CN209321102U - 自动导引运输车的底盘和自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自动导引运输车的底盘和自动导引运输车。该底盘包括：前车架；后车架，后车架与前车架对接并铰接相连，以形成允许后车架与前车架之间相对翻折的自由度。本实用新型的前车架和后车架相互之间可以产生相对翻折，该相对翻折使得在凹陷路面主动轮和从动轮同时触地，防止仅从动轮触地而主动轮打滑，在凸起路面底盘的接近角增大，底盘前端不会触碰障碍物，提高车辆行驶的安全性，并且阻尼装置对前车架和后车架的翻折自由度进行约束，防止前车架和后车架的相对翻折角度过大而不利于实现运输功能，并且对该翻折自由度进行阻尼减振。

Description

自动导引运输车的底盘和自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，特别涉及一种自动导引运输车底盘和自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，缩写为AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置以能够沿规定的导引路径行驶，并具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

现有AGV的底盘通常为一个整体结构底盘，底盘上前后各布置两个从动轮，中间布置两个主动轮结构，当AGV通过凹凸不平整的路面时，此种底盘结构容易出现仅通过从动轮进行承载而主动轮不能接地或者从动轮所承重的比例大而主动轮承重比例小进而使得主动轮正压力不足等情况，导致主动轮会出现打滑，AGV车辆前进困难。

实用新型内容

为了解决以上技术问题，本实用新型提供一种自动导引运输车的底盘，该底盘包括：

前车架；

后车架，后车架与前车架对接并铰接相连，以形成允许后车架与前车架之间相对翻折的自由度。

进一步地，相对翻折的自由度包括前车架相对于后车架上翘和下垂的双向自由度。

进一步地，前车架和后车架以拖挂方式前后布置。

进一步地，该底盘还包括阻尼装置，阻尼装置连接在前车架和后车架之间，以对相对翻折产生阻尼约束力。

进一步地，前车架和后车架在对接处局部交叠、并在局部交叠处预留释放该自由度的翻折空间。

进一步地，阻尼装置位于局部交叠处。

进一步地，前车架设置有阻尼安装台和阻尼安装臂中的一个、后车架设置有阻尼安装台和阻尼安装臂中的另一个；

阻尼安装臂与阻尼安装台上下交叠，翻折空间位于阻尼安装臂与阻尼安装台之间；

阻尼装置一端固定于阻尼安装臂、另一端固定于阻尼安装台。

进一步地，阻尼装置包括：

限位轴，限位轴穿过阻尼安装臂并且安装于阻尼安装台的螺纹孔，并通过垫板进行固定；和

缓冲垫，缓冲垫包括第一缓冲垫和第二缓冲垫；

其中，第一缓冲垫位于垫板与阻尼安装臂之间，第二缓冲垫位于阻尼安装臂和阻尼安装台之间。

进一步地，限位轴包括：

螺纹部，螺纹部安装于阻尼安装台的螺纹孔；

限位凸台，限位凸台位于阻尼安装臂与阻尼安装台之间，并提供第二缓冲垫的安放平面；

连接部，连接部用以穿过阻尼安装臂并安装垫板；

其中，连接部的端面开设有沿自身轴向延伸的并用于安装锁紧螺钉的螺纹盲孔。

进一步地，前车架和后车架的对接处形成圆形镂空。

进一步地，前车架和后车架通过销轴铰接。

进一步地，前车架设置有对接块或者对接槽中的一个，后车架设置有对接块或者对接槽中的另一个；

对接块嵌入在对接槽内；

销轴穿设于对接块和对接槽的同轴孔内。

进一步地，销轴具有销柱和位于销柱的端部的连接片，其中，销柱穿设于对接块和对接槽的同轴孔内，并且连接片固定于前车架。

本实用新型的实施例还提供一种自动导引运输车，该自动导引运输车包括上述的自动导引运输车的底盘。

由以上技术方案可知，本实用新型的底盘包括相对接的前车架和后车架，并且前车架和后车架相铰接，前车架和后车架相互之间可以产生相对翻折，该相对翻折使得在凹陷路面主动轮和从动轮同时触地，防止仅从动轮触地而主动轮打滑，在凸起路面底盘的接近角增大，底盘前端不会触碰障碍物，提高车辆行驶的安全性，并且阻尼装置对前车架和后车架的翻折自由度进行约束，防止前车架和后车架的相对翻折角度过大而不利于实现运输功能，并且对该翻折自由度进行阻尼减振，防止在凹凸不平路面进行翻折时振动过大，对底盘造成损害。

