CN111776078A - 自动引导运输车底盘和自动引导运输车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动引导运输车底盘和自动引导运输车，其中自动引导运输车底盘包括：第一安装板(100)；第一轮组，安装在第一安装板(100)上；第二安装板(200)，与第一安装板(100)可转动地连接；第二轮组，安装在第二安装板(200)上；支撑框架(701)；第一连接杆(702)，分别与支撑框架(701)和第一安装板(100)可转动地连接；和第二连接杆(703)，一端与支撑框架(701)固定连接，另一端与第二安装板(200)可转动地连接。自动引导运输车包括上述的自动引导运输车底盘。本发明通过第一安装板和第二安装板的相对转动，在路面不平时，可以使第一轮组和第二轮组均着地，保证安装在底盘上的车体的平稳性，避免车体出现点头或仰头的情况。

Description

自动引导运输车底盘和自动引导运输车

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动引导运输车底盘和自动引导运输车。

背景技术

随着科技的发展，自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，简称为AGV)不仅仅应用于工业生产线，很多物流行业例如货到人系统、线边搬运等都开始大量引进AGV，用于实现仓储自动化。不同于工业生产线，仓储物流AGV的需求基数大，AGV负载趋于100kg～1000kg，并且，AGV整车要求具有体积小、自重轻、速度快和成本低等特点。

现有技术的底盘结构主要有两种形式：

(1)驱动轮可以上下浮动，辅助轮固定，有适应地面的能力。

对于一款固定车型的AGV轮系来说，其正压力是确定的。根据F驱动力与μFn之间的正压力关系可知，驱动力的大小不仅仅取决于驱动电机的功率大小，在同等电机功率下，正压力的大小是加速度及效率的关键因素。这种形式的底盘结构只能通过提高车体自重或者提高摩擦系数μ的方式来克服。但车体自重的增大对于功率损耗自然增加，提高摩擦系数μ对于确定物流场地成本也会增加很高。

(2)驱动轮固定，辅助轮可以适应路面。

驱动轮固定，辅助轮浮动，随着车体负载的加大，正压力会增大，但在加速或者减速时会出现点头或者仰头的情况，整车的载物平台稳定性差，尤其对于搬运液体类型的货物时存在更大的劣势。

需要说明的是，公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的是提出一种自动引导运输车底盘和自动引导运输车，以尽可能地在车辆行驶过程中保持车体的稳定性。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动引导运输车底盘，包括：

第一安装板；

第一轮组，安装在第一安装板上；

第二安装板，与第一安装板可转动地连接；

第二轮组，安装在第二安装板上；

支撑框架；

第一连接杆，分别与支撑框架和第一安装板可转动地连接；和

第二连接杆，一端与支撑框架固定连接，另一端与第二安装板可转动地连接。

在一些实施例中，第二连接杆包括第一杆段和第二杆段，第一杆段和第二杆段连接且相互垂直，第一杆段的远离第二杆段的一端与第一连接杆可转动地连接，第二杆段的远离第一杆段的一端与第二安装板可转动地连接。

在一些实施例中，第一连接杆和第二连接杆的数量均为两个，支撑框架为长方形，第一连接杆、第二连接杆和支撑框架连接形成长方体形状的支撑体。

在一些实施例中，自动引导运输车底盘还包括连接组件，连接组件连接在第一安装板和第二安装板之间，用于使第一安装板和第二安装板发生相对转动。

在一些实施例中，连接组件包括：

第一连接座，安装在第一安装板上；

第二连接座，安装在第二安装板上；和

第一连接轴，用于连接第一连接座和第二连接座，以使第一连接座和第二连接座发生相对转动。

在一些实施例中，自动引导运输车底盘还包括限位组件，限位组件用于限制第一安装板和第二安装板之间相对转动的角度。

在一些实施例中，自动引导运输车还包括限位组件，限位组件用于限制第一安装板和第二安装板之间相对转动的角度，限位组件包括限位板，限位板与第一连接座连接，限位板的靠近第一连接座的一面包括第一配合面和与第一配合面相接的第二配合面，第一配合面与第一连接座的上表面接触，第二配合面向远离第一连接座的方向延伸且相对于第一配合面向上倾斜。

