CN210133017U - 驱动机构及自动引导小车 - Google Patents

Abstract

一种驱动机构及自动引导小车，该驱动机构包括底座、驱动装置和减震装置，该驱动装置包括车轮组件、传动组件和驱动组件，该减震装置包括支座、减震支架和减震组件。支座固定在底座上，减震支架的一端与支座铰接，减震支架的另一端与减震组件连接，减震支架被配置为可绕减震支架与支座之间的铰接点旋转，减震组件被配置为对减震支架施加朝向底座的力；车轮组件设置在减震支架上且包括车轮，驱动组件通过传动组件驱动车轮进行转动，驱动组件安装在底座上。该驱动机构可以提高自动引导小车等移动机器人的场地适应性，以及运行时的随动性和稳定性。

Description

驱动机构及自动引导小车

技术领域

本公开的实施例涉及一种驱动机构及自动引导小车。

背景技术

随着智能科技的发展，智能机器人越来越广泛地应用到人们的生产和生活中。为了满足用户的不同需求，需要开发适应各种场景的智能机器人，因此，例如自动引导小车(Automated Guided Vehicle，AGV)等移动类型机器人应运而生。自动引导小车通常采用驱动装置来驱动轮组转动以实现运动功能，进而使自动引导小车可以按照预先设定的路线进行移动或转向。

实用新型内容

由于应用场景的复杂多变，为了便于自动引导小车可以在地面上平稳地行进，需要使自动引导小车使用的驱动机构适应不同的运动环境。例如，在行进过程中，自动引导小车的轮组会由于路面不平坦等原因而不能牢牢地抓紧地面，从而造成车体震动或跑偏，甚至可能会导致自动引导小车的运动失去控制，引发危险。针对上述问题，本公开的实施例提供一种驱动机构和自动引导小车。

本公开至少一个实施例提供一种驱动机构，其包括：底座；驱动装置，包括车轮组件、传动组件和驱动组件；以及减震装置，包括支座、减震支架和减震组件。所述支座固定在所述底座上，所述减震支架的一端与所述支座铰接，所述减震支架的另一端与所述减震组件连接，所述减震支架被配置为可绕所述减震支架与所述支座之间的铰接点旋转，所述减震组件被配置为对所述减震支架施加朝向所述底座的力；所述车轮组件设置在所述减震支架上且包括车轮，所述驱动组件通过所述传动组件驱动所述车轮进行转动，所述驱动组件安装在所述底座上。

例如，在本公开一实施例提供的驱动机构中，所述车轮组件还包括轴承座和从动轴，所述轴承座固定在所述减震支架上，所述从动轴设置在所述轴承座上，所述车轮设置在所述从动轴上；所述驱动组件包括主动轮安装座、主动轴和驱动电机，所述主动轮安装座固定在所述底座上，所述主动轴设置在所述主动轮安装座上，所述驱动电机与所述主动轴相连并被配置为驱动所述主动轴转动；所述主动轴位于所述支座远离所述从动轴的一侧，所述减震组件位于所述从动轴远离所述支座的一侧。

例如，在本公开一实施例提供的驱动机构中，所述主动轴的轴心、所述铰接点和所述从动轴的轴心大致位于同一直线上。

例如，在本公开一实施例提供的驱动机构中，所述从动轴的轴心与所述铰接点之间的距离大于所述铰接点与所述主动轴的轴心之间的距离。

例如，在本公开一实施例提供的驱动机构中，所述传动组件包括主动轮、从动轮以及传动件，所述从动轮与所述车轮同轴设置在所述从动轴上，所述主动轮设置在所述主动轴上，所述传动件将所述主动轮与所述从动轮相连，所述主动轮被配置为通过所述传动件带动所述从动轮转动。

例如，在本公开一实施例提供的驱动机构中，所述轴承座设置在所述减震支架与所述底座之间，且所述从动轴在所述减震支架上的正投影大致位于所述减震支架的中心。

例如，在本公开一实施例提供的驱动机构中，所述减震组件包括：导向杆，所述导向杆的一端固定在所述底座上；调节部件，设置在所述导向杆远离所述底座的另一端，并被配置为可在所述导向杆上移动；以及减震弹簧，套设在所述导向杆上。

