CN203480309U - 双向无人搬运车的驱动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种双向无人搬运车的驱动装置，包括驱动车架，与驱动车架固定连接的右从动轮轴心、左从动轮轴心，安装于相应从动轮轴心上的从动轮子，各从动轮子分别与对应链轮连接，各链轮分别由相应的电机驱动；立轴其上端连接轴承固定座，轴承固定座连接驱动固定板；立轴其下端穿过驱动车架，驱动车架下固定有两块安装块，两块安装块分别位于立轴其下端的两侧，两块安装块各通过各自对应的安装销与立轴其下端可转动连接；所述各安装销在同一轴线。该种驱动装置使小车动作自如，操纵性能良好，小车保证运行的精度和平稳度，并且稳定性高。
Description
技术领域
本实用新型涉及的是一种驱动装置，该种驱动装置可以用于双向无人搬运车。
背景技术
无人搬运车已经是过去几十年发展起来的一个应用于工业生产中成品和半成品物料搬运的运载工具。无人搬运车英文名称(Automated Guided Vehicle,AGV),是指具备有电磁或者光学等自动引导装置的能够沿规定路线行进的，动力采用蓄电池作为主要动力源，具有各种保护功能和应用功能的无人操作设备。无人运载工具在上世纪五十年代就开始大量在汽车等领域的工厂和码头普及。目前的AGV小车主要是使用电脑系统进行控制，小车运行过程中的状态是电脑统一管理和控制的。计算机控制系统的导入，对于AGV小车系统作业过程的优化和效率的提高有极大的帮助。
长期以来，AGV无人小车存在着各种问题。较为突出和迫切需要解决的主要以下几个问题：1. AGV无人小车由于用途是背负重物前行，因此实际应用对于AGV小车的体积要求是体积小，重量轻。但是目前的实际状况是，AGV由于需要较大的动力和长时间的续航能力，驱动部分和电源部分体积一般比较大，从而造成小车车体比较庞大和笨重。2. 无人小车目前大部分行走的方向为单向行进方式，双向行走方式实现的难度比较大，但是现状对此类功能的需求越来越迫切，以其满足特殊的动作运行需要。3. AGV无人小车的驱动装置在实际运行过程中由于路径设计不合理或者实际运行偏位，导航装置发出转向指令驱动差速装置进行转向，但是由于转向角度过大，容易出现驱动装置卡死的现象。4. 由于路面不平，小车车体左右高低位置不一致等原因可能会出现驱动轮左右不能同时与地面接触，左右驱动轮和地面的摩擦力不一样，左转弯和右转弯时候差速功能不能正常运转，由此导致车体在重负载状态下容易变形和导航时候，小车的运行精度不能达到实际运行的要求。长期以来，以上几点问题是AGV无人运载工具小车的通病，各厂商一直致力于此类问题点的解决，研发各种新型的结构和运载系统以克服无人小车实际应用的不足。
实用新型内容
本实用新型需要解决的技术问题是提供一种双向无人搬运车的驱动装置，该种驱动装置使小车动作自如，操纵性能良好，小车保证运行的精度和平稳度，并且稳定性高。
本实用新型可以采取如下技术方案:
一种双向无人搬运车的驱动装置，包括驱动车架，与驱动车架固定连接的右从动轮轴心、左从动轮轴心，安装于相应从动轮轴心上的从动轮子，各从动轮子分别与对应链轮连接，各链轮分别由相应的电机驱动；立轴其上端连接轴承固定座，轴承固定座连接驱动固定板；立轴其下端穿过驱动车架，驱动车架下固定有两块安装块，两块安装块分别位于立轴其下端的两侧，两块安装块各通过各自对应的安装销与立轴其下端可转动连接；所述各安装销在同一轴线。
本实用新型解决问题还可以进一步采取以下改进措施：
所述驱动车架设有两个挡块，两个挡块叉开180度角，驱动固定板上设有两个与所述挡块对应的、接近挡块会发出信号的接近开关。
前导向传感器、后导向传感器分别安装在驱动车架的前后端。
上述技术方案具有这样的技术效果:
1、本实用新型结构使用的是一组分别位于左右的独立电机带动的机构作为前进的动力，有利于避免使用较为复杂的差速器机构作为换向机构，大大的减少了机构的体积和机构的实际操纵性能。由于使用的两个独立的电机对称机构，因此，本机构可以有效满足双向行走的AGV无人小车的要求，使得小车动作自如，操纵性能良好。