附图说明

以下附图仅对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。

图1为本实用新型实施例的自动导引运输车的底盘结构示意图。

图2为本实用新型实施例的自动导引运输车的底盘凹陷路面行驶示意图。

图3为本实用新型实施例的自动导引运输车的底盘凸起路面行驶示意图。

图4为本实用新型实施例的自动导引运输车的底盘爆炸图。

图5为本实用新型实施例的图2中C部结构示意图。

图6为本实用新型实施例的图2中C部结构剖视图。

图7为本实用新型实施例的限位轴结构示意图。

图8为本实用新型实施例的限位轴剖视图。

图9为本实用新型实施例的销轴结构示意。

具体实施方式

为了对实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式，在各图中相同的标号表示相同的部分。

在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本实用新型相关部分，而并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

为了解决现有技术中对自动导引运输车的驱动轮不能接地和正压力不足而易打滑的技术问题，如图1所示，本实用新型的实施例提供了一种自动导引运输车的底盘，该底盘包括：

前车架1；和

后车架2，后车架2与前车架1对接并铰接相连，以形成允许后车架2与前车架1之间相对翻折的自由度。

前车架1位于底盘的前端，后车架2位于底盘的后端，前车架1的两侧对称安装有主动轮9，前车架1的前端安装有从动轮10，后车架2安装有从动轮10，车辆行驶时主动轮9和从动轮10配合，实现车辆平稳前进；前车架1和后车架2对接，并通过铰接的形式相连接，前车架1和后车架2相互之间可易产生相对翻折，即后车架2可相对前车架1翻折。

并且，该相对翻折的自由度包括前车架1相对于后车架2上翘和下垂的双向自由度，以使得前车架1的主动轮9和从动轮10以及后车架2的从动轮10同时触地，这样，该翻折使得前车架1相对于后车架2上翘和下垂的自由度释放，不仅可以实现后车架2相对于前车架1的下垂，而且后车架2可相对前车架1上翘，也就是在坑洼不平的路面，该上翘和下垂的双向自由度即可释放，保证主动轮9和从动轮10能够同时触地。

回看图1，前车架1和后车架2以拖挂方式前后布置，即在承载时，前车架1和后车架2单独承载，后车架2并不对前车架1进行承载，或者可以说，前车架1并未覆盖后车架2，也就是前车架1的承载面并未延伸至后车架2上方。

现有的AGV底盘包括主车架和副车架，副车架位于主车架的框架内，副车架与主车架通过销轴铰接，这样副车架脚轮遇到地面凸起时向上浮动，但主车架框架不浮动，框架离地间隙减小，底盘的接近角减小，在凸起不平整的路面可能出现主动轮不能接地或者主动轮承重比例小，导致主动轮打滑。而本实用新型中后车架2并未设置于前车架1内，前车架1并未设置框架覆盖后车架，而是前车架1与后车架2前后布置，前车架1和后车架2单独承载，并且现有技术中的副车架位于主车架的框架内，这样主车架和副车架不能相互翻折，仅能进行小角度的位置跳动，主车架和副车架相互之间的跳动范围不能适应凹凸程度大的路面。而本实用新型中前车架1和后车架2之间可进行翻折，可以理解的是，该翻折指的是前车架1和后车架2之间可以有较大角度的位置翻转，当遇到较平整的路面时，可以进行小角度翻折，当路面凹凸程度大时，则可以进行较大角度的翻折，因而能够适应于更广泛的路况。

