CN209972189U - 一种简易的六轮二驱机器人底盘结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种简易的六轮二驱机器人底盘结构，包括底板、驱动轮机构、万向轮机构、驱动轮抓地机构；本底盘结构为六轮结构，其中二驱动轮位于中间两侧，四万向轮位于两边四角；四个万向轮直接固定连接在底板上，作为整个底盘的支撑；两组驱动轮机构分别通过驱动轮抓地机构对称布置在底板长度方向中心两侧，二驱动轮机构分别由各自的驱动电机控制，可实现同步前进后退，差速转弯，原地360度旋转等移动功能。本实用新型具有移动平稳、承载能力大、制造简单等特点，二个驱动轮受弹簧向下压力且可在导轨上下滑动，牢牢抓地，不会脱离地面打滑，压力调节螺钉可调节驱动轮对地压力，以满足不同载重和地形的需求。

Description

一种简易的六轮二驱机器人底盘结构

技术领域

本实用新型涉及一种简易的六轮二驱机器人底盘结构，属于可移动机器人领域，具体涉及一种轮式的室内服务或搬运机器人底盘结构。

背景技术

轮式机器人底盘结构是机器人技术的关键一环，受到国内外学者的广泛关注。目前大量轮式机器人用于酒店、银行、机场、自动化工厂等场所，其具有的基本移动功能包括前进、后退、转向等，实现该功能的关键在于机器人底盘。轮式底盘按轮子数量可分为三轮式、四轮式、多轮式。三轮式底盘虽然结构最为简单，但移动平稳性较差，承载能力极其有限；四轮式底盘运动平稳，运用广泛，根据驱动轮数量又有二驱式、四驱式之分，其中四驱式结构复杂，制造困难，二驱式在机器人本体狭长的情况由于驱动轮位置与本体重心距离较大，转向移动困难，容易发生危险；多轮式底盘承载能力大，但若是多驱动轮式结构更加复杂，若是二驱动轮式容易发生轮子脱离地面打滑的情况，需要附加很多的辅助结构。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种简易的六轮二驱机器人底盘结构，具有移动平稳、承载能力大、制造简单等特点，二个驱动轮受弹簧向下压力且可在导轨上下滑动，牢牢抓地，不会脱离地面打滑，压力调节螺钉可调节驱动轮对地压力，以满足不同载重和地形的需求。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种简易的六轮二驱机器人底盘结构，包括底板、驱动轮机构、万向轮机构、驱动轮抓地机构；

其中，所述万向轮机构包括万向轮及万向轮支架，且万向轮通过万向轮支架固接在底板四角处；

所述驱动轮抓地机构包括驱动轮连接板、导轨滑块组件、底板连接板、弹簧固定架、压力弹簧、压力调节螺钉，且底板连接板固接于底板上，驱动轮连接板与底板连接板之间通过导轨滑块组件连接；所述弹簧固定架固接于驱动轮连接板上，且底板上相应位置处设置有弹簧导向件，压力弹簧连接于相对应的弹簧固定架与弹簧导向件之间；所述压力调节螺钉螺纹连接于底板上，且竖直向下延伸至弹簧导向件内抵住压力弹簧；

所述驱动轮机构包括驱动轮支架、安装在驱动轮支架上的驱动电机及驱动轮，且驱动轮支架固接在驱动轮连接板上；所述驱动轮机构共两组，且分别通过相应的驱动轮抓地机构对称布置在底板长度方向中心两侧。

本底盘结构为六轮结构，其中二驱动轮位于中间两侧，四万向轮位于两边四角，六个轮子镜像分布，相互独立；四个万向轮直接固定连接在底板上，作为整个底盘的支撑，结构简单，承载力大；二个驱动轮受弹簧向下压力且可在导轨上下滑动，牢牢抓地，不会脱离地面打滑，结构简单紧凑。

进一步的，所述驱动轮连接板上弹簧固定架对称布置在驱动轮两侧，保持对称分布，以获得优良的行走控制精度。

进一步的，所述驱动轮连接板上导轨滑块组件对称布置在驱动轮两侧，保持对称分布，以获得优良的行走控制精度。

进一步的，所述导轨滑块组件包括竖直安装于底板连接板上的直线滑轨以及与直线滑轨相适配的滑块，滑块与驱动轮连接板固接，且直线滑轨两端限位。

有益效果：本实用新型提供的一种简易的六轮二驱机器人底盘结构，相对于现有技术，具有以下优点：1、二驱动轮机构分别由各自的驱动电机控制，可实现同步前进后退，差速转弯，原地360度旋转等移动功能；2、二个驱动轮受弹簧向下压力且可在导轨上下滑动，牢牢抓地，不会脱离地面打滑，压力调节螺钉可调节驱动轮对地压力，以满足不同载重和地形的需求。

附图说明

图1为本实用新型中底盘结构的整体结构示意图；

图2为本实用新型中底盘结构的主视图；

图3为本实用新型中底盘结构的仰视图；

图4为本实用新型中驱动轮机构的结构示意图；

图5为本实用新型中万向轮机构的结构示意图；

图6为本实用新型中驱动轮抓地机构的结构示意图；

图7为本实用新型中驱动轮抓地机构的局部结构示意图；

图中包括：1、底板，2、驱动轮机构，21、驱动轮，22、驱动电机，23、驱动轮支架，3、万向轮机构，31、万向轮，32、万向轮支架，4、驱动轮抓地机构，41、驱动轮连接板，42、导轨滑块组件，43、底板连接板，44、弹簧固定架，45、压力弹簧，46、弹簧导向件，47、压力调节螺钉。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作更进一步的说明。

