CN114475855B

CN114475855B - 一种agv底盘

Info

Publication number: CN114475855B
Application number: CN202210125406.7A
Authority: CN
Inventors: 杨新; 魏雷; 夏涛
Original assignee: Ningbo Huayun Intelligent Technology Co ltd
Current assignee: Ningbo Huayun Intelligent Technology Co ltd
Priority date: 2022-02-10
Filing date: 2022-02-10
Publication date: 2023-11-10
Anticipated expiration: 2042-02-10
Also published as: CN114475855A

Abstract

本发明提供一种AGV底盘，包括底架，舵轮驱动机构，所述舵轮驱动机构装设于所述底架上；第一万向轮组件，所述第一万向轮组件活动装设于所述底架的前端；第二万向轮组件，所述第二万向轮组件装设于所述底架的后端；所述舵轮驱动机构包括与所述底架固定的安装盘；回转齿轮，所述回转齿轮穿插安装于所述安装盘内；转角电机机构，所述转角电机机构与所述安装盘固定；行走轮，行走电机机构，所述行走电机机构同轴连接于所述行走轮上；缓冲托架，所述缓冲托架与所述安装盘和行走电机机构连接；所述转角电机机构用于调整行走轮的转向，所述行走电机机构用于驱动行走轮转动。

Description

一种AGV底盘

技术领域

本发明涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种AGV底盘。

背景技术

现有的AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)尤其是小型的AGV的底盘结构一般是通过两个车架铰接来实现AGV的自适应地面变形，现有的底盘结构在遇到起伏路面的时候，两个驱动轮通过摆动支架和车架相连，一端通过转轴能在俯仰角度旋转，另外一端通过弹簧压紧，使驱动轮和地面保持足够压力。但是这样的连接方式，导致驱动轮和车架连接处受力较大，且驱动轮不能适用于高低不平的地面，在地面不平时，AGV车身的稳定性差。