例如，在本公开一实施例提供的驱动机构中，所述减震弹簧位于所述减震支架与所述调节部件之间。

例如，在本公开一实施例提供的驱动机构中，所述调节部件包括调节螺母，所述导向杆的延伸方向大致垂直于所述底座。

例如，在本公开一实施例提供的驱动机构中，所述减震组件还包括：第一垫片，套设在所述导向杆上且位于所述调节螺母与所述减震弹簧之间，所述减震弹簧在所述底座上的正投影落入所述第一垫片在所述底座上的正投影内；以及第二垫片，套设在所述导向杆上且位于所述减震支架与所述减震弹簧之间，所述减震弹簧在所述底座上的正投影落入所述第二垫片在所述底座上的正投影内。

本公开至少一个实施例还提供一种自动引导小车，其包括本公开任一实施例所述的驱动机构。

例如，本公开一实施例提供的自动引导小车还包括车架，所述至少一个驱动机构包括两个所述驱动机构，且两个所述驱动机构分别设置在所述车架沿第一方向的两侧。

例如，本公开一实施例提供的自动引导小车还包括至少一个万向轮，所述万向轮设置在所述车架上，且与所述车架刚性连接。

例如，在本公开一实施例提供的自动引导小车中，所述至少一个万向轮包括两个万向轮对，各所述万向轮对包括设置在所述车架沿所述第一方向的两侧的两个所述万向轮，所述两个万向轮对分别设置在所述车架沿第二方向的两侧，所述第二方向垂直于所述第一方向，在所述第一方向上，两个所述驱动机构的所述车轮设置在所述两个万向轮对之间。

例如，本公开一实施例提供的自动引导小车还包括旋转升降装置，设置在所述车架上且包括旋转平台和旋转电机，所述旋转平台被配置为搭载待运输物体，所述旋转电机被配置为驱动所述旋转平台旋转。

本公开实施例提供的驱动机构可以提高车轮组件运行时的随动性和稳定性，进而使包括该驱动机构的自动引导小车可以适应不同的运动环境，例如可以使自动引导小车在地面不平坦时平稳地行进，提高自动引导小车的场地适应性以及运行时的稳定性和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。

图1为本公开一些实施例提供的一种驱动机构的主视示意图；

图2为本公开一些实施例提供的一种驱动机构的俯视示意图；

图3为对应图1中所示的驱动机构的部分结构之间的位置关系示意图；

图4为本公开一些实施例提供的一种自动引导小车的立体示意图；以及

图5为图4中所示的自动引导小车的部分结构的主视示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

自动引导小车(AGV)是指安装有电磁、光电或者视觉等导航装置且能够沿着规定的路径自动行驶的机器人，此外，自动引导小车还具备例如人机交互、安全保护以及移物载货等功能。目前，伴随着人力成本的逐渐升高以及工业物流自动化、生产装配智能化等技术的蓬勃发展，自动引导小车的应用越来越广泛。自动引导小车不仅仅是一种可以沿着固定路径行驶的搬运工具，还几乎可以适用于各类固定或者不固定的运输场合。

由于应用场景的复杂多变，为了便于自动引导小车可以在地面上平稳地行进，需要使自动引导小车使用的驱动机构能够适应不同的运动环境。例如在行进过程中，自动引导小车的轮组会由于路面不平坦等原因而不能牢牢地抓紧地面，从而造成车体震动或跑偏，甚至可能会导致自动引导小车的运动失去控制，引发危险。