在具体示例中，如图2所示，当遇到凹陷的路面时，前车架1和后车架2相对翻折，使得该底盘形成与凹陷相匹配的弯折，进而主动轮9和从动轮10均触地，使得主动轮9和从动轮10均匀承重，避免出现主动轮9离地导致车辆原地打滑的情形；如图3所示，在遇到凸起的路面时，后车架2与前车架1产生相对翻折，使得底盘形成与凸起相匹配的弯折，实现前车架1随从动轮10产生相对地向上浮动，这时候底盘的接近角α(汽车前端突出点向前轮所引切线与地面的夹角)不会因前车架1和后车架2的浮动而减小，相反，在凸起路面行走时，由于前车架1和后车架2的翻折，使得接近角α增加，进而车辆不会产生碰撞，增加车辆行驶的安全性。

阻尼装置3位于前车架1和后车架2之间，其对前车架1和后车架2的翻折自由度进行约束，防止前车架1和后车架2的相对翻折角度过大而不利于实现运输功能，并且该阻尼装置3在实现约束的同时对该翻折自由度进行阻尼减振，防止在凹凸不平路面进行翻折时振动过大，对底盘造成损害。

现有的车辆底盘是一个整体结构底盘，底盘上前后各布置两个脚轮，中间布置两个驱动轮结构，当通过凹凸不平整的路面时，此种底盘结构容易出现仅通过脚轮进行承载而驱动轮不能接地或者脚轮所承重的比例大而驱动轮承重比例小进而使得驱动轮正压力不足等情况，导致驱动轮会出现打滑，导致车辆前进困难。本申请的实施例中，该底盘包括相对接的前车架1和后车架2，并且前车架1和后车架2相铰接，前车架1和后车架2相互之间可以产生相对翻折，该相对翻折使得在凹陷路面主动轮9和从动轮10同时触地，防止仅从动轮10触地而主动轮9打滑，在凸起路面底盘的接近角增大，底盘前端不会触碰障碍物，提高车辆行驶的安全性，并且阻尼装置3对前车架1和后车架2的翻折自由度进行约束，防止前车架1和后车架2的相对翻折角度过大而不利于实现运输功能，并且对该翻折自由度进行阻尼减振，防止在凹凸不平路面进行翻折时振动过大，对底盘造成损害。

在一个示例中，前车架1和后车架2在对接处形成局部交叠，并在该局部交叠处预留释放上述自由度的翻折空间D。该前车架1和后车架2要实现相对翻折，则必须有可以释放该自由度的翻折空间D，而局部交叠一方面可以实现前车架1和后车架2的连接，另一方面可以为前车架1和后车架2的相对翻折提供相应空间，防止前车架1和后车架2翻折时相互形成妨碍。如图4-6中所示，该翻折空间D既包括该局部交叠内侧的空间，也包括该局部交叠外侧的空间，这两处空间保证双向自由度的实现。

阻尼装置3位于该局部交叠处。可以理解的是，该阻尼装置3一方面实现对前车架1和后车架2的翻折自由度的约束，另一方面实现减振，因而阻尼装置3设置于前车架1和后车架2的连接处，而前车架1和后车架2局部交叠则为阻尼装置3提供了安装位置，有利于阻尼装置3的安装。

更为具体地，前车架1设置有阻尼安装台7和阻尼安装臂8中的一个、后车架2设置有阻尼安装台7和阻尼安装臂8中的另一个；阻尼安装臂8与阻尼安装台7上下交叠，翻折空间D位于阻尼安装臂8与阻尼安装台7之间；阻尼装置3一端固定于阻尼安装臂8、另一端固定于阻尼安装台7。该前车架1和后车架2通过阻尼安装台7和阻尼安装臂8的堆叠提供阻尼装置3的安装位置，阻尼装置3一端穿过阻尼安装臂8进行固定，另一端固定于阻尼安装台7，实现将前车架1和后车架2的连接，并且位于前车架1和后车架2之间，实现对前车架1和后车架2的翻折自由度的约束，同时对翻折时进行减震，起到对底盘的保护作用。