在一些实施例中，限位组件还包括限位套，限位套安装在第二连接座上，限位板上设有第一孔，第一孔的直径大于限位套的外径，限位套穿过第一孔并相对于限位板运动，限位套的远离第二连接座的一端设有限位部，限位部用于限制限位套脱离第一孔。

在一些实施例中，限位部包括沿限位套的径向向外延伸的台阶，限位部的直径大于第一孔的直径。

在一些实施例中，限位组件还包括隔套，隔套设置在限位板和限位部之间。

在一些实施例中，第一轮组包括第一万向轮组件和驱动轮组件，第二轮组包括第二万向轮组件。

在一些实施例中，第一万向轮组件包括：

第一安装架，可转动地安装在第一安装板上；

第一万向轮，安装在第一安装架的第一端；和

第二万向轮，安装在第一安装架的第二端；

和/或，

第二万向轮组件包括：

第二安装架，可转动地安装在第二安装板上；

第三万向轮，安装在第二安装架的第一端；和

第四万向轮，安装在第二安装架的第二端。

在一些实施例中，第一万向轮的回转中心和第二万向轮的回转中心之间的连线与第一安装板和第二安装板之间的旋转轴线的方向相互平行；和/或，第三万向轮的回转中心和第四万向轮的回转中心之间的连线与第一安装板和第二安装板之间的旋转轴线的方向相互平行。

在一些实施例中，自动引导运输车底盘包括两个驱动轮组件，两个驱动轮组件分别安装在第一安装板的两侧，驱动轮组件包括：

驱动轮架，安装在第一安装板上；

减速机，安装在驱动轮架上；

电机，与减速机连接；和

驱动轮，与减速机的输出轴驱动连接。

为实现上述目的，本发明还提供了一种自动引导运输车，包括上述的自动引导运输车底盘。

基于上述技术方案，本发明实施例中底盘包括可转动连接的第一安装板和第二安装板，在路面不平时，通过第一安装板和第二安装板的相对转动，可以使第一轮组和第二轮组均着地，保证安装在底盘上的车体的平稳性；而且，底盘还包括支撑框架、第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆与支撑框架和第一安装板可转动连接，第二连接杆与支撑框架固定连接，与第二安装板可转动连接，因此在第一安装板和第二安装板发生相对转动时，第一连接杆和第二连接杆也会相应地相对于第一安装板和第二安装板发生转动，通过第一连接杆和第二连接杆还可以为将支撑框架所承载的重量均匀地分布于第一安装板和第二安装板提供可能性，避免车体出现点头或仰头的情况，进一步保证车体的稳定性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明自动引导运输车底盘一个实施例的结构示意图。

图2为本发明自动引导运输车底盘一个实施例在遇到凸起地面时的结构示意图。

图3为本发明自动引导运输车底盘一个实施例在遇到凹陷地面时的结构示意图。

图4为本发明自动引导运输车底盘一个实施例中第一安装板和第二安装板的结构示意图。

图5为本发明自动引导运输车底盘一个实施例中驱动轮组件的俯视图。

图6为图5中A-A截面的示意图。

图7为本发明自动引导运输车底盘一个实施例中驱动轮组件的部分结构的主视图。

图8为图7中B-B截面的示意图。

图9为本发明自动引导运输车底盘一个实施例中第一万向轮组件的主视图。

图10为本发明自动引导运输车底盘一个实施例中第一万向轮组件的左视图。

图11为本发明自动引导运输车底盘一个实施例中连接组件的结构示意图。

图12为本发明自动引导运输车底盘一个实施例中连接组件的俯视图。

图13为图12中C-C截面的示意图。

图14为本发明自动引导运输车底盘一个实施例中支撑框架的结构示意图。

图15为图14的主视图。

图16为图15中D-D截面的示意图。

图中：

100、第一安装板；200、第二安装板；300、驱动轮组件；400、驱动轮组件；500、第一万向轮组件；600、连接组件；700、支撑体；800、第二万向轮组件；

