CN211032085U - 一种搬运小车 - Google Patents

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Abstract

一种搬运小车，包括底盘(10)和车轮组结构(20)，底盘(10)每侧各枢接有至少一个车轮组结构(20)，车轮组结构(20)包括连接件(23)和枢设于连接件(23)上的两个车轮(21，22)，连接件(23)上有用于与底盘(10)枢轴连接的枢接点，枢接点位于两个车轮之间(21，22)。通过改变车轮与底盘之间的连接方式，使得小车行驶在凹凸不平的地面上时，利用重力下压自动调节两个车轮的离地高度，从而利于车轮紧贴地面。

Description

一种搬运小车
技术领域
本实用新型涉及搬运机器人，具体涉及一种搬运小车。
背景技术
小车的轮子，尤其是主动轮，在运行过程中需要紧贴地面，紧贴地面的要求是，和地面接触并承受一定压力，这样才能保证正常运行，否则就会发生打滑。公知的小车一般使用弹簧固定主动轮或被动轮，使轮子在凹凸不平的地面上仍然能贴住地面。
但是这种方法有三方面的局限性：
1.生产小车时弹簧的弹性系数不同，压缩量不同会造成各个车轮的受力不均匀，给标准化带来难度，甚至无法避免打滑。
2.弹簧结构在加速减速时，会重复压缩反弹的过程，造成小车的来回摇摆，严重可以使搬运货物掉落。
3.安装弹簧往往不止一个，需要很多部件，安装程序复杂。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种避免使用弹簧，且能够在凹凸不平的地面上仍能贴住地面的小车结构，不会使小车产生摇摆。
为了达到上述目的，提供一种搬运小车，包括底盘和车轮组结构，底盘两侧各设置有至少一个车轮组结构，所述的车轮组结构包括连接件和两个车轮，所述连接件与底盘枢接，两车轮连接于连接件的两端，两个车轮可相对于连接件与底盘的枢接点转动从而贴紧地面。
两个车轮可相对于连接件与底盘的枢接点转动的意味着，枢接点位于两个车轮中间，当一个车轮向上运动时，必然导致另一个车轮向下运动，从而调节两个车轮与地面的贴紧状况。
本实用新型中的搬运小车一般可用于搬运和牵引，通过两个车轮与连接件连接，再与车底盘连接的方式，连接件与车轮形成一个杠杆结构，旋转点位于两个车轮之间，两个车轮形成相互施力的一组自动调控装置，当遇到地面不平时，在重力和相对于旋转点形成的力矩的影响下，两个车轮对地面具有压紧力。这改善了运输过程中一般运输车打滑的问题，同时该方案避免了弹簧的使用，不易产生摇摆现象。
旋转点不必然位于两个车轮的中心处。
优选的，所述底盘包括固定于底盘的基座，所述车轮组结构与基座枢轴连接。
基座的设置有利于适用于各种车轮的直径，以及调整车轮中心与底盘之间的距离。
连接件可以为多种形式，杆件、竖直板件、水平板件等，其选择主要根据车轮安装而定。
在一实施例中，所述的连接件为连杆结构，连杆结构两端枢接两个车轮，连杆结构侧面设有中间轴，所述中间轴与基座侧的轴孔配合连接。
该结构为两车轮均与基座枢轴连接。
优选的，包括底盘两侧各设有至少两个车轮组结构。
两组以上的车轮组结构小车稳定性具有大幅度提升，不易产生摇摆现象。
可替换地，底盘两侧各设置有直接枢接于底盘侧面的车轮。
优选的，底盘前侧也设有一组车轮组结构,该车轮组结构中的中间轴轴线方向与底盘两侧车轮组结构中的中间轴轴线方向垂直。
在一实施例中，所述车轮组结构中，其中一个车轮为万向轮，所述的连接件为连杆结构，连杆结构一端的底部连接万向轮，另一端外侧枢接车轮。
万向轮为常用的机械结构。
在该实施例中，尽管为连杆结构，但是与枢接车轮连接部位设置在侧面，与万向轮连接则位于万向轮上方的支撑面。
万向轮起到支撑作用，一般该结构中，万向轮作为被动轮，枢接车轮作为主动轮而应用。而在该结构中万向轮能做到普通枢接车轮难以做到的转向作用，易于搬运和运输。
进一步地，所述的底盘每侧设有至少一个车轮组和至少一个直接与底盘底面连接的万向轮。
进一步地，所述的车轮组结构中的车轮位于车轮组结构中的万向轮和与底盘地面连接的万向轮之间。
对于六车轮的结构中，4个万向轮与两个枢接车轮的配合使用，其中有两组车轮组结构，既保证了稳定性，又满足紧贴地面的要求，同时可实现原地转向。
在一实施例中，车轮组结构内的车轮为全向轮，所述全向轮枢接于连接件两端。
进一步地，所述的连接件为连接板结构，连接板两端枢接万向轮，两个连接板结构之间通过中间轴与基座枢接。
作为连接板结构，为横板结构，与底盘平行，一定程度上可取代底盘。
所述的连接件为连接板结构，连接板两端连接全向轮，连接板通过中间轴与基座枢接。
优选的，所述的底板上连接有全向轮。
一种搬运小车，包括底盘和车轮组结构，所述的车轮组结构包括连接件和两个车轮，所述连接件与底盘枢接，两车轮连接于连接件的两端，两个车轮可相对于连接件与底盘的枢接点转动从而贴紧地面。
优选的，所述的车轮组结构安装在底盘一侧，所述底盘包括固定于底盘的基座，所述的连接件为连接板结构，连接板两端连接全向轮，连接板通过中间轴与基座枢接，所述底盘上设有两个直接与底盘连接的全向轮。
当机器人通过凹凸不平的路面时，会有一个或多个全向轮被架空或抬高，此时中间轴会相应转动，使每个全向轮都能紧贴地面，从而避免发生打滑。由于不采用弹簧结构，机器人不会发生“点头”现象。
优选的，连接板上的全向轮和/或底盘上的全向轮通过电机驱动。
优选的，所述的底盘上设有可竖直运动的电动推杆，电动推杆顶部连接托盘。
优选的，所述的底盘和/或连接板四周设有避障模块。