在一个示例中，如图5和6所示，该阻尼装置3包括：

限位轴301，限位轴301穿过阻尼安装臂8并且安装于阻尼安装台7的螺纹孔701，并通过垫板302进行固定；和

缓冲垫303，缓冲垫303包括第一缓冲垫303a和第二缓冲垫303b；

其中，第一缓冲垫303a位于垫板302与阻尼安装臂8之间，第二缓冲垫303b位于阻尼安装臂8和阻尼安装台7之间。

该阻尼装置3的限位轴301穿过阻尼安装臂8并且安装于阻尼安装台7,即限位轴301连接于前车架1和后车架2之间，并且限位轴301一端固定于阻尼安装台7的螺纹孔701，另一端穿过阻尼安装臂8后使用垫板302进行固定，该垫板302可以覆盖阻尼安装臂8，以防止该限位轴301从阻尼安装臂8脱出，并且垫板302与阻尼安装臂8之间设置有第一缓冲垫303a，阻尼安装臂8和阻尼安装台7之间设置有第二缓冲垫303b，该阻尼装置3的垫板302和限位轴301限定了阻尼安装臂8和阻尼安装台7在前车架1和前车架2翻折时的相对翻折空间，也就是约束了前车架1和后车架2相对翻折的翻折角度，并且在前车架1和后车架2翻折时，由于缓冲垫303的存在，前车架1和后车架2翻折时，阻尼安装臂8和阻尼安装台7对缓冲垫303施加压力，使得缓冲垫303被压缩变形，该缓冲垫303的压缩变形对前车架1和后车架2的翻折形成阻尼，同时房子前车架1和后车架2翻折时变形太快产生振动，即缓冲垫303具有减振作用，优选地，该缓冲垫303材质可以选择具有弹性的橡胶或者聚氨酯。

进一步地，如图7和8所示，限位轴301包括：

螺纹部301a，螺纹部301a安装于阻尼安装台7的螺纹孔701，即限位轴301与阻尼安装台7螺纹固定连接；

限位凸台301b，限位凸台301b位于阻尼安装臂8与阻尼安装台7之间，并提供第二缓冲垫303b的安放平面301c，该限位台301b对阻尼安装臂8的相对翻折产生约束，前车架1和后车架2的相对翻折不会产生过大角度；

连接部301d，连接部301d用以穿过阻尼安装臂8并安装垫板302，连接部301d提供了垫板302和阻尼安装臂8的安装位置，也就是连接部301d伸出该阻尼安装臂8之外；

其中，连接部301d的端面开设有沿自身轴向延伸的并用于安装锁紧螺钉304的螺纹盲孔301e，连接部301d的端面开设有螺纹盲孔301e，该螺纹盲孔301e用以安装锁紧螺钉304，该锁紧螺钉304用于锁紧垫板302，以对第一缓冲垫303b进行固定。

在一个可选示例中，限位轴301的限位凸台301b对称设置有夹持平面301f，该夹持平面301f可便于限位轴301安装时使用扳手等安装工具对限位轴301进行拧动，实现限位轴301的螺纹安装。

在一个示例中，为了对锁紧垫302进行固定，锁紧螺钉304与垫板302之间设置有紧固垫305，该紧固垫305增加了锁紧螺钉304与垫板302的接触面积，一方面实现对垫板302的紧固，防止垫板302脱出，另一方面，紧固垫305防止锁紧螺钉304在于垫板302接触时预紧力过大，对垫板302造成破坏。

在另一个示例中，锁紧螺钉304与紧固垫305之间设置有锁紧垫片306，该锁紧垫片306与锁紧螺钉304配合使用，防止锁紧螺钉304与限位轴301的螺纹连接松动，实现对锁紧螺钉304的紧固。同理，限位轴301的限位凸台301b与阻尼安装台7之间也设置有锁紧螺钉306，该锁紧螺钉306对限位轴301与阻尼安装台7之间的螺纹连接进行紧固。