为了使轮组可以在地面上平稳地移动，通常会为轮组设计减震装置。但是，由于设计结构的局限性，增加的减震装置往往会加大轮组运动时的惯性，使轮组无法及时根据不同的运动环境做出相应的调整，从而对轮组的随动性和稳定性产生影响。进而，导致使用该轮组的例如自动引导小车等移动机器人的减震性能大大降低，影响自动引导小车在行进过程中的稳定性和安全性，使自动引导小车无法应用于不同的运动环境。例如，当自动引导小车行进到不平坦的路面时，由于惯性力的作用，轮组难以及时响应突变的道路情况进行调整，从而导致车体发生抖动甚至产生较大幅度的晃动，进而容易造成运载货物的倒塌，危机货物及周围人员的生命财产安全。

本公开至少一个实施例提供一种驱动机构，该驱动机构通过采用减震装置有效地提高了车轮在不同运动环境下的稳定性，并且通过驱动装置和减震装置的布局设计，提高了车轮在运行时的随动性，使车轮可以快速响应不同的路面情况并及时做出相应的调整，进而使该驱动机构可以适应不同的运动环境，提高该驱动机构运行时的稳定性。

本公开至少一个实施例还提供一种包括上述驱动机构的自动引导小车，该自动引导小车可以适应不同的运动环境，例如在地面不平坦时也可以平稳地行进，进而提高自动引导小车运行时的稳定性和安全性。

下面，将参考附图详细地说明本公开的实施例。应当注意的是，不同的附图中相同的附图标记将用于指代已描述的相同的元件。

本公开至少一个实施例提供一种驱动机构，该驱动机构包括：底座、驱动装置和减震装置。驱动装置包括车轮组件、传动组件和驱动组件，减震装置包括支座、减震支架和减震组件。支座固定在底座上，减震支架的一端与支座铰接，减震支架的另一端与减震组件连接，减震支架被配置为可绕减震支架与支座之间的铰接点旋转，减震组件被配置为对减震支架施加朝向底座的力；车轮组件设置在减震支架上且包括车轮，驱动组件通过传动组件驱动车轮进行转动，驱动组件安装在底座上。

图1为本公开一些实施例提供的一种驱动机构的主视示意图，图2为本公开一些实施例提供的一种驱动机构的俯视示意图。下面将结合图1和图2对驱动机构10的结构进行说明。

例如，结合图1和图2所示，驱动机构10包括：底座100、驱动装置200和减震装置300。驱动装置200包括车轮组件210、传动组件220和驱动组件230，减震装置300包括支座310、减震支架320和减震组件330。

例如，支座310固定在底座100上。减震支架320的一端在铰接点900与支座310铰接，减震支架320的另一端与减震组件330连接。例如，减震支架320的一端与支座310之间的铰接为可枢转的连接，即减震支架320可相对支座310进行转动，例如减震支架320的一端可以通过转轴或轴承等在铰接点900与支座310连接。由于减震支架320的一端在铰接点900与支座310铰接，减震支架320可绕铰接点900旋转，减震组件330被配置为对减震支架320施加朝向底座100的力。车轮组件210设置在减震支架320上且包括车轮211，驱动组件230通过传动组件220驱动车轮211进行转动，驱动组件230安装在底座100上。

当本公开实施例提供的驱动机构行进在不平坦的地面上时，由于车轮组件设置在减震支架上，减震支架可绕减震支架与支座之间的铰接点旋转，并且减震组件对减震支架施加朝向底座的力，因此减震装置可对车轮组件起到减震的作用。例如，当车轮随着地面的凸起或凹陷上下移动时，车轮的上下移动会带动减震支架绕铰接点进行转动；而此时减震支架的另一端连接的减震组件会向减震支架施加朝向底座的力，使减震支架的转动角度以及转动速率控制在一定范围内，进而起到了控制车轮上下移动的幅度、使车轮不会产生大幅度的上下晃动并始终保持与地面紧紧接触的作用。并且，由于减震支架的一端与支座铰接，因而减震支架的旋转对底座的运动状态产生的影响较小，使底座与地面之间的距离改变较小，从而也可起到控制底座与地面之间的距离变化的作用。例如，当该驱动机构应用于例如自动引导小车等移动机器人时，底座可以被配置为自动引导小车的车体或被配置为与自动引导小车的车体刚性连接。因此，在自动引导小车行驶到不平坦地面的情形，当车轮随地势的起伏而上下运动时，自动引导小车的车体或底座的运动状态改变较小，同时车体或底座与地面之间的距离变化也较小，自动引导小车仍旧可以保持平稳的行进状态，从而实现减震的技术效果，使自动引导小车能够在不同的路面环境下平稳地行驶。