如图1-3所示为一种简易的六轮二驱机器人底盘结构，包括底板1、驱动轮机构2、万向轮机构3、驱动轮抓地机构4；

如图5所示，所述万向轮机构3包括万向轮31及万向轮支架32，且万向轮31通过万向轮支架32固接在底板1四角处；

如图6-7所示，所述驱动轮抓地机构4包括驱动轮连接板41、导轨滑块组件42、底板连接板43、弹簧固定架44、压力弹簧45、压力调节螺钉47，且底板连接板43固接于底板1上，驱动轮连接板41与底板连接板43之间通过导轨滑块组件42连接；所述弹簧固定架44固接于驱动轮连接板41上，且底板1上相应位置处设置有弹簧导向件46，压力弹簧45连接于相对应的弹簧固定架44与弹簧导向件46之间；所述压力调节螺钉47螺纹连接于底板1上，且竖直向下延伸至弹簧导向件46内抵住压力弹簧45；

如图4所示，所述驱动轮机构2包括驱动轮支架23、安装在驱动轮支架23上的驱动电机22及驱动轮21，且驱动轮支架23固接在驱动轮连接板41上；所述驱动轮机构2共两组，且分别通过相应的驱动轮抓地机构4对称布置在底板1长度方向中心两侧。

本实施例中，所述驱动轮连接板41上弹簧固定架44对称布置在驱动轮21两侧；所述驱动轮连接板41上导轨滑块组件42对称布置在驱动轮21两侧。

所述导轨滑块组件42包括竖直安装于底板连接板43上的直线滑轨以及与直线滑轨相适配的滑块，滑块与驱动轮连接板41固接，且直线滑轨两端限位。

本实用新型的具体实施方式如下：

四个万向轮直接固定连接在底板上，作为整个底盘的支撑，结构简单，承载力大；位于中间两侧的二个驱动轮受弹簧向下压力且可在导轨上下滑动，牢牢抓地，不会脱离地面打滑；二驱动轮机构分别由各自的驱动电机控制，可实现同步前进后退，差速转弯，原地360度旋转等移动功能。

压力调节螺钉连接于底板上的螺纹孔内，旋转压力调节螺钉可改变螺钉上下位置，从而改变下方压力弹簧的压缩量，进而改变压力弹簧对其下弹簧固定架的压力，而弹簧固定架固接于驱动轮连接板，此时导轨滑块组件发挥作用，驱动轮连接板上的滑块沿直线滑轨上下滑动，进而最终改变驱动轮对地面的压力。这种结构，一可保证驱动轮拥有足够的抓地力，不会打滑，二可根据底盘载重调节驱动轮对地压力，以适应不同的承载情况和地形变化。二驱动轮机构虽然相互独立，但应保证驱动轮机构、驱动轮抓地机构、底板三者之间具有良好的机械定位关系，保持对称分布，以获得优良的行走控制精度。

此外，在满足上述特征基础上，底板可以根据需要制成任意形状尺寸，可在其上安装布置电池、控制系统、各类传感器、仪表、执行机构等。本机器人底盘承载能力大，运行移动平稳，加工制造简单，成本低廉，以此为基础构建的机器人可广泛用于地面平坦的室内、厂房、车间，满足各类移动搬运服务任务。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种简易的六轮二驱机器人底盘结构，其特征在于，包括底板(1)、驱动轮机构(2)、万向轮机构(3)、驱动轮抓地机构(4)；

其中，所述万向轮机构(3)包括万向轮(31)及万向轮支架(32)，且万向轮(31)通过万向轮支架(32)固接在底板(1)四角处；

所述驱动轮抓地机构(4)包括驱动轮连接板(41)、导轨滑块组件(42)、底板连接板(43)、弹簧固定架(44)、压力弹簧(45)、压力调节螺钉(47)，且底板连接板(43)固接于底板(1)上，驱动轮连接板(41)与底板连接板(43)之间通过导轨滑块组件(42)连接；所述弹簧固定架(44)固接于驱动轮连接板(41)上，且底板(1)上相应位置处设置有弹簧导向件(46)，压力弹簧(45)连接于相对应的弹簧固定架(44)与弹簧导向件(46)之间；所述压力调节螺钉(47)螺纹连接于底板(1)上，且竖直向下延伸至弹簧导向件(46)内抵住压力弹簧(45)；

所述驱动轮机构(2)包括驱动轮支架(23)、安装在驱动轮支架(23)上的驱动电机(22)及驱动轮(21)，且驱动轮支架(23)固接在驱动轮连接板(41)上；所述驱动轮机构(2)共两组，且分别通过相应的驱动轮抓地机构(4)对称布置在底板(1)长度方向中心两侧。

2.根据权利要求1所述的一种简易的六轮二驱机器人底盘结构，其特征在于，所述驱动轮连接板(41)上弹簧固定架(44)对称布置在驱动轮(21)两侧。

3.根据权利要求2所述的一种简易的六轮二驱机器人底盘结构，其特征在于，所述驱动轮连接板(41)上导轨滑块组件(42)对称布置在驱动轮(21)两侧。

4.根据权利要求3所述的一种简易的六轮二驱机器人底盘结构，其特征在于，所述导轨滑块组件(42)包括竖直安装于底板连接板(43)上的直线滑轨以及与直线滑轨相适配的滑块，滑块与驱动轮连接板(41)固接，且直线滑轨两端限位。

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