鉴于此，实有必要提供一种新型的AGV底盘以克服上述缺陷。

发明内容

本发明的目的是提供一种AGV底盘，能够很好地保证整个AGV车身的稳定性。

为了实现上述目的，本发明提供一种AGV底盘，包括底架，

舵轮驱动机构，所述舵轮驱动机构装设于所述底架上；

第一万向轮组件，所述第一万向轮组件活动装设于所述底架的前端；

第二万向轮组件，所述第二万向轮组件装设于所述底架的后端；

所述舵轮驱动机构包括与所述底架固定的安装盘；

回转齿轮，所述回转齿轮穿插安装于所述安装盘内；

转角电机机构，所述转角电机机构与所述安装盘固定；

行走轮，

行走电机机构，所述行走电机机构同轴连接于所述行走轮上；

缓冲托架，所述缓冲托架与所述安装盘和行走电机机构连接；所述转角电机机构用于调整行走轮的转向，所述行走电机机构用于驱动行走轮转动。

优选的，所述底架的前端开设有两个间隔的前安装孔；所述第一万向轮组件包括安装板，所述安装板活动安装于所述底架的前端；

基台，所述基台固定于所述底架的前端并位于两个前安装孔之间，所述安装板与所述基台活动连接，且所述安装板与基台垂直；

两个第一万向轮，两个第一万向轮分别安装于两个前安装孔处并均与安装板连接。

优选的，所述底架的后段开设有两个间隔的后安装孔；所述第二万向轮组件包括两个支撑框，两个支撑框分别安装于两个后安装孔处；

两个第二万向轮，两个第二万向轮分别安装于两个后安装孔处并分别与两个支撑框连接。

优选的，所述安装盘开设有通孔，所述回转齿轮穿插安装于所述安装盘内。

优选的，所述转角电机机构包括转角电机，所述转角电机安装于所述安装盘的边缘处；

传动齿轮，所述传动齿轮安装于所述转角电机的转轴上并与回转齿轮啮合。

优选的，所述行走电机机构包括行走电机，所述行走电机通过连接轴同轴连接于所述行走轮上；

制动器，所述制动器安装于所述行走轮的轴心处并与所述连接轴连接。

优选的，所述缓冲托架包括第一连接片，所述第一连接片的第一端与所述安装盘抵接，所述第一连接片的第二端与所述行走电机连接；

第一连接棒，所述第一连接棒的第一端与所述第一连接片的第一端铰接；

第二连接棒，所述第二连接棒的第一端与所述第一连接棒的第二端间隔设置，且所述第二连接棒的第一端与所述第一连接棒的第二端之间装设有第一弹性件；

第二连接片，所述第二连接片的第一端与第二连接棒的第二端铰接，所述第二连接片的第二端与所述行走电机连接。

优选的，所述第一连接棒的第二端延伸形成有第一抵接部，所述第二连接棒的第一端延伸形成有与所述第一抵接部间隔的第二抵接部，所述第一弹性件装设于所述第一抵接部与第二抵接部之间。

优选的，所述第一连接棒靠近所述第一端的位置延伸形成有第三抵接部，所述第三抵接部与第二抵接部间隔设置，所述第三抵接部与第二抵接部之间装设有第二弹性件。

优选的，所述第一抵接部和第三抵接部均环绕所述第二连接片的外壁分布，所述第二抵接部环绕所述第二连接片的外壁分布。

与现有技术相比，本发明提供的一种AGV底盘，有益效果在于：

1)两个第一万向轮分别安装于两个前安装孔处并均与安装板连接，AGV底盘在运动时，AGV车身重心会发生变化，由于该AGV底盘的安装板与所述基台活动连接，使得两个第一万向轮的高度可变化以保证四个万向轮均能够落地，能够保证整个车身的稳定性；舵轮驱动机构的第一弹性件和第二弹性件能够保证在舵轮驱动机构驱动时，在面临高低不平的地面时依然可以使得AGV平稳地行驶，能够适应于高低不平的地面。

2)由于第一连接片与第一连接棒铰接，第二连接片与第二连接棒铰接，使得第一连接片、第一连接棒、第二连接片以及第二连接棒相对于安装盘的角度是可调整的，在AGV底盘承重时，使得第一抵接部和第二抵接部之间的间距是可调整的，AGV底盘具有缓冲的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明提供的AGV底盘的立体图。

图2为图1所示的AGV底盘的舵轮驱动机构的立体图。

图3为图2所示的舵轮驱动机构的另一视角的立体图。

附图标记：1、底架；2、舵轮驱动机构；3、第一万向轮组件；4、第二万向轮组件；21、安装盘；22、回转齿轮；23、转角电机机构；24、行走轮；25、行走电机机构；26、缓冲托架；11、前安装孔；12、后安装孔；31、安装板；32、基台；33、第一万向轮；41、支撑框；42、第二万向轮；211、通孔；231、转角电机；232、传动齿轮；251、行走电机；252、制动器；261、第一连接片；262、第一连接棒；263、第二连接棒；264、第二连接片；2621、第一抵接部；2622、第三抵接部；2631、第二抵接部；265、第一弹性件；266、第二弹性件。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。此外，“多个”、“若干”的含义是指两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图1至图3所示，本发明提供一种AGV底盘，包括镂空的底架1，

舵轮驱动机构2，所述舵轮驱动机构2装设于所述底架1的中部并能够与地面接触；

第一万向轮组件3，所述第一万向轮组件3活动装设于所述底架1的前端并能够与地面接触；

第二万向轮组件4，所述第二万向轮组件4固定装设于所述底架1的后端并能够与地面接触；

所述舵轮驱动机构2包括与所述底架1固定安装的安装盘21；

回转齿轮22，所述回转齿轮22穿插安装于所述安装盘21内；

转角电机机构23，所述转角电机机构23与所述安装盘21固定安装；

行走轮24，

行走电机机构25，所述行走电机机构25通过连接轴同轴连接于所述行走轮24上；

缓冲托架26，所述缓冲托架26与所述安装盘21和行走电机机构25连接以达到对AGV底盘减震的效果；所述转角电机机构23用于调整行走轮24的转向，所述行走电机机构25用于驱动行走轮24转动。在本实施例中，所述行走轮24由橡胶材料加工制成。

进一步的，所述底架1的前端开设有两个间隔的前安装孔11；所述第一万向轮组件3包括安装板31，所述安装板31活动安装于所述底架1的前端；

基台32，所述基台32固定安装于所述底架1的前端并位于两个前安装孔11之间，所述安装板31与所述基台32活动连接，且所述安装板31与基台32垂直，所述基台32位于所述安装板31的下方；