另一方面，驱动组件安装在底座上并且减震支架上仅设置有车轮组件，从而使得减震装置的结构紧凑且具有较小的体积，并且减震支架上所承载的重量较小。由此，当车轮组件随着地面的起伏上下运动时，减震支架和车轮组件的整体惯性较小，使得车轮组件可快速响应不同的路面情况并及时做出相应的调整，从而使得车轮组件的随动性能得到改善。该驱动机构具有较好的随动性和稳定性，进而使驱动机构可以适应不同的运动环境，从而提高包括该驱动机构的例如自动引导小车等移动机器人的场地适应性，以及运行时的随动性和稳定性。

在一些示例中，如图1和图2所示，驱动组件230直接固定在底座100上，即驱动组件230不通过其他组件(例如，减震支架)与底座100固定，而是直接固定在底座100上。

在一些示例中，如图1和图2所示，车轮组件210还可包括轴承座212和从动轴213。轴承座212固定在减震支架320上，从动轴213设置在轴承座212上，车轮211设置在从动轴213上。

驱动组件230包括主动轮安装座231、主动轴232和驱动电机233，主动轮安装座231固定在底座100上，主动轴232设置在主动轮安装座231上，驱动电机233与主动轴232相连并可驱动主动轴232转动。主动轴232位于支座310远离从动轴213的一侧，减震组件330位于从动轴213远离支座310的一侧。由此，支座和减震组件之间仅设置减震支架和车轮组件，从而可进一步使得减震装置的结构更加紧凑，体积更小，并且还可使得该驱动机构具有更好的随动性。

在一些示例中，如图1和图2所示，主动轴232的轴心、铰接点900和从动轴213的轴心大致位于同一直线上。需要说明的是，上述的“大致位于同一直线上”包括主动轴的轴心、铰接点和从动轴的轴心位于同一直线上的情况，也包括主动轴的轴心与铰接点的连线和铰接点与从动轴的轴心的连线之间的角度大于170度的情况。另外，上述的主动轴的轴心、铰接点和从动轴的轴心之间的位置关系是指该驱动机构在相对平坦的路面上运动时的状态，当该驱动机构在凹凸不平的表面上进行运动时，上述主动轴的轴心、铰接点和从动轴的轴心之间的位置关系会发生一定的变化。

在本示例提供的驱动机构中，当车轮随着地面的凸起或凹陷上下移动时，车轮的上下移动会带动减震支架绕铰接点进行旋转；由于主动轴的轴心、铰接点和从动轴的轴心大致位于同一直线上，减震支架的旋转对于主动轴的轴心和从动轴的轴心之间的距离的影响较小。由此，在该驱动机构采用包括链条或传送带等的传动组件时，不用设置额外的链条紧张装置或传送带紧张装置，从而可简化该驱动机构的结构，并降低成本。

在一些示例中，如图1和图2所示，传动组件220包括主动轮221、从动轮222以及传动件223，从动轮222与车轮211同轴设置在从动轴213上，主动轮221设置在主动轴232上，传动件223将主动轮221与从动轮222相连，主动轮221通过传动件223带动从动轮222转动。

在本示例提供的驱动机构10中，当主动轴232的轴心、铰接点900和从动轴213的轴心大致位于同一直线上时，主动轮221的中心、铰接点900和从动轮222的中心也大致位于同一直线上。此时，减震支架的旋转对于主动轴的轴心和从动轴的轴心之间的距离的影响较小，传动件不用设置额外的紧张装置就可保持紧张状态，从而可简化该驱动机构的结构。

