JPH10333745A - 自動走行装置用位置検出センサ - Google Patents
自動走行装置用位置検出センサInfo
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- JPH10333745A JPH10333745A JP9145294A JP14529497A JPH10333745A JP H10333745 A JPH10333745 A JP H10333745A JP 9145294 A JP9145294 A JP 9145294A JP 14529497 A JP14529497 A JP 14529497A JP H10333745 A JPH10333745 A JP H10333745A
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Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】走行路に敷設される金属材料で構成された目印
とのずれ量を検出する電磁誘導型センサを取付け、この
電磁誘導型センサの出力により上記走行路に沿って車両
を自動走行させる自動走行装置において、目印に近接し
て金属が存在した場合でもその影響を排除し、常に高い
位置検出精度を保持して車両を正確に走行制御させる。 【解決手段】目印23を非磁性で高導電率の金属材料で構
成し、電磁誘導型センサ（位置検出センサ）24を異なる
２種類の周波数信号で励磁し、該センサ24から出力され
る２種類の周波数信号を信号変換アンプ25で増幅した後
に信号演算装置26にて所定の演算を実行して目印23と電
磁誘導型センサ24とのずれ量を算出する。
とのずれ量を検出する電磁誘導型センサを取付け、この
電磁誘導型センサの出力により上記走行路に沿って車両
を自動走行させる自動走行装置において、目印に近接し
て金属が存在した場合でもその影響を排除し、常に高い
位置検出精度を保持して車両を正確に走行制御させる。 【解決手段】目印23を非磁性で高導電率の金属材料で構
成し、電磁誘導型センサ（位置検出センサ）24を異なる
２種類の周波数信号で励磁し、該センサ24から出力され
る２種類の周波数信号を信号変換アンプ25で増幅した後
に信号演算装置26にて所定の演算を実行して目印23と電
磁誘導型センサ24とのずれ量を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、路上に設
けた目印とのずれ量を位置情報として上記路上を自動走
行させる自動走行装置に関する。
けた目印とのずれ量を位置情報として上記路上を自動走
行させる自動走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば工場内で部品等を搬送する車両で
は、走行路に誘導磁界発生線、白線、金属ベルト、金属
板等を目印として取付け、これを検出することにより当
該車両の走行位置を目印とのずれとして検出し、これに
よって当該車両を制御して自動走行させるようになって
いる。このための位置検出センサで、特に金属ベルト、
金属板等を目印として用いるものにあっては、渦電流を
発生させてその変化を検出する電磁誘導型のものが適用
されることが多い。
は、走行路に誘導磁界発生線、白線、金属ベルト、金属
板等を目印として取付け、これを検出することにより当
該車両の走行位置を目印とのずれとして検出し、これに
よって当該車両を制御して自動走行させるようになって
いる。このための位置検出センサで、特に金属ベルト、
金属板等を目印として用いるものにあっては、渦電流を
発生させてその変化を検出する電磁誘導型のものが適用
されることが多い。
【０００３】図５はこの種の電磁誘導型の位置検出セン
サ１４の原理構成を示すものである。この位置検出セン
サ１４は一対のコイル１４ａ，１４ｂと信号変換アンプ
１５から構成されるもので、図中にＰで示す目印１３と
この位置検出センサ１４との相対位置の変化成分によ
り、図６に目印１３と位置検出センサ１４との相対位置
変化に対応した位置検出センサ１４の出力信号の特性を
示す如く、実線Ａで示すような特性の位置検出信号を出
力することとなる。
サ１４の原理構成を示すものである。この位置検出セン
サ１４は一対のコイル１４ａ，１４ｂと信号変換アンプ
１５から構成されるもので、図中にＰで示す目印１３と
この位置検出センサ１４との相対位置の変化成分によ
り、図６に目印１３と位置検出センサ１４との相対位置
変化に対応した位置検出センサ１４の出力信号の特性を
示す如く、実線Ａで示すような特性の位置検出信号を出
力することとなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記図
５に示した構成の位置検出センサ１４では、目印１３に
近接して鉄筋や電線管等の導電性物体、特に磁性材が存
在すると、位置検出センサ１４の発生する磁界の分布が
変化するので、その出力特性が例えば図６中に破線Ｂで
示す如く上記実線Ａの特性との誤差Ｄを生じるように変
化してしまう。
５に示した構成の位置検出センサ１４では、目印１３に
