CN103979026A - 一种差速自导航牵引车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种差速自导航牵引车，包括车体、前后轮架和控制器，轮架的顶部设置有竖向的连接轴，轮架通过连接轴与车体铰接，轮架的下端安装有两只脚轮，每只脚轮均连接有带动其独立转动的动力机构，动力机构与控制器电连接，控制器内存储有四只脚轮转动的运行轨迹数据，采用四轮差速方法调整牵引车的行进方向，只需要在程序中预先输入四只脚轮的运行轨迹数据，就可以实现自导航，不需要在地面上贴磁条或光电色标，降低了使用成本，改变线路时只需要重新输入或选择已经输入的轨迹数据即可，拓展了使用领域，行走轨迹能精确控制到1毫米，可广泛应用于生产过程中物料转运，实现了智能化、机械化、信息化管理，提高了生产效率。

Description

一种差速自导航牵引车

技术领域

本发明涉及一种物流牵引车，特别是一种自导航物流牵引车。

背景技术

现有技术中的物流牵引车有磁导航及光电导航两种。磁导航必须在地面行走线路上贴软磁条，这种牵引车的缺点是：一方面磁条磁性会衰减，一般一年就要更换一次，使用成本较高，另一方面，车间其他车辆经常从磁条上压过，行人也会经常从磁条上面走过，容易导致磁条损坏，使用寿命有限。

光电开关导航是在运行路径沿途贴有高反光性反射板的激光定位色标来判断方向，这种牵引车的缺点是：一方面环境光线的强弱会导致误判，另一方面，色标要贴在线路上，色标容易脏，导致判断失误。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种采用四轮差速方法调整行进方向，无需磁条或光电色标的自导航牵引车。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种差速自导航牵引车，包括车体、前后轮架和控制器，车体上安装有蓄电池，所述车体顶部设置有牵引杆组件，所述轮架的顶部设置有竖向的连接轴，所述轮架通过连接轴与所述车体铰接，所述轮架的下端安装有两只脚轮，所述每只脚轮均连接有带动其独立转动的动力机构，所述动力机构与所述控制器电连接，所述控制器内存储有四只脚轮转动的运行轨迹数据，采用四轮差速方法调整牵引车的行进方向。

所述每只脚轮处均安装有与所述控制器电连接的磁感旋转编码器。

所述动力机构为步进电机。

所述牵引杆组件包括安装在所述车体的上支架和下支架，所述上支架上安装有一滑动套，所述滑动套内安装有一牵引杆，牵引杆的底部安装有弹簧，所述弹簧的上端抵在所述牵引杆的底部端面，下端抵在所述下支架上，所述牵引杆的下端侧壁设置有一限位圆盘，所述上支架或下支架上安装有一与所述控制器电连接的电机，所述电机的轴上安装有一偏心轮，所述偏心轮的圆周面与所述限位圆盘的上表面接触。

所述连接轴上安装有绝对角度传感器。

本发明的有益效果是：本发明的前后轮架与车体铰接，四只脚轮均连接有带动其独立转动的动力机构，控制器内存储有四只脚轮转动的运行轨迹数据，采用四轮差速方法调整牵引车的行进方向，只需要在程序中预先输入四只脚轮的运行轨迹数据，就可以实现自导航，不需要在地面上贴磁条或光电色标，降低了使用成本，改变线路时只需要重新输入或选择已经输入的轨迹数据即可，拓展了使用领域，行走轨迹能精确控制到1毫米，可广泛应用于生产过程中物料转运，实现了智能化、机械化、信息化管理，提高了生产效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是轮架及脚轮、动力机构组合体结构示意图；

图3是图2所示组合体的仰视图；

图4是牵引杆组件的结构示意图。

具体实施方式

参照图1至图4，一种差速自导航牵引车，包括车体1、前后轮架2和控制器，车体1的中部设置有蓄电池安置仓，蓄电池安置仓内安装有蓄电池6，在车体1的顶部设置有操控按钮8和显示屏9，在车体1的前后两端设置有障碍传感器7等，所述车体1顶部设置有可伸缩的牵引杆组件，所述轮架2的顶部设置有竖向的连接轴3，所述轮架2通过连接轴3与所述车体1铰接，所述轮架2的下端安装有两只脚轮4，所述每只脚轮4均连接有带动其独立转动的动力机构5，所述动力机构5与所述控制器电连接，为了实现精确控制，本发明的动力机构5采用步进电机，步进电机与脚轮4通过链条传动。