例如，如图1和图2所示，主动轮221可以为主动链轮(即主动链轮221)，从动轮222可以为从动链轮(即从动链轮222)，传动件223例如可以为链条(即链条223)。从动链轮222与车轮211同轴设置在从动轴213上，主动链轮221设置在主动轴232上，链条223将主动链轮221与从动链轮222相连，主动链轮221被配置为通过链条223带动从动链轮222转动。由此，驱动电机233驱动主动轴232转动，主动轴232带动主动链轮221转动，主动链轮221通过链条223带动从动链轮222转动，进而使驱动电机233和从动链轮222之间通过链传动传递了驱动力矩，从动链轮222再通过从动轴213带动车轮211转动，以实现对车轮211的驱动。

例如，如图1和图2所示，轴承座212设置在减震支架320与底座100之间，且从动轴213在减震支架320上的正投影大致位于减震支架320的中心。也就是说，轴承座212设置在减震支架320的中心位置，进而使车轮211的中心点和从动轴213也大致位于减震支架320的中心线上。另外，通过将轴承座设置在减震支架与底座之间，可在减震支架的长度不变的情况下，增加从动轴的轴心与铰接点之间的距离。

在一些示例中，如图1和2所示，从动轴213的轴心与铰接点900之间的距离大于铰接点900与主动轴232的轴心之间的距离，从而使得减震支架的旋转对于主动轴的轴心和从动轴的轴心之间的距离的影响进一步减小。

图3为对应图1中所示的驱动机构的部分结构之间的位置关系示意图。例如，如图3所示，L1表示从动轴213的轴心与铰接点900之间的距离，L2表示铰接点900与主动轴232的轴心之间的距离，L3表示铰接点900与底座100之间的距离，L4表示主动轴232的轴心与底座100之间的距离，L5表示从动轴213的轴心在底座100上的正投影与铰接点900在底座100上的正投影之间的距离，L6表示铰接点900在底座100上的正投影与主动轴232的轴心在底座100上的正投影之间的距离。

例如，L1可以大于L2，或者L1与L2的比例关系也可以近似为1。根据直角三角形的三边关系式可以得到：

L3²+L5²＝L1² (1)，

L4²+(L5+L6)²＝(L1+L2)² (2)，

因此，在保证L1与L2的比例关系的情形下，可以根据实际需要，例如根据铰接点900在支座310上的设置位置和主动轴232在主动轮安装座231上的设置位置，对支座310在底座100上的设置位置以及主动轮安装座231在底座100上的设置位置进行调节，从而使车轮211在行进的过程中上下移动时，链条223依旧可以保持张紧状态，进而无需再设置额外的链条张紧装置，使驱动机构10的结构简化并保持紧凑，减小驱动机构10的制备成本。

例如，结合图1和图2所示，减震组件330可以包括导向杆331、调节部件332和减震弹簧333，调节部件332例如可以为调节螺母332。导向杆331的延伸方向可以大致垂直于底座100且导向杆331的一端固定在底座100上,减震弹簧333套设在导向杆331上。需要说明的是，上述的“大致垂直”包括导向杆的延伸方向垂直于底座的情况，也可包括导向杆的延伸方向与底座之间的夹角范围在85-90度的情况。

例如，调节螺母332设置在导向杆331远离底座100的另一端并被配置为可在导向杆331上移动。由此，通过调整调节螺母332在导向杆331上的位置，可以调节减震弹簧333在初始状态时的压缩量，进而控制减震弹簧333在减震支架320转动时对减震支架320所施加的压力的大小，从而控制减震支架320绕铰接点900沿顺时针转动的角度范围以及转动的速率，使车轮211上下移动的幅度可以控制在一定范围内，以使驱动机构10实现减震的效果。