近接して鉄筋や電線管等の導電性物体、特に磁性材が存
在すると、位置検出センサ１４の発生する磁界の分布が
変化するので、その出力特性が例えば図６中に破線Ｂで
示す如く上記実線Ａの特性との誤差Ｄを生じるように変
化してしまう。
【０００５】そのため、著しく位置検出精度を低下させ
てしまうこととなり、結果としてこの位置検出センサ１
４を用いた車両での正常な自動走行が得られない状態と
なってしまうことになる。
てしまうこととなり、結果としてこの位置検出センサ１
４を用いた車両での正常な自動走行が得られない状態と
なってしまうことになる。
【０００６】本発明は上記のような実情に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、目印に近接して金
属が存在した場合でもその影響を排除し、常に高い位置
検出精度を保持して車両を正確に走行制御させることが
可能な自動走行装置を提供することにある。
たもので、その目的とするところは、目印に近接して金
属が存在した場合でもその影響を排除し、常に高い位置
検出精度を保持して車両を正確に走行制御させることが
可能な自動走行装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
走行路に敷設される金属材料で構成された目印とのずれ
量を検出する電磁誘導型センサを取付け、この電磁誘導
型センサの出力により上記走行路に沿って車両を自動走
行させる自動走行装置であって、上記目印を非磁性で高
導電率の金属材料で構成し、上記電磁誘導型センサを異
なる２種類の周波数信号で励磁し、電磁誘導型センサか
ら出力される２種類の周波数信号に対する所定の演算を
実行して上記目印と電磁誘導型センサとのずれ量を算出
することを特徴とする。
走行路に敷設される金属材料で構成された目印とのずれ
量を検出する電磁誘導型センサを取付け、この電磁誘導
型センサの出力により上記走行路に沿って車両を自動走
行させる自動走行装置であって、上記目印を非磁性で高
導電率の金属材料で構成し、上記電磁誘導型センサを異
なる２種類の周波数信号で励磁し、電磁誘導型センサか
ら出力される２種類の周波数信号に対する所定の演算を
実行して上記目印と電磁誘導型センサとのずれ量を算出
することを特徴とする。
【０００８】このような構成とすれば、目印に近接して
特に磁性を有する金属物が存在した場合でもその影響を
極力排除し、常に高い位置検出精度を保持して車両を正
確に走行制御させることができる。
特に磁性を有する金属物が存在した場合でもその影響を
極力排除し、常に高い位置検出精度を保持して車両を正
確に走行制御させることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の一形態に係る自動走行装置を説明する。図１はその基
本構成を示すもので、車両２１の走行する走行路２２に
沿って目印２３が敷設される。
の一形態に係る自動走行装置を説明する。図１はその基
本構成を示すもので、車両２１の走行する走行路２２に
沿って目印２３が敷設される。
【００１０】この目印２３は、例えばアルミニウム、銅
等の非磁性で高導電率を有する帯状の金属材料でなり、
車両２１の目印２３に対する左右対称となる位置で且つ
目印２３の近傍、例えば図示する如く車両２１の前端面
下部に位置検出センサ２４を取付ける。
等の非磁性で高導電率を有する帯状の金属材料でなり、
車両２１の目印２３に対する左右対称となる位置で且つ
目印２３の近傍、例えば図示する如く車両２１の前端面
下部に位置検出センサ２４を取付ける。
【００１１】この位置検出センサ２４は、異なる２つの
周波数信号によって励磁される２個のコイル２４ａ，２
４ｂからなる差動型の構成を有するもので、その出力は
それぞれ信号変換アンプ２５に送出されて適宜増幅率を
もって増幅された後に信号演算装置２６に送られる。
周波数信号によって励磁される２個のコイル２４ａ，２
４ｂからなる差動型の構成を有するもので、その出力は
それぞれ信号変換アンプ２５に送出されて適宜増幅率を
もって増幅された後に信号演算装置２６に送られる。
【００１２】この信号演算装置２６は、予め設定された
演算初期に従って上記２つの周波数信号を演算し、たと
え目印２３に近接して鉄筋、鉄管等の磁性金属２７が近
接している場合であっても、その影響を著しく低減し
た、目印２３と位置検出センサ２４のずれ量に正確に対
応した値を算出し、図示しない車両２１の走行駆動系の
回路に出力して、車両２１を目印２３に沿って走行させ
るものである。
演算初期に従って上記２つの周波数信号を演算し、たと
え目印２３に近接して鉄筋、鉄管等の磁性金属２７が近
接している場合であっても、その影響を著しく低減し
た、目印２３と位置検出センサ２４のずれ量に正確に対
応した値を算出し、図示しない車両２１の走行駆動系の
回路に出力して、車両２１を目印２３に沿って走行させ
るものである。
【００１３】次いで、上記位置検出センサ２４、信号変
換アンプ２５、及び信号演算装置２６による検出動作の
概念について説明する。すなわち、目印２３と磁性金属
２７との材質が異なる場合には、位置検出センサ２４の
出力する２つの周波数信号に位相差及び振幅の差が生じ
