたはLb）、第４図（ロ）は右検出用コイル３
のみの出力特性（RaまたはRb）であって、第４図（ハ）
は中央部検出用コイル６の出力特性（CaまたはCb）であ
る。これらの出力特性は、前述のごとく、各コイルの諸
元（形状，寸法，周波数，巻回数等）を適宜選定するこ
とにより、最適な特性を得ることができる。
そして第５図（イ）（ロ）（ハ）は、それぞれ中央部
検出用コイル６の出力信号Caを加算した結果を示すもの
で、第５図（イ）は左検出用コイル２と中央部検出用コ
イル６の出力信号La,Caを加算した出力特性（Lc）、第
５図（ロ）は右検出用コイル３と中央部検出用コイル６
の出力信号Ra,Caを加算した出力特性（Rc）であり、そ
れぞれ中央部Ｃの出力が向上している。この第５図
（イ）（ロ）に示す左右の両出力を総合したものが第５
図（ハ）に示す出力電圧SL,SRであり、中央部Ｃの出力
が左右の平坦部の出力と略同程度にまで高められてい
る。
検出用コイル６の出力信号Caを加算した結果を示すもの
で、第５図（イ）は左検出用コイル２と中央部検出用コ
イル６の出力信号La,Caを加算した出力特性（Lc）、第
５図（ロ）は右検出用コイル３と中央部検出用コイル６
の出力信号Ra,Caを加算した出力特性（Rc）であり、そ
れぞれ中央部Ｃの出力が向上している。この第５図
（イ）（ロ）に示す左右の両出力を総合したものが第５
図（ハ）に示す出力電圧SL,SRであり、中央部Ｃの出力
が左右の平坦部の出力と略同程度にまで高められてい
る。
これにより、走行路に埋設された導体金属の影響で各
検出用コイルからの出力電圧が低下し、第５図（ハ）に
破線（SLa,SRa）で示すように低下しても、中央部Ｃが
判定レベルTHより下がることがなくなり、確実にフェラ
イト標識体４を検知して無人搬送車を誘導制御すること
ができる。
検出用コイルからの出力電圧が低下し、第５図（ハ）に
破線（SLa,SRa）で示すように低下しても、中央部Ｃが
判定レベルTHより下がることがなくなり、確実にフェラ
イト標識体４を検知して無人搬送車を誘導制御すること
ができる。
また左右の検出用コイル2,3からの出力信号La,Raにお
ける中央部の谷を、中央部検出用コイル６の出力信号Ca
により埋めることができるので、左右の検出用コイル2,
3の間隔を広くしても中央部Ｃの出力信号を十分に高い
値で得ることができる。
ける中央部の谷を、中央部検出用コイル６の出力信号Ca
により埋めることができるので、左右の検出用コイル2,
3の間隔を広くしても中央部Ｃの出力信号を十分に高い
値で得ることができる。
従って、左右の検出用コイル2,3の間隔を広くしてフ
ェライト標識体４を検知することのできる幅を広げるこ
とで、無人搬送車の誘導の許容量を増加させることがで
き、無人搬送車を確実に誘導してコースアウトによる停
止を低減させることができる。
ェライト標識体４を検知することのできる幅を広げるこ
とで、無人搬送車の誘導の許容量を増加させることがで
き、無人搬送車を確実に誘導してコースアウトによる停
止を低減させることができる。
さらに中央部Ｃの反応域CS（第５図（ハ）参照）を広
くすることができるので、無人搬送車がフェライト標識
体４から左右にズレた場合の、ズレを矯正する舵取制御
をより円滑に行うことができる。即ち、無人搬送車が左
側にズレた場合、左右の出力電圧SL,SRの関係がSL＞SR
＞０（またはTH）となる範囲が拡大し、右出力電圧SRの
減少度、あるいは両出力電圧SL,SRの差に基づく比例制
御域が拡大するので、フェライト標識体４からのズレを
矯正する舵取制御をズレに比例して行うことができる。
くすることができるので、無人搬送車がフェライト標識
体４から左右にズレた場合の、ズレを矯正する舵取制御
をより円滑に行うことができる。即ち、無人搬送車が左
側にズレた場合、左右の出力電圧SL,SRの関係がSL＞SR
＞０（またはTH）となる範囲が拡大し、右出力電圧SRの
減少度、あるいは両出力電圧SL,SRの差に基づく比例制
御域が拡大するので、フェライト標識体４からのズレを
矯正する舵取制御をズレに比例して行うことができる。
尚、中央部検出用コイル６の位置は、左右の検出用コ
イル2,3の中間であれば、励磁用コイル１の上下いずれ
でもよく、励磁用コイル１と離間して配設しても同等の
作用を得ることができる。
イル2,3の中間であれば、励磁用コイル１の上下いずれ
でもよく、励磁用コイル１と離間して配設しても同等の
作用を得ることができる。
また出力電圧SL,SRを計測して舵取制御を行う制御手
段は、従来から用いられている各種の手段により行うこ