2、本实用新型中，立轴其上端连接轴承固定座，通过轴承固定座连接驱动固定板；立轴其下端穿过驱动车架，驱动车架下固定有两块安装块，两块安装块分别位于立轴其下端的两侧，两块安装块各通过各自对应的安装销与立轴其下端连接可转动连接；所述各安装销在同一轴线。此机构的提出可以有效避免由于路面不平整，小车车体左右高度不一致造成的小车行走过程中的运行路线满足不了实际应用的需求。通过以上结构，使得小车左右轮安装之后的相互容差变大，即使小车行走在高低不平或者倾斜的路面状况时候仍然能够保持预定的运行路径，保证运行的精度和平稳度。
3、本实用新型安装两个限位的挡块，同时在驱动轮固定板上安装两个位置接近开关，此机构可以有效地避免驱动轮的机构卡死的现象。由于有挡块和限位开关的存在，驱动轮只能在有效的180°以内的角度范围内旋转，由此不会出现转弯时候卡死不动，增加了AGV小车实际运行中的稳定性。
4、本实用新型结构简单，制作难度小，成本低，适合于大批量的推广使用。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图。
图2是图1的A-A方向剖面图。
图3是图1的B-B方向剖面图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型进行具体描述。
实施例1：如图1、图2、图3所示，双向无人搬运车的驱动装置，包括驱动车架1，与驱动车架1固定连接的右从动轮轴心2、左从动轮轴心3，安装于相应从动轮轴心上的从动轮子31，从动轮子32，各从动轮子分别与对应链轮4连接，各链轮4分别由相应的电机13（具有左、右电机）驱动。立轴5其上端连接轴承固定座6，通过轴承固定座6连接驱动固定板7；立轴5其下端穿过驱动车架1，驱动车架1下固定有两块安装块8，安装块通过加强板、螺栓固定于驱动车架，两块安装块8分别位于立轴5其下端的两侧，两块安装块8各通过各自对应的安装销9与立轴5其下端连接可转动连接；所述各安装销9在同一轴线，一块安装块对应一安装销。
电机通过平键和主动轮链轮进行连接，连接后主动轮链轮通过链条把动力传递到行走装置从动轮子，由于左右电机和传动机构以及行走机构都是相互独立的，因此，左右电机的差速转换使得AGV无人小车得以按照特定的方向进行转向。
该种结构可以防止立轴左右移动，但可以使立轴能前后摆动。
驱动固定板可以相对驱动车架旋转。
所述驱动车架1设有两个挡块，两个挡块叉开180度角，驱动固定板7上设有两个与所述挡块对应的、接近挡块会发出信号的接近开关10。
驱动固定板可以相对驱动车架旋转。
在驱动固定板上安装两个位置接近开关，以此限制驱动固定板只能在180°以内的角度范围内旋转，当转动位置使得接近开关接近挡块时候，接近开关动作输出信号，使得机构转动停止，避免了转动机构的卡死现象出现。
前导向传感器11、后导向传感器12分别安装在驱动车架1的前后端。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式。但本实用新型定的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型披露之后，可轻易想到的变化或者替代，都应该涵盖在本实用新型的保护范围之内，因此本实用新型的保护范围应该按照权利要求书的要求为准。
Claims (3)
1.一种双向无人搬运车的驱动装置，其特征是：包括驱动车架，与驱动车架固定连接的右从动轮轴心、左从动轮轴心，安装于相应从动轮轴心上的从动轮子，各从动轮子分别与对应链轮连接，各链轮分别由相应的电机驱动；立轴其上端连接轴承固定座，轴承固定座连接驱动固定板；立轴其下端穿过驱动车架，驱动车架下固定有两块安装块，两块安装块分别位于立轴其下端的两侧，两块安装块各通过各自对应的安装销与立轴其下端可转动连接；所述各安装销在同一轴线。
2.根据权利要求1所述的双向无人搬运车的驱动装置，其特征是：所述驱动车架设有两个挡块，两个挡块叉开180度角，驱动固定板上设有两个与所述挡块对应的、接近挡块会发出信号的接近开关。
3.根据权利要求1所述的双向无人搬运车的驱动装置，其特征是：前导向传感器、后导向传感器分别安装在驱动车架的前后端。
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