ることとなるもので、その差は使用している周波数によ
っても変化する。
換アンプ２５、及び信号演算装置２６による検出動作の
概念について説明する。すなわち、目印２３と磁性金属
２７との材質が異なる場合には、位置検出センサ２４の
出力する２つの周波数信号に位相差及び振幅の差が生じ
ることとなるもので、その差は使用している周波数によ
っても変化する。
【００１４】いま、図２に示すように、位置検出センサ
２４のコイル２４ａ，２４ｂをそれぞれ周波数ｆ1 ，ｆ
2 （ｆ1 ＜ｆ2 ）で励磁する場合に、位置検出センサ２
４から得られる
２４のコイル２４ａ，２４ｂをそれぞれ周波数ｆ1 ，ｆ
2 （ｆ1 ＜ｆ2 ）で励磁する場合に、位置検出センサ２
４から得られる
【００１５】
【数１】 これら２種類の周波数信号によって検出された信号を組
合わせることによって上記磁性金属２７の影響を充分に
低減することができる。これはつまり、磁性金属２７の
合わせることによって上記磁性金属２７の影響を充分に
低減することができる。これはつまり、磁性金属２７の
【００１６】
【数２】 の演算を行なうことにより、磁性金属２７の影響を充分
に低減することができるものである。図３は上記のよう
な演算処理を実行した場合を例示するもので、
に低減することができるものである。図３は上記のよう
な演算処理を実行した場合を例示するもので、
【００１７】
【数３】 それぞれで位相差、振幅差をもつため、目印２３と磁性
金属２７とが完全に重ねあった状態にあるような場合で
も目印２３による信号成分のみを取出すことが可能とな
るものである。
金属２７とが完全に重ねあった状態にあるような場合で
も目印２３による信号成分のみを取出すことが可能とな
るものである。
【００１８】ところで、目印２３が磁性金属２７と同一
の材質であった場合には、上記各信号成分間での位相
差、振幅差が非常に小さくなるため、磁性金属２７の影
響を低減させると目印２３による信号成分自体も大幅に
低減し、検出不可能なレベルとなってしまうことにな
る。
の材質であった場合には、上記各信号成分間での位相
差、振幅差が非常に小さくなるため、磁性金属２７の影
響を低減させると目印２３による信号成分自体も大幅に
低減し、検出不可能なレベルとなってしまうことにな
る。
【００１９】そこで、磁性金属２７の影響を最も効率的
に低減させるためには、上記各信号成分間の位相差を大
きくすることが必要であり、それがために上述した如く
磁性金属２７に対して目印２３をアルミニウム、銅等の
非磁性で高導電率を有する金属材料で構成するようにし
たもので、上記位置検出センサ２４を励磁する２つの周
波数を適切に設定することにより、目印２３と磁性金属
２７による各信号成分間の位相差を大きくすることがで
きる。
に低減させるためには、上記各信号成分間の位相差を大
きくすることが必要であり、それがために上述した如く
磁性金属２７に対して目印２３をアルミニウム、銅等の
非磁性で高導電率を有する金属材料で構成するようにし
たもので、上記位置検出センサ２４を励磁する２つの周
波数を適切に設定することにより、目印２３と磁性金属
２７による各信号成分間の位相差を大きくすることがで
きる。
【００２０】図４は上記図６と同様に目印２３と位置検
出センサ２４との相対位置変化に対応した位置検出セン
サ２４の出力信号の特性を示すもので、上記のような演
算を実行した結果得られる検出信号は、一点鎖線Ｃで示
すような、実線Ａで示す特性とほぼ同等の、磁性金属２
７による影響をほとんど排除した正確なものとすること
ができる。
出センサ２４との相対位置変化に対応した位置検出セン
サ２４の出力信号の特性を示すもので、上記のような演
算を実行した結果得られる検出信号は、一点鎖線Ｃで示
すような、実線Ａで示す特性とほぼ同等の、磁性金属２
７による影響をほとんど排除した正確なものとすること
ができる。
【００２１】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、目印に近
接して特に磁性を有する金属物が存在した場合でもその
影響を極力排除し、常に高い位置検出精度を保持して車
両を正確に走行制御させることができる。
接して特に磁性を有する金属物が存在した場合でもその
影響を極力排除し、常に高い位置検出精度を保持して車
両を正確に走行制御させることができる。
【図１】本発明の実施の一形態に係る装置の基本構成を
示す斜視図。
示す斜視図。
【図２】同実施の形態に係る検出周波数信号の特性を説
明する図。
明する図。
【図３】同実施の形態に係る検出周波数信号の特性を説
明する図。
明する図。
【図４】同実施の形態に係る目印と位置検出センサとの
相対位置変化と位置検出センサの出力との関係を示す
図。
相対位置変化と位置検出センサの出力との関係を示す
図。
【図５】一般的な電磁誘導型の位置検出センサの原理構
成を示す斜視図。
成を示す斜視図。
【図６】図５における目印と位置検出センサとの相対位
置変化と位置検出センサの出力との関係を示す図。
置変化と位置検出センサの出力との関係を示す図。