とができ、前述の出力信号の補正回路等を付加してより
確実な制御を行えるように構成することもできる。
段は、従来から用いられている各種の手段により行うこ
とができ、前述の出力信号の補正回路等を付加してより
確実な制御を行えるように構成することもできる。
以上説明したように、本発明の無人搬送車の誘導検知
装置は、左右の検出用コイルに加えて、左右の検出用コ
イル間の中央位置に、前記フェライト標識体を検知する
中央部検出用コイルを配設するとともに、該中央部検出
用コイルの出力信号を、左右の検出用コイルの出力信号
にそれぞれ加算し、該加算された出力信号により車両の
誘導制御を行う制御回路を設け、本発明の誘導制御方法
は、前記中央部検出用コイルの出力信号を前記左右の検
出用コイルの出力信号にそれぞれ加算して、この信号に
より車両を誘導制御するから、埋設金属物等による出力
低下があっても中央部の出力電圧が判定レベル以下に低
下することがなく、埋設金属が無い時と同様にフェライ
ト標識体を確実に検知することができ、無人搬送車を確
実に誘導制御することができ、さらに左右の検出用コイ
ルの間隔を広くしてフェライト標識体を検知することの
できる幅を広げることで、無人搬送車の誘導の許容量を
増加させることができる。
装置は、左右の検出用コイルに加えて、左右の検出用コ
イル間の中央位置に、前記フェライト標識体を検知する
中央部検出用コイルを配設するとともに、該中央部検出
用コイルの出力信号を、左右の検出用コイルの出力信号
にそれぞれ加算し、該加算された出力信号により車両の
誘導制御を行う制御回路を設け、本発明の誘導制御方法
は、前記中央部検出用コイルの出力信号を前記左右の検
出用コイルの出力信号にそれぞれ加算して、この信号に
より車両を誘導制御するから、埋設金属物等による出力
低下があっても中央部の出力電圧が判定レベル以下に低
下することがなく、埋設金属が無い時と同様にフェライ
ト標識体を確実に検知することができ、無人搬送車を確
実に誘導制御することができ、さらに左右の検出用コイ
ルの間隔を広くしてフェライト標識体を検知することの
できる幅を広げることで、無人搬送車の誘導の許容量を
増加させることができる。
またこのために特別な検知手段も必要なく経済的に優
れ、既設の工場や倉庫等埋設金属の多い場所に無人搬送
車を導入する場合に、走行路のルート選定上の制約がな
く導入が容易になるという効果がある。
れ、既設の工場や倉庫等埋設金属の多い場所に無人搬送
車を導入する場合に、走行路のルート選定上の制約がな
く導入が容易になるという効果がある。
第１図は本発明を実施するための回路の主要部を示すブ
ロック図、第２図はセンサ部分の正面図、第３図は同じ
く平面図、第４図及び第５図は各検出用コイルの出力特
性を示すもので、第４図（イ）（ロ）（ハ）はそれぞれ
各検出用コイルのみの出力特性図、第５図（イ）（ロ）
はそれぞれ左右の検出用コイルに中央部検出用コイルの
出力信号を加算した状態の出力特性図、第５図（ハ）は
左右の出力電圧を総合した状態の出力特性図、第６図は
従来の３コイルセンサの正面図、第７図は第６図に示す
３コイルセンサの出力特性図である。 １……励磁用コイル、２……左検出用コイル ３……右検出用コイル、４……フェライト標識体 ５……センサ部、６……中央部検出用コイル ７……高周波発振器、23,33……加算器 Ca,Cb……中央部検出用コイルの出力信号 La,Lb,Lc……左検出用コイルの出力信号 Ra,Rb,Rc……右検出用コイルの出力信号 SL,SR……出力電圧
ロック図、第２図はセンサ部分の正面図、第３図は同じ
く平面図、第４図及び第５図は各検出用コイルの出力特
性を示すもので、第４図（イ）（ロ）（ハ）はそれぞれ
各検出用コイルのみの出力特性図、第５図（イ）（ロ）
はそれぞれ左右の検出用コイルに中央部検出用コイルの
出力信号を加算した状態の出力特性図、第５図（ハ）は
左右の出力電圧を総合した状態の出力特性図、第６図は
従来の３コイルセンサの正面図、第７図は第６図に示す
３コイルセンサの出力特性図である。 １……励磁用コイル、２……左検出用コイル ３……右検出用コイル、４……フェライト標識体 ５……センサ部、６……中央部検出用コイル ７……高周波発振器、23,33……加算器 Ca,Cb……中央部検出用コイルの出力信号 La,Lb,Lc……左検出用コイルの出力信号 Ra,Rb,Rc……右検出用コイルの出力信号 SL,SR……出力電圧