优选的，所述的底盘底部设有自动充电模块。
优选的，所述底部上设有向下安装的识别仓库定位二维码的摄像头。
优选的，所述底部上设有向上安装的识别货架定位二维码的摄像头。
本实用新型改变了车轮与底盘之间的连接方式，通过两个车轮与连接件组成车轮组并与底盘枢接的方式，使得小车行驶在凹凸不平的地面上时，通过新的重力分配，因为重力下压，自动调节两个车轮的离地高度，从而利于车轮紧贴地面。通过这种方式取缔了弹簧，具有更加稳定的效果。
本实用新型的有益效果是：
1.避免了使用弹簧的着地方案所带来的所有缺点。
2.无调试环节，容易生产组装。
3.零部件少，容易安装，降低成本。应理解，在本实用新型范围内中，本实用新型的上述各技术特征和在下文 (如实施方式)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。
附图说明
图1为本实用新型搬运小车的仰视图；
图2为本实用新型搬运小车的第一种实施例的示意图；
图3为本实用新型搬运小车的第一种实施例的着地效果图；
图4为本实用新型搬运小车的第二种实施例的示意图；
图5为本实用新型搬运小车的第三种实施例的示意图；
图6为本实用新型搬运小车的第四种实施例的示意图；
图7为本实用新型搬运小车的第五种实施例的示意图；
图8、图9为本实用新型搬运小车的第六种实施例的示意图。
具体实施方式
在以下具体实施例的说明中，为了清楚展示本实用新型的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“轴向”、“径向”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。
实施例1
如图1所示的搬运小车，包括底盘10、两个车轮组20和两个车轮30，底盘10上固定设有两个基座11。所述的车轮组20包括车轮21、车轮22和连接车轮21和车轮22的连杆23，连杆23中部有中间轴24，中间轴24与基座11 的侧面连接。图1中底盘10每侧有3个车轮，其中车轮21、车轮30为被动车轮，车轮22为主动车轮，车轮21、车轮22先固定在连杆23上，再将连杆23 通过中间轴24与基座11连接。基座11固定在底盘10上。
采用这种着地方案的小车，重力首先分配到被动车轮22和基座11上。基座11所受的重力再通过中间轴24传导到连杆23上，最后分配到被动轮21和主动轮22上。
搬运小车行驶在凹凸不平地面上的使用状态图和效果图分别见图2、图3。如图所示，车轮组20在通过凹凸不平的地面时，可以因为重力下压，自动调节车轮21和车轮22的离地高度，从而达到所有轮子紧贴地面的目的。
每一个车轮所承受的重力比重可以通过基座11在底盘10上的安装位置和中间轴25在连杆24的穿孔位置进行自动调节。
实施例2
如图4所示的搬运小车的另一实施方式，底盘10上设有两个基座11，小车共有8个车轮，每侧有两个车轮组20，左右两侧的车轮组20通过一个中间轴25与基座11连接。
实施例3
如图5所示的搬运小车的另一实施方式，底盘10上设有基座11，小车共有6个车轮，每侧有一个车轮组20和一个单独与底盘连接的车轮30，单独与底盘连接的车轮30为万向轮，所述的车轮组20内的车轮一个为万向轮连接于连杆23的底部，另一个为车轮与连杆23枢轴连接。
实施例4
如图6所示的搬运小车的另一实施方式，连接件为连接板结构，每块连接板两侧枢接全向轮，两个连接板上各设有基座，基座之间通过中心轴连接。
实施例5
如图7所示的搬运小车的另一实施例，包括底盘10，三个车轮组20，底盘10上固定设有三个基座11。所述的车轮组20包括车轮21、车轮22和连接车轮21和车轮22的连杆23，连杆23中部有中间轴24，中间轴24与基座11 的侧面连接。三个车轮组20分别设置在底盘10的两侧和前侧，两侧的车轮组 20的中间轴24的轴线方向与设置在前侧的车轮组20的中间轴24的轴线方向垂直。车轮21、车轮22先固定在连杆23上，再将连杆23通过中间轴24与基座11连接。基座11固定在底盘10上。
实施例6
如图8、9所示的搬运小车的另一实施例，中间轴24两侧分别固定基座 11，两个基座11一个固定在底盘10上，另一个固定在连接板23上，中间轴 24只能绕其轴线旋转，底盘10上设有两个全向轮27，连接板23上也设有全向轮27。全向轮27作为驱动轮，通过电机40控制各轮运动，实现机器全向移动功能。在货架底部安防二维码，为了配合二维码定位搬运小车，其底盘10 上设有两个识别二维码的摄像头50，利用向下安装的摄像头识别地面二维码，实现自我定位，并可在仓库中自由移动，利用向上安装的摄像头识别货架底部的二维码，实现货架定位，使得机器人可调整自身位置准确举起货架；底盘10 上设有竖直运动的电动推杆60，电动推杆60上连接托盘70，实现举升、放下货架的动作；底盘10的两侧、前侧，以及连接板23的两侧、后侧均设有臂章模块80，利用搬运小车四周的壁障模块80，实现遇到障碍急停的功能，确保运行的安全性；底盘10的底部设有自动充电模块90，使机器人能自动充电，实现全自动化；
利用两块相互独立的底板，用轴连接，使得各轮即使在凹凸不平的地面也能紧贴地面。该结构利用全向移动功能，无需转向，速度快，效率和灵活性高；贴地(减震)结构零部件少，无需弹簧，容易安装和维护，有效克服其他全向轮设计中对地面平整度要求高、易打滑、加减速会点头等诸多问题。
本实用新型中，被动轮和主动轮不是限制，任何一个轮子都既可以为被动轮也可以为主动轮。