例如，当包括驱动机构10的例如自动引导小车行驶在不平坦的地面上时，车轮211会随着地形的变化而上下晃动，车轮211通过减震支架320将上下晃动的幅度传递到减震弹簧333，减震弹簧333例如向远离底座100的方向压缩以实现减震的效果。因此，当车轮211在行驶中上下晃动时，减震弹簧333可以为车轮211提供足够的正压力以使车轮211保持与地面紧紧接触，从而使自动引导小车可以在地面上平稳地行进。

例如，在本公开的一些实施例中，通过选择合适的减震弹簧333的刚度或通过调整减震弹簧333在初始状态时的压缩量，可以保证减震弹簧333能够为车轮211提供足够的朝向底座100的正压力，使车轮211在行进的过程中可以牢牢地抓紧地面，从而使驱动机构10实现减震的效果，避免驱动机构10的震动或跑偏。

例如，由于减震弹簧333具有良好的机械性能，车轮211可以具有较大的减震幅度范围，从而进一步提升了驱动机构10的适用性，例如可以使驱动机构10适用于不同的移动机器人或不同的路面环境。此外，由于减震弹簧333的设计以及加工精度要求比较简单，还可以使驱动机构10的使用成本降低，从而实现大批量地生产及应用。

例如，在本公开的一些实施例中，减震组件采用减震弹簧333以实现减震的效果，而在本公开的其他一些实施例中，减震组件还可以采用其他的结构进行减震，例如碟簧、滑轨、连杆等结构，本公开的实施例对此不作限制。

例如，减震组件330还包括第一垫片334和第二垫片335。第一垫片334套设在导向杆331上且位于调节螺母332与减震弹簧333之间，减震弹簧333在底座100上的正投影落入第一垫片334在底座100上的正投影内。第二垫片335套设在导向杆331上且位于减震支架320与减震弹簧333之间，减震弹簧333在底座100上的正投影落入第二垫片335在底座100上的正投影内。由此，调节螺母332可以通过第一垫片334更好地对减震弹簧333进行压缩，减震弹簧333可以通过第二垫片335更稳定地与减震支架320进行连接。

例如，在如图1和图2所示的本公开的一些实施例中，减震弹簧333位于减震支架320远离底座100的一侧。而在本公开的其他一些实施例中，减震弹簧333还可以位于减震支架320与底座100之间，或者位于其它合适的位置，本公开的实施例对此不作限制。例如，在减震弹簧333位于减震支架320与底座100之间的情形，当减震支架320绕铰接点900顺时针转动时，减震弹簧333向远离底座100的方向拉伸并向减震支架320施加朝向底座100的拉力，进而控制减震支架320沿顺时针转动的角度大小以及转动速率，以控制车轮211的上下晃动，使车轮211牢牢地抓紧地面。

例如，为了保证减震弹簧333给车轮211提供的正压力所产生的摩擦力可以满足自动引导小车行驶时所需要的驱动力，驱动电机233可以根据不同的实际需求提供足够的牵引力，以使自动引导小车可以在不平整的路面上正常行驶。

例如，在驱动机构10运行时，车轮211的位置会伴随着路面的不平坦而上下移动，从动轴213上从动链轮222的位置也会相应发生变化。为了简化设计并保证链条223的张紧度，可以将主动轴232的轴心、铰接点900和从动轴213的轴心设计在一条直线上。当车轮211的位置随着路面的不平坦而发生变化时，主动链轮221和从动链轮222的中心距基本没有变化，即主动轴232的轴心和从动轴213的轴心之间的距离基本没有变化。因此，在初次调整链条223的张紧度后，驱动机构10不需要再另外设置例如链条张紧组件对链条223的张紧度进行调节，进而使驱动机构10的结构可以得到简化，使驱动机构10的整体结构变得紧凑。

需要说明的是，在本公开的各实施例中，驱动机构的结构形式不限于上面描述的方式，可以为任意适用的结构形式，只要能实现减震和运动即可。例如，在上文描述的示例中，各个部件也可以由具有相似功能的其他部件替换，以使该驱动机构的速度、承重范围、尺寸、成本等参数满足实际应用需求。