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−40506（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−266606（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−204415（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−50015（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】車両に高周波発振器からの励磁で磁束を発
生する励磁用コイルと該励磁用コイルの左右に検出用コ
イルを係合して設け、走行路に敷設された一定幅のフェ
ライト標識体を該左右の検出用コイルで検知し、該左右
の検出用コイルからの出力信号を出力電圧として計測す
ることによって車両をフェライト標識体に沿うように誘
導制御せしめるための無人搬送車の誘導検知装置におい
て、前記左右の検出用コイル間の中央位置に、前記フェ
ライト標識体を検知する中央部検出用コイルを配設する
とともに、該中央部検出用コイルの出力信号を、左右の
検出用コイルの出力信号にそれぞれ加算し、該加算され
た出力信号により車両の誘導制御を行う制御回路を設け
たことを特徴とする無人搬送車の誘導検知装置。 - 【請求項２】請求項１記載の無人搬送車の誘導検知装置
を用いて車両をフェライト標識体に沿うように誘導制御
せしめる無人搬送車の誘導制御方法において、前記中央
部検出用コイルの出力信号を、前記左右の検出用コイル
の出力信号にそれぞれ加算し、該加算された出力信号に
より車両の誘導制御を行うことを特徴とする無人搬送車
の誘導制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63126094A JP2652196B2 (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 無人搬送車の誘導検知装置及び誘導制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63126094A JP2652196B2 (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 無人搬送車の誘導検知装置及び誘導制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01295311A JPH01295311A (ja) | 1989-11-29 |
| JP2652196B2 true JP2652196B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=14926457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63126094A Expired - Lifetime JP2652196B2 (ja) | 1988-05-24 | 1988-05-24 | 無人搬送車の誘導検知装置及び誘導制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2652196B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61166606A (ja) * | 1985-01-19 | 1986-07-28 | Sanyo Electric Co Ltd | 誘導式電動車 |
| JPS6240506A (ja) * | 1985-08-16 | 1987-02-21 | Nec Corp | 分岐点検出機能を有するガイドセンサ |
| JPS6249524A (ja) * | 1985-08-29 | 1987-03-04 | Fanuc Ltd | 無人搬送車 |
| JPS62266606A (ja) * | 1986-05-14 | 1987-11-19 | Nec Corp | 無人搬送車の誘導システム |
| JP2587412B2 (ja) * | 1986-09-09 | 1997-03-05 | 日本電気株式会社 | 磁気検知器 |
-
1988
- 1988-05-24 JP JP63126094A patent/JP2652196B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01295311A (ja) | 1989-11-29 |
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