在可选的实施例中，如图1所示，前车架1和后车架2的对接处形成圆形镂空A，可以理解的是，该圆形镂空A一方面减少了底盘的重量，使得底盘更轻，减少车辆运输过程中自身重量的能力损耗，另一方面，去除同等体积的条件下，圆形镂空A较其它形式的镂空所占据的底盘横向尺寸小，使得在圆形镂空A的周围可以布置更多零部件，增加整个底盘的紧凑度，并且该镂空的轴线与底盘的高度方向的中心线重合，在车长等长的情况下，具有该圆形镂空A的车辆将具有更小的回转半径，也就是底盘的各零部件在圆形镂空A的周向密集程度高，更紧凑。优选地，该底盘的前车架1具有该圆形镂空A的圆形的多半圆，而后车架2具有该圆形镂空A的圆形的少半圆，并且前车架1与后车架2在圆形镂空A的位置处的相对面均为圆弧面。

上述实施例的一个示例中，前车架1和后车架2通过销轴6铰接，销轴6允许前车架1和后车架2相对翻折，并且该销轴6可作为前车架1和后车架2相对翻折的转动轴，销轴6易于安装和拆卸，不会占用底盘过多空间。可选地，该销轴6成对使用，相对安装，并且该成对的销轴6分别位于底盘的左右两侧，并且是对称布置，销轴6成对使用并且对称布置，这样销轴6不会占用底盘对接位置处中部空间，也就是销轴6不会占用圆形镂空A的空间，保证底盘整体对称，进一步减小底盘的回转半径。

在一个示例中，前车架1设置有对接块4或者对接槽5中的一个，后车架2设置有对接块4或者对接槽5中的另一个；对接块4嵌入在对接槽5内，并且对接块4与对接槽5可发生相对转动；销轴6穿设于对接块4和对接槽5的同轴孔B内。该对接块4和对接槽5相匹配，前车架1设置有对接块4或者对接槽5，后车架2设置有对接槽5或者对接块4，使得对接块4可以嵌入对接槽5中，实现前车架1和后车架2的连接，并且该对接块4和对接槽5设置有同轴孔B，该同轴孔B可安装销轴6，该销轴6安装于同轴孔B，作为前车架1与后车架2相对翻折的翻转轴，对接块4和对接槽5均绕销轴6转动，实现前车架1和后车架2的相对翻折。

具体可选地，如图9所示，销轴6具有销柱601和位于销柱601的端部的连接片602，其中，该销柱601穿设于对接块4和对接槽5的同轴孔B内，并且连接片602固定于前车架1。该销轴6的销柱601作为对接块4和对接槽5相对转动的转动轴，因而穿设于同轴孔B内，实现前车架1和后车架2的相对翻折。优选地，连接片602通过螺栓固定于前车架1，具体地，连接片602开设有通孔602a，前车架1开设有相匹配的孔，螺栓穿过该通孔602a和前车架1的孔后，使用螺母进行固定，实现将销轴6固定于前车架1，销轴6固定于前车架1后，前车架1不能够相对于该销轴6转动，仅后车架2可相对该销轴6转动，即通过后车架2相对销轴6的转动实现前车架1与后车架2的相对翻折。

可以理解的是，前车架1安装有主动轮9和从动轮10，后车架2安装有从动轮10，在使用过程中前车架1带动后车架2前进，在遇到凹凸不平整的路面时，后车架2相对前车架1进行翻折。该从动轮10可以是万向轮，分担主动轮承载的同时，实现回转和转向。

本申请的实施例还提供了一种自动导引运输车，该运输车包括上述的自动导引运输车底盘。该运输车的底盘的前车架1和后车架2相互之间可以产生相对翻折，该相对翻折使得在凹陷路面主动轮9和从动轮10同时触地，防止仅从动轮10触地而主动轮9打滑，在凸起路面底盘的接近角增大，底盘前端不会触碰障碍物，提高车辆行驶的安全性，并且阻尼装置3对前车架1和后车架2的翻折自由度进行约束，防止前车架1和后车架2的相对翻折角度过大而不利于实现运输功能，并且对该翻折自由度进行阻尼减振，防止在凹凸不平路面进行翻折时振动过大，对底盘造成损害。

可以理解的是，本申请中底盘和车架是不同的概念，底盘包括前车架、后车架以及主动轮等，底盘的范围比车架更广。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施方式描述的，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，而并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方案或变更，如特征的组合、分割或重复，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种自动导引运输车的底盘，其特征在于，包括：