本公开至少一个实施例还提供一种自动引导小车，包括上述实施例中任一示例所提供的驱动机构。

图4为本公开一些实施例提供的一种自动引导小车的立体示意图，图5为图4中所示的自动引导小车的部分结构的主视示意图。

例如，结合图4和图5所示，自动引导小车30可以包括两个如图1和图2中所示的驱动机构10。该驱动机构10的结构和技术效果可以参考上文中关于驱动机构10的描述，在此不再赘述。

例如，自动引导小车30还包括车架500，两个驱动机构10分别设置在车架500沿第一方向R1的两侧以驱动自动引导小车30行驶。例如，第一方向R1可以为自动引导小车的行驶方向。

例如，自动引导小车30还包括四个万向轮600，万向轮600设置在车架500上且与车架500刚性连接。例如，四个万向轮600可以分别安装在车架500前后两侧以用于支撑自动引导小车30，例如可以根据需要分别在车架500前后两侧各设置两个万向轮600。

例如，由于万向轮600和车架500之间为刚性连接，因而在自动引导小车30的例如加减速行驶阶段，可以使自动引导小车30紧紧保持与地面之间的接触，有效地避免了自动引导小车30在加减速行驶阶段由于惯性力的作用而产生前倾或者后仰的趋势，避免了自动引导小车30行驶时的“点头”或者“仰头”的现象，从而保证了自动引导小车30在行进过程中的平稳性和安全性。

例如，在本公开的一些实施例中，根据不同的实际需求，自动引导小车30还可以包括1个、2个、3个、5个或更多个万向轮600，或者万向轮600还可以设置在其他适合的位置，本公开的实施例对此不作限制。

例如，结合图4和图5所示，4个万向轮600包括两个万向轮对，例如第一万向轮对610和第二万向轮对620，第一万向轮对610和第二万向轮对620分别包括设置在车架500沿第一方向R1的两侧的两个万向轮600。第一万向轮对610和第二万向轮对620分别设置在车架500沿第二方向R2的两侧，第二方向R2垂直于第一方向R1。在第一方向R1上，驱动机构10的车轮211设置在第一万向轮对610和第二万向轮对620之间。

例如，为了保证自动引导小车30运行时的稳定性，自动引导小车30的第一万向轮对610和第二万向轮对620必须一直压在地面上以起到支撑作用。例如，当自动引导小车30行驶在凸起地面时，若车轮211行驶在凸面，则必须保证第一万向轮对610和第二万向轮对620一直压在地面上，进而使自动引导小车30紧紧保持与地面之间的接触。同时，由于万向轮600和车架500之间为刚性连接且万向轮600分别设置在车轮211的两侧，因而可以有效地避免自动引导小车30在行驶至凸起底面时可能发生的车体晃动，从而使自动引导小车30可以平稳地行进，提高了自动引导小车30在行进过程中的稳定性和安全性，使自动引导小车30可以适应不同的运动环境。

例如，在本公开的一些实施例中，如图4所示，自动引导小车30还可以包括旋转升降装置700。旋转升降装置700设置在车架500上且包括旋转平台710和旋转电机720，例如旋转平台710被配置为搭载待运输的物体，旋转电机720被配置为驱动旋转平台710旋转。

例如，旋转电机720可以带动旋转平台710旋转，例如可以在自动引导小车30转向时带动旋转平台710一起转动，从而使旋转平台710搭载的运输物体在搬运过程中相对于地面是平移状态，进而避免了运输物体发生旋转，保证了货物的安全，进一步提高了自动引导小车30运行时的稳定性和安全性。

有以下几点需要说明：

(1)本公开实施例附图只涉及到本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

(2)在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种驱动机构，其特征在于，包括：

底座；

驱动装置，包括车轮组件、传动组件和驱动组件；以及

减震装置，包括支座、减震支架和减震组件，

其中，所述支座固定在所述底座上，所述减震支架的一端与所述支座铰接，所述减震支架的另一端与所述减震组件连接，所述减震支架被配置为可绕所述减震支架与所述支座之间的铰接点旋转，所述减震组件被配置为对所述减震支架施加朝向所述底座的力；