所述每只脚轮4处均安装有与所述控制器电连接的磁感旋转编码器，编码传感器将每只脚轮的转动角度反馈给控制器，以便控制器精确控制脚轮的转动角度。

所述连接轴3上安装有16位绝对角度传感器，该绝对角度传感器为陀螺仪，该绝对角度传感器将连接轴3的偏转方向反馈给控制器，以便控制器精确控制脚轮的转动角度实现调整方向。

所述牵引杆组件包括安装在所述车体1的上支架70和下支架71，所述上支架70上安装有一滑动套72，所述滑动套72内安装有一牵引杆73，牵引杆73的底部安装有弹簧74，所述弹簧74的上端抵在所述牵引杆73的底部端面，下端抵在所述下支架71上，所述牵引杆73的下端侧壁设置有一限位圆盘75，所述上支架70或下支架71上安装有一与所述控制器电连接的电机76，所述电机76的轴上安装有一偏心轮77，所述偏心轮77的圆周面与所述限位圆盘75的上表面接触，在所述偏心轮77沿所述限位圆盘75的表面滑动时，克服弹簧74的弹力，挤压所述牵引杆73向下移动，使牵引杆73的顶部与车体平齐，在需要牵引时，电机76转动，弹簧74的弹力将牵引杆73顶出，使牵引杆73挂住被牵引的目标，牵引到位后，电机76转动，将牵引杆73压下，使牵引杆73与被牵引的目标分离，实现自动钩挂及脱钩。

本发明的控制器内存储有四只脚轮转动的运行轨迹数据，采用现有的四轮差速方法调整牵引车的行进方向，只需要在程序中预先输入四只脚轮的运行轨迹数据，就可以实现自导航，不需要在地面上贴磁条或光电色标，降低了使用成本，改变线路时只需要重新输入或选择已经输入的轨迹数据即可，拓展了使用领域，行走轨迹能精确控制到1毫米，可广泛应用于生产过程中物料转运，实现了智能化、机械化、信息化管理，提高了生产效率。

Claims (5)

1.一种差速自导航牵引车，包括车体（1）、前后轮架（2）和控制器，车体（1）安装有蓄电池（6），所述车体（1）顶部设置有牵引杆组件，其特征在于所述轮架（2）的顶部设置有竖向的连接轴（3），所述轮架（2）通过连接轴（3）与所述车体（1）铰接，所述轮架（2）的下端安装有两只脚轮（4），所述每只脚轮（4）均连接有带动其独立转动的动力机构（5），所述动力机构（5）与所述控制器电连接，所述控制器内存储有四只脚轮转动的运行轨迹数据，采用四轮差速方法调整牵引车的行进方向。

2.根据权利要求1所述的自导航牵引车，其特征在于所述每只脚轮（4）处均安装有与所述控制器电连接的磁感旋转编码器。

3.根据权利要求1所述的自导航牵引车，其特征在于所述动力机构（5）为步进电机。

4.根据权利要求1所述的自导航牵引车，其特征在于所述牵引杆组件包括安装在所述车体（1）的上支架（70）和下支架（71），所述上支架（70）上安装有一滑动套（72），所述滑动套（72）内安装有一牵引杆（73），牵引杆（73）的底部安装有弹簧（74），所述弹簧（74）的上端抵在所述牵引杆（73）的底部端面，下端抵在所述下支架（71）上，所述牵引杆（73）的下端侧壁设置有一限位圆盘（75），所述上支架（70）或下支架（71）上安装有一与所述控制器电连接的电机（76），所述电机（76）的轴上安装有一偏心轮（77），所述偏心轮（77）的圆周面与所述限位圆盘（75）的上表面接触。

5.根据权利要求1所述的自导航牵引车，其特征在于所述连接轴（3）上安装有绝对角度传感器。