101、第一安装孔；102、第二安装孔；103、第三安装孔；104、第四安装孔；

201、第五安装孔；202、第六安装孔；203、第七安装孔；

301、驱动轮架；302、减速机；303、第一螺钉；304、电机；305、驱动轮；306、防尘盖；307、第二螺钉；308、第一螺栓；309、第二螺栓；

501、第一安装架；502、第一万向轮；503、第二万向轮；504、第一铰接轴；505、第三连接座；506、第三螺栓；507、第一轴卡；

601、第一连接座；602、第二铰接轴；603、第二轴卡；604、第二连接座；605、限位板；606、第四螺栓；607、限位套；608、第五螺栓；609、隔套；610、垫片；

701、支撑框架；702、第一连接杆；703、第二连接杆；704、第一安装座；705、第二安装座；706、第三铰接轴；707、第三轴卡；708、第四铰接轴；709、第五铰接轴；710、第三安装座；711、第四安装座；712、筋板；713、垫板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

参考图1和图14所示，在本发明提供的自动引导运输车底盘的一个实施例中，该底盘包括第一安装板100、第一轮组、第二安装板200、第二轮组、支撑框架701、第一连接杆702和第二连接杆703，其中，第二安装板200与第一安装板100可转动地连接，第一轮组安装在第一安装板100上，第二轮组安装在第二安装板200上，第一连接杆702分别与支撑框架701和第一安装板100可转动地连接，第二连接杆703的一端与支撑框架701固定连接，第二连接杆703的另一端与第二安装板200可转动地连接。

在上述实施例中，底盘包括可转动连接的第一安装板100和第二安装板200，在路面不平时，通过第一安装板100和第二安装板200的相对转动，可以使第一轮组和第二轮组均着地，保证安装在底盘上的车体的平稳性；而且，底盘还包括支撑框架701、第一连接杆702和第二连接杆703，第一连接杆702与支撑框架701和第一安装板100可转动连接，第二连接杆703与支撑框架701固定连接，与第二安装板200可转动连接，因此在第一安装板100和第二安装板200发生相对转动时，第一连接杆702和第二连接杆703也会相应地相对于第一安装板100和第二安装板200发生转动，通过第一连接杆702和第二连接杆703还可以为将支撑框架701所承载的重量均匀地分布于第一安装板100和第二安装板200提供可能性，避免车体出现点头或仰头的情况，进一步保证车体的稳定性。

基于上述的自动引导运输车底盘，本发明还提出一种自动引导运输车，该自动引导运输车包括上述的自动引导运输车底盘。自动引导运输车底盘实施例所具有的积极技术效果同样适用于自动引导运输车，这里不再赘述。

下面结合附图1～16对本发明提供的自动引导运输车底盘的一个实施例的具体结构进行说明。

如图1所示，自动引导运输车底盘包括第一安装板100、第二安装板200、驱动轮组件300和400、第一万向轮组件500、连接组件600、支撑体700和第二万向轮组件800。

两个驱动轮组件300、400和第一万向轮组件500安装在第一安装板100上，可以形成三角形支撑，可以同时与地面接触，稳定性好。第二万向轮组件800安装在第二安装板200上。第一安装板100和第二安装板200之间通过连接组件600可转动地连接。支撑体700安装在第一安装板100和第二安装板200的上方，且横跨第一安装板100和第二安装板200。

在该实施例中，第一安装板100设置在自动引导运输车的前侧，第二安装板200设置在自动引导运输车的后侧。在其他实施例中，第一安装板100和第二安装板200也可以分别设置在自动引导运输车的左侧和右侧，或者沿倾斜方向布置。

如图2所示，在遇到凸起路面H时，第二安装板200相对于第一安装板100逆时针转动，转动角度为θ，保证第一轮组和第二轮组均可以着地，支撑体700发生轻微变形，保证与支撑体700的顶部连接的车体及其他部件的稳定性，并使负载均匀分配于支撑体700上。