所述车轮组件设置在所述减震支架上且包括车轮，所述驱动组件通过所述传动组件驱动所述车轮进行转动，所述驱动组件安装在所述底座上。

2.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述车轮组件还包括轴承座和从动轴，所述轴承座固定在所述减震支架上，所述从动轴设置在所述轴承座上，所述车轮设置在所述从动轴上；

所述驱动组件包括主动轮安装座、主动轴和驱动电机，所述主动轮安装座固定在所述底座上，所述主动轴设置在所述主动轮安装座上，所述驱动电机与所述主动轴相连并被配置为驱动所述主动轴转动；

所述主动轴位于所述支座远离所述从动轴的一侧，所述减震组件位于所述从动轴远离所述支座的一侧。

3.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于，所述主动轴的轴心、所述铰接点和所述从动轴的轴心大致位于同一直线上。

4.根据权利要求3所述的驱动机构，其特征在于，所述从动轴的轴心与所述铰接点之间的距离大于所述铰接点与所述主动轴的轴心之间的距离。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的驱动机构，其特征在于，所述传动组件包括主动轮、从动轮以及传动件，

所述从动轮与所述车轮同轴设置在所述从动轴上，所述主动轮设置在所述主动轴上，所述传动件将所述主动轮与所述从动轮相连，所述主动轮被配置为通过所述传动件带动所述从动轮转动。

6.根据权利要求2-4中任一项所述的驱动机构，其特征在于，所述轴承座设置在所述减震支架与所述底座之间，且所述从动轴在所述减震支架上的正投影大致位于所述减震支架的中心。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的驱动机构，其特征在于，所述减震组件包括：

导向杆，所述导向杆的一端固定在所述底座上；

调节部件，设置在所述导向杆远离所述底座的另一端，并被配置为可在所述导向杆上移动；以及

减震弹簧，套设在所述导向杆上。

8.根据权利要求7所述的驱动机构，其特征在于，所述减震弹簧位于所述减震支架与所述调节部件之间。

9.根据权利要求8所述的驱动机构，其特征在于，所述调节部件包括调节螺母，所述导向杆的延伸方向大致垂直于所述底座。

10.根据权利要求9所述的驱动机构，其特征在于，所述减震组件还包括：

第一垫片，套设在所述导向杆上且位于所述调节螺母与所述减震弹簧之间，所述减震弹簧在所述底座上的正投影落入所述第一垫片在所述底座上的正投影内；以及

第二垫片，套设在所述导向杆上且位于所述减震支架与所述减震弹簧之间，所述减震弹簧在所述底座上的正投影落入所述第二垫片在所述底座上的正投影内。

11.一种自动引导小车，其特征在于，包括至少一个根据权利要求1-10中任一项所述的驱动机构。

12.根据权利要求11所述的自动引导小车，其特征在于，还包括：车架，

其中，所述至少一个驱动机构包括两个所述驱动机构，且两个所述驱动机构分别设置在所述车架沿第一方向的两侧。

13.根据权利要求12所述的自动引导小车，其特征在于，还包括：至少一个万向轮，

其中，所述万向轮设置在所述车架上，且与所述车架刚性连接。

14.根据权利要求13所述的自动引导小车，其特征在于，所述至少一个万向轮包括两个万向轮对，各所述万向轮对包括设置在所述车架沿所述第一方向的两侧的两个所述万向轮，所述两个万向轮对分别设置在所述车架沿第二方向的两侧，所述第二方向垂直于所述第一方向，

在所述第一方向上，两个所述驱动机构的所述车轮设置在所述两个万向轮对之间。

15.根据权利要求12-14中任一项所述的自动引导小车，其特征在于，还包括：

旋转升降装置，设置在所述车架上且包括旋转平台和旋转电机，

其中，所述旋转平台被配置为搭载待运输物体，所述旋转电机被配置为驱动所述旋转平台旋转。

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