１３…目印 １４…位置検出センサ １４ａ，１４ｂ…コイル １５…信号変換アンプ ２１…車両 ２２…走行路 ２３…目印 ２４…位置検出センサ ２４ａ，２４ｂ…コイル ２５…信号変換アンプ ２６…信号演算装置 ２７…磁性金属
【手続補正書】
【提出日】平成９年１０月２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の名称】 自動走行装置用位置検出セン
サ
サ
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、路上に設
けた目印とのずれ量を位置情報として上記路上を自動走
行させる自動走行装置用位置検出センサに関する。
けた目印とのずれ量を位置情報として上記路上を自動走
行させる自動走行装置用位置検出センサに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】本発明は上記のような実情に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、目印に近接して磁
性金属が存在した場合でもその影響を排除し、常に高い
位置検出精度を保持して車両を正確に走行制御させるこ
とが可能な自動走行装置用位置検出センサを提供するこ
とにある。
たもので、その目的とするところは、目印に近接して磁
性金属が存在した場合でもその影響を排除し、常に高い
位置検出精度を保持して車両を正確に走行制御させるこ
とが可能な自動走行装置用位置検出センサを提供するこ
とにある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
走行路に敷設される金属材料で構成された目印とのずれ
量を検出する電磁誘導型センサを取付け、この電磁誘導
型センサの出力により上記走行路に沿って車両を自動走
行させるための自動走行装置用位置検出センサであっ
て、上記目印を非磁性で高導電率の金属材料で構成し、
上記電磁誘導型センサを異なる２種類の周波数信号で励
磁し、電磁誘導型センサから出力される２種類の周波数
信号ベクトルＳ１，Ｓ２中において、上記目印に近接し
た磁性金属及び目印による信号成分ベクトルをそれぞれ
Ｍ１，Ｔ１及びＭ２，Ｔ２とした際に、「Ｍ１−αＭ
２」となるような係数ベクトルαを設定し、この係数ベ
クトルαを用いて演算「Ｐ＝Ｓ１−αＳ２」の演算を行
ない、この演算出力である信号ベクトルＰによって車両
の自動走行に必要な、上記目印と電磁誘導型センサとの
ずれ量を算出することを特徴とする。
走行路に敷設される金属材料で構成された目印とのずれ
量を検出する電磁誘導型センサを取付け、この電磁誘導
型センサの出力により上記走行路に沿って車両を自動走
行させるための自動走行装置用位置検出センサであっ
て、上記目印を非磁性で高導電率の金属材料で構成し、
上記電磁誘導型センサを異なる２種類の周波数信号で励
磁し、電磁誘導型センサから出力される２種類の周波数
信号ベクトルＳ１，Ｓ２中において、上記目印に近接し
た磁性金属及び目印による信号成分ベクトルをそれぞれ
Ｍ１，Ｔ１及びＭ２，Ｔ２とした際に、「Ｍ１−αＭ
２」となるような係数ベクトルαを設定し、この係数ベ
クトルαを用いて演算「Ｐ＝Ｓ１−αＳ２」の演算を行
ない、この演算出力である信号ベクトルＰによって車両
の自動走行に必要な、上記目印と電磁誘導型センサとの
ずれ量を算出することを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】この信号演算装置２６は、予め設定された
演算条件に従って上記２つの周波数信号を演算し、たと
え目印２３に鉄筋、鉄管等の磁性金属２７が近接してい
る場合であっても、その影響を著しく低減した、目印２
３と位置検出センサ２４のずれ量に正確に対応した値を
算出し、図示しない車両２１の走行駆動系の回路に出力
して、車両２１を目印２３に沿って走行させるものであ
る。
演算条件に従って上記２つの周波数信号を演算し、たと
え目印２３に鉄筋、鉄管等の磁性金属２７が近接してい
る場合であっても、その影響を著しく低減した、目印２
３と位置検出センサ２４のずれ量に正確に対応した値を
算出し、図示しない車両２１の走行駆動系の回路に出力
して、車両２１を目印２３に沿って走行させるものであ
る。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１５】２種類の信号成分ベクトルＳ１，Ｓ２中に
おいて、磁性物体２７及び目印２３による信号成分ベク
トルを各々Ｍ１，Ｔ１及びＭ２，Ｔ２とすると、これら
２種類の周波数信号によって検出された信号を組合わせ
ることによって上記磁性金属２７の影響を充分に低減す
ることができる。これはつまり、磁性金属２７の
おいて、磁性物体２７及び目印２３による信号成分ベク
トルを各々Ｍ１，Ｔ１及びＭ２，Ｔ２とすると、これら
２種類の周波数信号によって検出された信号を組合わせ
ることによって上記磁性金属２７の影響を充分に低減す
ることができる。これはつまり、磁性金属２７の
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１６】信号成分ベクトルＭ１，Ｍ２について「Ｍ
１−αＭ２」となるように係数ベクトルαを設定し、こ