如图3所示，在遇到凹陷路面L时，第二安装板200相对于第一安装板100顺时针转动，转动角度为θ，保证第一轮组和第二轮组均可以着地，支撑体700发生轻微变形，保证与支撑体700的顶部连接的车体及其他部件的稳定性，并使负载均匀分配于支撑体700上。

如图4所示，第一安装板100上设有五组安装孔，第二安装板200上设有三组安装孔，第一安装孔101和第五安装孔201均用于安装连接组件600，第二安装孔102用于安装驱动轮组件300和400，第三安装孔103和第七安装孔203用于安装支撑体700，第四安装孔104用于安装第一万向轮组件500，第六安装孔202用于安装第二万向轮组件800。

第一安装板100上设有凹部，第二安装板200上设有凸部，凸部插入凹部内，以便于第一安装板100与第二安装板200的安装和定位。

第一安装板100的左右两侧分别设有用于使驱动轮组件300和400中的驱动轮从第一安装板100的底面露出的凹孔，前侧还设有用于使第一万向轮组件500中的万向轮从第一安装板100的底面露出的圆孔。第一安装板100的中间还设有方形孔。

第二安装板200的后侧设有用于使第二万向轮组件800中的万向轮从第二安装板200的底面露出的圆孔。

通过设置上述的凹孔和圆孔，可以使驱动轮组件300和400、第一万向轮组件500和第二万向轮组件800的主体部分均安装在第一安装板100和第二安装板200的上方，而驱动轮和万向轮从底面露出，这样设置可以有效保护主体部分，便于装配。

如图5～8所示，为驱动轮组件300的结构示意图。驱动轮组件400可以采用与驱动轮组件300相同的结构，也可以采用不同的结构。

驱动轮组件300包括驱动轮架301、减速机302、电机304和驱动轮305，驱动轮架301通过螺钉固定安装在第一安装板100上，减速机302安装在驱动轮架301上，电机304与减速机302连接，驱动轮305与减速机302的输出轴驱动连接。

减速机302可以采用准双曲面法兰输出减速机，减速机302通过第一螺钉303固定安装在驱动轮架301上，电机304通过第二螺栓309与减速机302固定连接，驱动轮305可以采用聚氨酯包胶轮，驱动轮305通过第一螺栓308与减速机302的输出法兰端固定连接，防尘盖306起到使整个轮系密封的作用，防尘盖306通过第二螺钉307与驱动轮架301连接。

动力传递方式为:电机304带动减速机302转动，进而带动驱动轮305转动。

如图9和10所示，为第一万向轮组件500的结构示意图，第二万向轮组件800可以采用与第一万向轮组件500相同的结构，也可以采用不同的结构。

第一万向轮组件500包括第一安装架501、第一万向轮502和第二万向轮503，第一安装架501可转动地安装在第一安装板100上，第一万向轮502安装在第一安装架501的第一端，第二万向轮503安装在第一安装架501的第二端。

第二万向轮组件800包括第二安装架、第三万向轮和第四万向轮，第二安装架可转动地安装在第二安装板200上，第三万向轮安装在第二安装架的第一端，第四万向轮安装在第二安装架的第二端。

第一万向轮组件500和第二万向轮组件800采用双轮设置，可以增加与地面的接触面积，减小对地面的压强。

第一万向轮502和第二万向轮503分别通过第三螺栓506与第一安装架501连接，第一安装架501通过第一铰接轴504与第三连接座505可转动地连接，第一安装架501可以套第一铰接轴504转动，从而在路面不平时，使第一万向轮502和第二万向轮503中至少有一个能与地面接触。第一轴卡507用于防止第一铰接轴504脱落，第一铰接轴504为台阶轴。第三连接座505的底面与第一安装板100通过螺栓固定连接。

可选地，第一万向轮502的回转中心和第二万向轮503的回转中心之间的连线与第一安装板100和第二安装板200之间的旋转轴线的方向相互平行；和/或，第三万向轮的回转中心和第四万向轮的回转中心之间的连线与第一安装板100和第二安装板200之间的旋转轴线的方向相互平行。