两个第一万向轮33，两个第一万向轮33分别安装于两个前安装孔11处并均与安装板31连接。当AGV底盘在运动时，AGV车身重心会发生变化，由于该AGV底盘的安装板31与所述基台32活动连接，使得两个第一万向轮33的高度可变化，能保证整个AGV车身的稳定性。

需要说明的是，所述安装板31中段的底部与所述基台32中段的顶部铰接，且所述安装板31与基台32相互垂直，以图1为例进行说明，所述安装板31中段的底部通过沿水平方向(即X轴方向)设置的销轴穿过所述基台32中段的顶部的凸块进行铰接，如此使得安装板31两端的两个第一万向轮33高度可变化。

进一步的，所述底架1的后段开设有两个间隔的后安装孔12；所述第二万向轮组件4包括两个支撑框41，两个支撑框41分别安装于两个后安装孔12处；

两个第二万向轮42，两个第二万向轮42分别安装于两个后安装孔12处并分别与两个支撑框41连接。

进一步的，所述安装盘21开设有通孔211，所述回转齿轮22穿插安装于所述安装盘21内并与地面保持平行。

进一步的，所述转角电机机构23包括转角电机231，所述转角电机231固定安装于所述安装盘21的边缘处；

传动齿轮232，所述传动齿轮232固定安装于所述转角电机231的转轴上并与回转齿轮22啮合。如此，当所述转角电机231启动时，所述传动齿轮232带动回转齿轮22正转或反转。

进一步的，所述行走电机机构25包括行走电机251，所述行走电机251通过连接轴同轴连接于所述行走轮24上；

制动器252，所述制动器252安装于所述行走轮24的轴心处并与所述连接轴连接。

进一步的，所述缓冲托架26包括第一连接片261，所述第一连接片261的第一端与所述安装盘21抵接，所述第一连接片261的第二端与所述行走电机251连接；在本实施例中，所述第一连接片261呈L型；

第一连接棒262，所述第一连接棒262的第一端与所述第一连接片261的第一端铰接；

第二连接棒263，所述第二连接棒263的第一端与所述第一连接棒262的第二端间隔设置，且所述第二连接棒263的第一端与所述第一连接棒262的第二端之间装设有第一弹性件265；

第二连接片264，所述第二连接片264的第一端与第二连接棒263的第二端铰接，所述第二连接片264的第二端与所述行走电机251连接。

进一步的，所述第一连接棒262的第二端延伸形成有第一抵接部2621，所述第二连接棒263的第一端延伸形成有与所述第一抵接部2621间隔的第二抵接部2631，所述第一弹性件265装设于所述第一抵接部2621与第二抵接部2631之间。

在本实施例中，所述第一弹性件265为弹簧；由于所述第一连接片261与第一连接棒262铰接，所述第二连接片264与第二连接棒263铰接，通过这样的设计使得第一连接片261、第一连接棒262、第二连接片264以及第二连接棒263相对于安装盘21的角度是可调整的，在AGV底盘承重时，使得第一抵接部2621和第二抵接部2631之间的间距是可调整的，AGV底盘具有缓冲的功能；还由于第一抵接部2621和第二抵接部2631之间装设有第一弹性件265，AGV底盘未承重时，使得第一抵接部2621和第二抵接部2631之间的间距在第一弹性件265的作用下恢复至原来的状态。

进一步的，所述第一连接棒262靠近所述第一端的位置延伸形成有第三抵接部2622，所述第三抵接部2622与第二抵接部2631间隔设置，且所述第三抵接部2622的尺寸大于所述第一抵接部2621的尺寸，所述第三抵接部2622与第二抵接部2631之间装设有第二弹性件266。在本实施例中，所述第二弹性件266为弹簧，如此通过装设第二弹性件266使得第一连接棒262和第二连接棒263之间具备更好的缓冲功能，进一步增强了减震效果，能够安装重量较大的工业机械臂。

进一步的，所述第一抵接部2621和第三抵接部2622均环绕所述第二连接片264的外壁分布，所述第二抵接部2631环绕所述第二连接片264的外壁分布。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的示例。