の係数ベクトルαを用いて演算 Ｐ＝Ｓ１−αＳ２ …(1) を行ない、この演算出力である信号ベクトルＰを得る こ
とにより、磁性金属２７の影響を充分に低減したものと
することができる。図３は上記のような演算処理を実行
した場合を例示するもので、
１−αＭ２」となるように係数ベクトルαを設定し、こ
の係数ベクトルαを用いて演算 Ｐ＝Ｓ１−αＳ２ …(1) を行ない、この演算出力である信号ベクトルＰを得る こ
とにより、磁性金属２７の影響を充分に低減したものと
することができる。図３は上記のような演算処理を実行
した場合を例示するもので、
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１７】信号成分ベクトルＴ１，Ｍ１、Ｔ２，Ｍ２
は、それぞれが位相差、振幅差をもつため、目印２３と
磁性金属２７とが完全に重ねあった状態にあるような場
合でも目印２３による信号成分のみを取出すことが可能
となるものである。
は、それぞれが位相差、振幅差をもつため、目印２３と
磁性金属２７とが完全に重ねあった状態にあるような場
合でも目印２３による信号成分のみを取出すことが可能
となるものである。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路に敷設される金属材料で構成され
た目印とのずれ量を検出する電磁誘導型センサを取付
け、この電磁誘導型センサの出力により上記走行路に沿
って車両を自動走行させる自動走行装置であって、 上記目印を非磁性で高導電率の金属材料で構成し、 上記電磁誘導型センサを異なる２種類の周波数信号で励
磁し、 電磁誘導型センサから出力される２種類の周波数信号に
対する所定の演算を実行して上記目印と電磁誘導型セン
サとのずれ量を算出することを特徴とする自動走行装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9145294A JPH10333745A (ja) | 1997-06-03 | 1997-06-03 | 自動走行装置用位置検出センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9145294A JPH10333745A (ja) | 1997-06-03 | 1997-06-03 | 自動走行装置用位置検出センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10333745A true JPH10333745A (ja) | 1998-12-18 |
Family
ID=15381825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9145294A Withdrawn JPH10333745A (ja) | 1997-06-03 | 1997-06-03 | 自動走行装置用位置検出センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10333745A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103899729A (zh) * | 2014-03-24 | 2014-07-02 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 差速驱动装置 |
| CN103979026A (zh) * | 2014-05-04 | 2014-08-13 | 中山明杰自动化科技有限公司 | 一种差速自导航牵引车 |
| CN105235756A (zh) * | 2015-10-19 | 2016-01-13 | 广西大学 | 可零半径转弯的带减震的紧凑型agv小车 |
| CN106184472A (zh) * | 2016-09-30 | 2016-12-07 | 宁波介量机器人技术有限公司 | 一种双驱同轴式agv底盘 |
-
1997
- 1997-06-03 JP JP9145294A patent/JPH10333745A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103899729A (zh) * | 2014-03-24 | 2014-07-02 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 差速驱动装置 |
| CN103979026A (zh) * | 2014-05-04 | 2014-08-13 | 中山明杰自动化科技有限公司 | 一种差速自导航牵引车 |
| CN105235756A (zh) * | 2015-10-19 | 2016-01-13 | 广西大学 | 可零半径转弯的带减震的紧凑型agv小车 |
| CN106184472A (zh) * | 2016-09-30 | 2016-12-07 | 宁波介量机器人技术有限公司 | 一种双驱同轴式agv底盘 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040803 |