在该实施例中，第一安装板100设置在自动引导运输车的前侧，第二安装板200设置在自动引导运输车的后侧，第一安装板100和第二安装板200之间的旋转轴线为横向，垂直于自动引导运输车行驶方向。而第一万向轮502和第二万向轮503左右布置，第一安装架501与旋转轴线平行，第一万向轮502的旋转中心与第二万向轮503的旋转中心的连线也与旋转轴线平行，均垂直于自动引导运输车的行驶方向。这样设置的好处是，通过第一安装板100和第二安装板200可以使车体抵抗前后不平的路面，通过第一万向轮502和第二万向轮503可以使车体抵抗左右不平的路面，全面保证车体的稳定性。

在其他实施例中，也可以设置为第一万向轮502和第二万向轮503前后布置，第一安装板100和第二安装板200左右布置。

在其他实施例中，第一万向轮组件和第二万向轮组件可以包括一个万向轮。

如图11～13所示，为连接组件600的结构示意图。

连接组件600连接在第一安装板100和第二安装板200之间，用于使第一安装板100和第二安装板200发生相对转动。

连接组件600包括第一连接座601、第二连接座604和第一连接轴，第一连接座601安装在第一安装板100上，第二连接座604安装在第二安装板200上，第一连接轴用于连接第一连接座601和第二连接座604，以使第一连接座601和第二连接座604发生相对转动。

连接组件600还包括限位组件，限位组件用于限制第一安装板100和第二安装板200之间相对转动的角度。通过设置限位组件，可以对第一安装板100和第二安装板200之间相对转动的最大角度进行限制，避免车体发生太大晃动。

限位组件包括限位板605，限位板605与第一连接座601连接，限位板605的靠近第一连接座601的一面包括第一配合面和与第一配合面相接的第二配合面，第一配合面与第一连接座601的上表面接触，第二配合面向远离第一连接座601的方向延伸且相对于第一配合面向上倾斜。第一配合面和第二配合面之间的夹角小于180°。第一连接座601和第二连接座604的上表面相互平行。

这样设置的好处是，可以使第二配合面和第一连接座601的上表面所在平面之间具有一定的距离，且该距离沿着靠近第二连接座604的方向逐渐增大，使得与第二连接座604连接的第二安装板200可以相对于第一安装板100逆时针向上转动，并在第二连接座604的上表面与第二配合面接触时停止。

限位组件还包括限位套607，限位套607安装在第二连接座604上，限位板605上设有第一孔，第一孔的直径大于限位套607的外径，限位套607穿过第一孔并相对于限位板605运动，限位套607的远离第二连接座604的一端设有限位部，限位部用于限制限位套607脱离第一孔。限位部与限位板605的上表面之间具有活动空间，使得限位套607和第二连接座604可以顺时针向下转动，并在限位部与限位板605的上表面接触时停止。

限位部包括沿限位套607的径向向外延伸的台阶，限位部的直径大于第一孔的直径。

连接组件600还包括隔套609，隔套609设置在限位板605和限位部之间。隔套609可以采用橡胶套，这样限位部可以挤压橡胶套向下运动；也可以在隔套609与限位部之间预设一定高度的间隙。

为方便限位套607的安装，第二连接座604上设有凹槽，限位套607的底部插入凹槽内，限位套607的中心设有通孔，第五螺栓608穿过限位套607与第二连接座604通过螺纹连接，以将限位套607固定在第二连接座604上。

第一连接座601和第二连接座604通过第二铰接轴602铰接连接，第二轴卡603用于防止第二铰接轴602脱落。第一连接座601通过第一安装孔101和螺栓固定于第一安装板100上。第二连接座604通过第五安装孔201和螺栓固定于第二安装板200上。连接组件600包括两组，以实现第一安装板100和第二安装板200的铰接。