前车架(1)；

后车架(2)，所述后车架(2)与所述前车架(1)对接并铰接相连，以形成允许所述后车架(2)与所述前车架(1)之间相对翻折的自由度；

所述前车架(1)和所述后车架(2)以拖挂方式前后布置。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车的底盘，其特征在于，所述相对翻折的自由度包括所述前车架(1)相对于所述后车架(2)上翘和下垂的双向自由度。

3.根据权利要求1所述的自动导引运输车的底盘，其特征在于，还包括阻尼装置(3)，所述阻尼装置(3)连接在所述前车架(1)和所述后车架(2)之间，以对所述相对翻折产生阻尼约束力。

4.根据权利要求3所述的自动导引运输车的底盘，其特征在于，所述前车架(1)和所述后车架(2)在对接处局部交叠、并在所述局部交叠处预留释放所述自由度的翻折空间(D)。

5.根据权利要求4所述的自动导引运输车的底盘，其特征在于，所述阻尼装置(3)位于所述局部交叠处。

6.根据权利要求3所述的自动导引运输车的底盘，其特征在于，所述前车架(1)设置有阻尼安装台(7)和阻尼安装臂(8)中的一个、所述后车架(2)设置有阻尼安装台(7)和阻尼安装臂(8)中的另一个；

所述阻尼安装臂(8)与所述阻尼安装台(7)上下交叠，所述翻折空间(D)位于所述阻尼安装臂(8)与所述阻尼安装台(7)之间；

所述阻尼装置(3)一端固定于所述阻尼安装臂(8)、另一端固定于所述阻尼安装台(7)。

7.根据权利要求6所述的自动导引运输车底盘，其特征在于，所述阻尼装置(3)包括：

限位轴(301)，所述限位轴(301)穿过所述阻尼安装臂(8)并且安装于所述阻尼安装台(7)的螺纹孔(701)，并通过垫板(302)进行固定；和

缓冲垫(303)，所述缓冲垫(303)包括第一缓冲垫(303a)和第二缓冲垫(303b)；

其中，所述第一缓冲垫(303a)位于所述垫板(302)与所述阻尼安装臂(8)之间，所述第二缓冲垫(303b)位于所述阻尼安装臂(8)和所述阻尼安装台(7)之间。

8.根据权利要求7所述的自动导引运输车底盘，其特征在于，所述限位轴(301)包括：

螺纹部(301a)，所述螺纹部(301a)安装于所述阻尼安装台(7)的所述螺纹孔(701)；

限位凸台(301b)，所述限位凸台(301b)位于所述阻尼安装臂(8)与所述阻尼安装台(7)之间，并提供所述第二缓冲垫(303b)的安放平面(301c)；

连接部(301d)，所述连接部(301d)用以穿过所述阻尼安装臂(8)并安装所述垫板(302)；

其中，所述连接部(301d)的端面开设有沿自身轴向延伸的并用于安装锁紧螺钉(304)的螺纹盲孔(301e)。

9.根据权利要求1所述的自动导引运输车的底盘，其特征在于，所述前车架(1)和所述后车架(2)的对接处形成圆形镂空(A)。

10.根据权利要求1所述的自动导引运输车底盘，其特征在于，所述前车架(1)和后车架(2)通过销轴(6)铰接。

11.根据权利要求10所述的自动导引运输车的底盘，其特征在于，所述前车架(1)设置有对接块(4)或者对接槽(5)中的一个，所述后车架(2)设置有对接块(4)或者对接槽(5)中的另一个；

所述对接块(4)嵌入在所述对接槽(5)内；

所述销轴(6)穿设于所述对接块(4)和所述对接槽(5)的同轴孔(B)内。

12.根据权利要求11所述的自动导引运输车的底盘，其特征在于，所述销轴(6)具有销柱(601)和位于所述销柱的端部的连接片(602)，其中，所述销柱(601)穿设于所述对接块(4)和所述对接槽(5)的同轴孔(B)内，并且所述连接片(602)固定于所述前车架(1)。

13.一种自动导引运输车，其特征在于，包括权利要求1-12任一所述的自动导引运输车的底盘。