Claims (10)

1.一种搬运小车，其特征在于，包括底盘和车轮组结构，底盘两侧各设置有至少一个车轮组结构，所述的车轮组结构包括连接件和两个车轮，所述连接件与底盘枢接，两车轮连接于连接件的两端，两个车轮可相对于连接件与底盘的枢接点转动从而贴紧地面，所述底盘包括固定于底盘的基座，所述车轮组结构与基座枢轴连接，所述的连接件为连杆结构，连杆结构两端枢接两个车轮，连杆结构侧面设有中间轴，所述中间轴与基座侧的轴孔配合连接，底盘前侧也设有一组车轮组结构,该车轮组结构中的中间轴轴线方向与底盘两侧车轮组结构中的中间轴轴线方向垂直。
2.一种搬运小车，其特征在于，包括底盘和车轮组结构，底盘两侧各设置有至少一个车轮组结构，所述的车轮组结构包括连接件和两个车轮，所述连接件与底盘枢接，两车轮连接于连接件的两端，两个车轮可相对于连接件与底盘的枢接点转动从而贴紧地面，所述底盘包括固定于底盘的基座，所述车轮组结构与基座枢轴连接，所述的连接件为连接板结构，连接板两端连接全向轮，连接板通过中间轴与基座枢接，所述的底板上连接有全向轮。
3.一种搬运小车，其特征在于，包括底盘和车轮组结构，所述的车轮组结构包括连接件和两个车轮，所述连接件与底盘枢接，两车轮连接于连接件的两端，两个车轮可相对于连接件与底盘的枢接点转动从而贴紧地面。
4.根据权利要求3所述的搬运小车，其特征在于，所述的车轮组结构安装在底盘一侧，所述底盘包括固定于底盘的基座，所述的连接件为连接板结构，连接板两端连接全向轮，连接板通过中间轴与基座枢接，所述底盘上设有两个直接与底盘连接的全向轮。
5.根据权利要求4所述的搬运小车，其特征在于，连接板上的全向轮和/或底盘上的全向轮通过电机驱动。
6.根据权利要求4所述的搬运小车，其特征在于，所述的底盘上设有可竖直运动的电动推杆，电动推杆顶部连接托盘。
7.根据权利要求4所述的搬运小车，其特征在于，所述的底盘和/或连接板四周设有避障模块。
8.根据权利要求4所述的搬运小车，其特征在于，所述的底盘底部设有自动充电模块。
9.根据权利要求4所述的搬运小车，其特征在于，所述底部上设有向下安装的识别仓库定位二维码的摄像头。
10.根据权利要求4所述的搬运小车，其特征在于，所述底部上设有向上安装的识别货架定位二维码的摄像头。
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