限位板605通过两个第四螺栓606与第一连接座601的上端面固定。当第二连接座604绕第二铰接轴602旋转到限位板605的下底面后挡停。

限位套607为中空的台阶轴，贯穿限位板605上的第一孔，且插入第二连接座604的凹槽内，通过第五螺栓608与第二连接座604固连，第五螺栓608与限位套607之间设有垫片610。这样可以实现第二连接座604绕第二铰接轴602旋转到限位套607的台阶下端面抵住限位板605的上端面时挡停。

如图14～16所示，为支撑体700的结构示意图。

支撑体700包括支撑框架701、两个第一连接杆702和两个第二连接杆703，支撑体700呈长方体形状，支撑框架701为长方形平面框架，支撑框架701的顶部与车体或其他部件连接，用于承载负载。

在地面水平时，第一连接杆702垂直于支撑框架701所在平面，并垂直于第一安装板100，支撑框架701所在平面与第一安装板100和第二安装板200平行，第二连接杆703与第二安装板200垂直，也与支撑框架701所在平面垂直。

第二连接杆703和支撑框架701之间设有筋板712。

支撑体700还包括两个第一安装座704和两个第二安装座705，两个第一安装座704分别通过第三安装孔103安装在第一安装板100上，两个第二安装座705分别通过第七安装孔203安装在第二安装板200上。两个第一安装座704通过第三铰接轴706与第一连接杆702可转动地连接，第三轴卡707防止第三铰接轴706脱落。两个第二安装座705与设置于第二连接杆703的端部的第四安装座711通过第五铰接轴709可转动地连接。第一连接杆702还通过第四铰接轴708与设置于支撑框架701上的第三安装座710可转动地连接。

支撑框架701的顶部设有垫板713，用于与车体或其他部件连接，承受负载。

在该实施例中，第一安装板100、第二安装板200、第一连接杆702和支撑框架701与第二连接杆703的连接体铰接连接成四连杆机构，在地面不平时，通过四连杆机构的变形，可以保持第一轮组和第二轮组均能与地面接触，从而保证车体的稳定性。

通过对本发明自动引导运输车底盘和自动引导运输车的多个实施例的说明，可以看到本发明自动引导运输车底盘和自动引导运输车实施例至少具有以下一种或多种优点：

1、通过第一安装板和第二安装板可转动地连接，可以使整车随货物负载的增加对地面的正压力增加，减小小车自重，可以实现机械减震，小车底盘随着地面不平可以自身调节，无需增加附加减震及正压措施，节约成本；

2、第一轮组包括第一万向轮组件和两个驱动轮组件，组成三角形支撑结构，可以实现驱动轮和万向轮全部与地面接触并且各自承受一定的载重；

3、连接组件包括限位组件，可以有效地限制第一安装板和第二安装板之间的转动角度，限制底盘的位置；

4、第一万向轮组件和第二万向轮组件采用双轮铰接，有效增加与地面的接触面积，减小对地面的压强，第一安装架与第一安装板可转动地连接以及第二安装架与第二安装板可转动地连接，还可以保证至少一个万向轮着地。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (14)

1.一种自动引导运输车底盘，其特征在于，包括：

第一安装板(100)；

第一轮组，安装在所述第一安装板(100)上；

第二安装板(200)，与所述第一安装板(100)可转动地连接；

第二轮组，安装在所述第二安装板(200)上；

支撑框架(701)；

第一连接杆(702)，分别与所述支撑框架(701)和所述第一安装板(100)可转动地连接；和

第二连接杆(703)，一端与所述支撑框架(701)固定连接，另一端与所述第二安装板(200)可转动地连接。

2.根据权利要求1所述的自动引导运输车底盘，其特征在于，所述第一连接杆(702)和所述第二连接杆(703)的数量均为两个，所述支撑框架(701)为长方形，所述第一连接杆(702)、所述第二连接杆(703)和所述支撑框架(701)连接形成长方体形状的支撑体(700)。

3.根据权利要求1所述的自动引导运输车底盘，其特征在于，还包括连接组件(600)，所述连接组件(600)连接在所述第一安装板(100)和所述第二安装板(200)之间，用于使所述第一安装板(100)和所述第二安装板(200)发生相对转动。