Claims

1.一种AGV底盘，其特征在于，包括底架（1），

舵轮驱动机构（2），所述舵轮驱动机构（2）装设于所述底架（1）上；

第一万向轮组件（3），所述第一万向轮组件（3）活动装设于所述底架（1）的前端；

第二万向轮组件（4），所述第二万向轮组件（4）装设于所述底架（1）的后端；

所述舵轮驱动机构（2）包括与所述底架（1）固定的安装盘（21）；

回转齿轮（22），所述回转齿轮（22）穿插安装于所述安装盘（21）内；

转角电机机构（23），所述转角电机机构（23）与所述安装盘（21）固定；

行走轮（24），

行走电机机构（25），所述行走电机机构（25）同轴连接于所述行走轮（24）上；

缓冲托架（26），所述缓冲托架（26）与所述安装盘（21）和行走电机机构（25）连接；所述转角电机机构（23）用于调整行走轮（24）的转向，所述行走电机机构（25）用于驱动行走轮（24）转动；

所述缓冲托架（26）包括第一连接片（261），所述第一连接片（261）的第一端与所述安装盘（21）抵接，所述第一连接片（261）的第二端与所述行走电机（251）连接；

第一连接棒（262），所述第一连接棒（262）的第一端与所述第一连接片（261）的第一端铰接；

第二连接棒（263），所述第二连接棒（263）的第一端与所述第一连接棒（262）的第二端间隔设置，且所述第二连接棒（263）的第一端与所述第一连接棒（262）的第二端之间装设有第一弹性件（265）；

第二连接片（264），所述第二连接片（264）的第一端与第二连接棒（263）的第二端铰接，所述第二连接片（264）的第二端与所述行走电机（251）连接；

所述第一连接棒（262）的第二端延伸形成有第一抵接部（2621），所述第二连接棒（263）的第一端延伸形成有与所述第一抵接部（2621）间隔的第二抵接部（2631），所述第一弹性件（265）装设于所述第一抵接部（2621）与第二抵接部（2631）之间；

所述第一连接棒（262）靠近所述第一端的位置延伸形成有第三抵接部，所述第三抵接部与第二抵接部（2631）间隔设置，所述第三抵接部与第二抵接部（2631）之间装设有第二弹性件（266）；所述第一抵接部（2621）和第三抵接部均环绕所述第二连接片（264）的外壁分布，所述第二抵接部（2631）环绕所述第二连接片（264）的外壁分布，

所述底架（1）的前端开设有两个间隔的前安装孔（11）；所述第一万向轮组件（3）包括安装板（31），所述安装板（31）活动安装于所述底架（1）的前端；

基台（32），所述基台（32）固定于所述底架（1）的前端并位于两个前安装孔（11）之间，所述安装板（31）与所述基台（32）活动连接，且所述安装板（31）与基台（32）垂直；

两个第一万向轮（33），两个第一万向轮（33）分别安装于两个前安装孔（11）处并均与安装板（31）连接，

所述安装板中段的底部与所述基台中段的顶部铰接，且所述安装板与基台相互垂直，所述安装板中段的底部通过沿水平方向设置的销轴穿过所述基台中段的顶部的凸块进行铰接。

2.如权利要求1所述的一种AGV底盘，其特征在于，所述底架（1）的后段开设有两个间隔的后安装孔（12）；所述第二万向轮组件（4）包括两个支撑框（41），两个支撑框（41）分别安装于两个后安装孔（12）处；

两个第二万向轮（42），两个第二万向轮（42）分别安装于两个后安装孔（12）处并分别与两个支撑框（41）连接。

3.如权利要求1所述的一种AGV底盘，其特征在于，所述安装盘（21）开设有通孔（211），所述回转齿轮（22）穿插安装于所述安装盘（21）内。

4.如权利要求1所述的一种AGV底盘，其特征在于，所述转角电机机构（23）包括转角电机（231），所述转角电机（231）安装于所述安装盘（21）的边缘处；

传动齿轮（232），所述传动齿轮（232）安装于所述转角电机（231）的转轴上并与回转齿轮（22）啮合。

5.如权利要求1所述的一种AGV底盘，其特征在于，所述行走电机机构（25）包括行走电机（251），所述行走电机（251）通过连接轴同轴连接于所述行走轮（24）上；

制动器（252），所述制动器（252）安装于所述行走轮（24）的轴心处并与所述连接轴连接。