4.根据权利要求3所述的自动引导运输车底盘，其特征在于，所述连接组件(600)包括：

第一连接座(601)，安装在所述第一安装板(100)上；

第二连接座(604)，安装在所述第二安装板(200)上；和

第一连接轴，用于连接所述第一连接座(601)和所述第二连接座(604)，以使所述第一连接座(601)和所述第二连接座(604)发生相对转动。

5.根据权利要求1～4任一项所述的自动引导运输车底盘，其特征在于，还包括限位组件，所述限位组件用于限制所述第一安装板(100)和所述第二安装板(200)之间相对转动的角度。

6.根据权利要求4所述的自动引导运输车底盘，其特征在于，还包括限位组件，所述限位组件用于限制所述第一安装板(100)和所述第二安装板(200)之间相对转动的角度，所述限位组件包括限位板(605)，所述限位板(605)与所述第一连接座(601)连接，所述限位板(605)的靠近所述第一连接座(601)的一面包括第一配合面和与所述第一配合面相接的第二配合面，所述第一配合面与所述第一连接座(601)的上表面接触，所述第二配合面向远离所述第一连接座(601)的方向延伸且相对于所述第一配合面向上倾斜。

7.根据权利要求6所述的自动引导运输车底盘，其特征在于，所述限位组件还包括限位套(607)，所述限位套(607)安装在所述第二连接座(604)上，所述限位板(605)上设有第一孔，所述第一孔的直径大于所述限位套(607)的外径，所述限位套(607)穿过所述第一孔并相对于所述限位板(605)运动，所述限位套(607)的远离所述第二连接座(604)的一端设有限位部，所述限位部用于限制所述限位套(607)脱离所述第一孔。

8.根据权利要求7所述的自动引导运输车底盘，其特征在于，所述限位部包括沿所述限位套(607)的径向向外延伸的台阶，所述限位部的直径大于所述第一孔的直径。

9.根据权利要求7所述的自动引导运输车底盘，其特征在于，所述限位组件还包括隔套(609)，所述隔套(609)设置在所述限位板(605)和所述限位部之间。

10.根据权利要求1所述的自动引导运输车底盘，其特征在于，所述第一轮组包括第一万向轮组件(500)和驱动轮组件(300；400)，所述第二轮组包括第二万向轮组件(800)。

11.根据权利要求10所述的自动引导运输车底盘，其特征在于，所述第一万向轮组件(500)包括：

第一安装架(501)，可转动地安装在所述第一安装板(100)上；

第一万向轮(502)，安装在所述第一安装架(501)的第一端；和

第二万向轮(503)，安装在所述第一安装架(501)的第二端；

和/或，

所述第二万向轮组件(800)包括：

第二安装架，可转动地安装在所述第二安装板(200)上；

第三万向轮，安装在所述第二安装架的第一端；和

第四万向轮，安装在所述第二安装架的第二端。

12.根据权利要求11所述的自动引导运输车底盘，其特征在于，所述第一万向轮(502)的回转中心和所述第二万向轮(503)的回转中心之间的连线与所述第一安装板(100)和所述第二安装板(200)之间的旋转轴线的方向相互平行；和/或，所述第三万向轮的回转中心和所述第四万向轮的回转中心之间的连线与所述第一安装板(100)和所述第二安装板(200)之间的旋转轴线的方向相互平行。

13.根据权利要求10所述的自动引导运输车底盘，其特征在于，包括两个所述驱动轮组件(300；400)，两个所述驱动轮组件(300；400)分别安装在所述第一安装板(100)的两侧，所述驱动轮组件(300；400)包括：

驱动轮架(301)，安装在所述第一安装板(100)上；

减速机(302)，安装在所述驱动轮架(301)上；

电机(304)，与所述减速机(302)连接；和

驱动轮(305)，与所述减速机(302)的输出轴驱动连接。

14.一种自动引导运输车，其特征在于，包括如权利要求1～13任一项所述的自动引导运输车底盘。

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