CN107571702B - 一种摇臂悬架、轮腿式机动平台以及无人控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摇臂悬架、轮腿式机动平台以及无人控制系统。本发明摇臂悬架包括本体包括两相对方向设置的开口端、闭口端，本体靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴，连轴垂直本体轴心；本体中部外侧壁上设有轴承；本体内内扭杆以及外扭杆，内扭杆靠远离本体闭口方向端连接外扭杆，外扭杆另一端朝本体闭口方向端伸入；本体内设有依次连接的驱动单元、谐波减速器、行星排、摩擦离合器、可调压紧单元；行星排与外扭杆的靠本体闭口方向端功能性连接。本发明平台包括车架、驱动轮以及若干上述摇臂悬架，且本发明控制系统用于控制平台在不同工况下驱动轮、摇臂悬架的配合工作。本发明摇臂悬架旋转运动能够使平台获得精确的运动位置和运动速度。

Description

一种摇臂悬架、轮腿式机动平台以及无人控制系统

技术领域

本发明属于车辆技术领域，尤其涉及一种摇臂悬架、轮腿式机动平台以及无人控制系统。

背景技术

随着无人车辆技术的发展，计算机技术、信息技术甚至机器人技术逐渐应用到传统车辆上面，扩展了车辆的功能(如自主定位、导航、生物识别等)。车辆的基本功能为载人行驶，但是在非道路工况会遇到巨大的挑战，垂直障碍或壕沟等会阻碍车辆的行驶。车辆需要提升两种功能识别障碍和翻越障碍。部分车辆的技术发展是识别障碍和躲避障碍，而对于特种车辆或者军用车辆而言，则更需要的是需要识别障碍和翻越障碍。因此，这需要首先确保车辆自身，即无人机动平台越障能力的提升。

发明内容

本发明的首要目的在于提供一种摇臂悬架。

本发明的再一目的在于提供一种轮腿式机动平台，该平台包括多条并联设置的上述摇臂悬架，旨在解决现有并联式摇臂悬平台中“整平台姿态时希望去掉悬架系统的迟滞作用以获得精确的运动位置和运动速度”与“平台行驶时希望利用悬架系统的迟滞作用减振”这两种工作状态之间的矛盾，通过将两种功能通过并联方式机械分离，机构优化易于实施，极大提高现有车辆翻越障碍能力方面所存在的不足。

本发明的另一目的在于提供一种用于控制上述轮腿式机动平台工作的无人控制系统，该控制系统用于识别障碍并根据各种行驶工况(如原地转向、垂直障碍和侧倾坡等)下控制轮腿式机动平台翻越障碍，扩展了平台的越障能力。

本发明是这样实现的，一种摇臂悬架，该摇臂悬架包括连轴以及筒体状的本体；所述本体包括两相对方向设置的开口端、闭口端，所述本体靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴，所述连轴垂直本体轴心；所述本体中部外侧壁上设有轴承；

所述本体内设有扭杆组，所述扭杆组包括内扭杆以及外扭杆，所述内扭杆设于本体轴心处，且所述内扭杆靠远离本体闭口方向端连接外扭杆，所述外扭杆另一端朝本体闭口方向端伸入；

所述本体内设有功能性结构单元，所述功能性结构单元包括在本体内开口端至闭口端方向上依次连接的驱动单元、谐波减速器、行星排、摩擦离合器、可调压紧单元；所述行星排与外扭杆靠本体闭口方向端功能性连接。

优选地，所述行星排包括太阳轮、行星轮、行星架以及齿圈；其中，

所述外扭杆靠本体闭口方向端与行星架连接，所述行星架两端分别设有一行星轮，两行星轮位于齿圈与太阳轮之间，且两行星轮分别与齿圈和太阳轮正对；所述齿圈与本体连接；所述太阳轮与谐波减速器连接。

优选地，所述摩擦离合器包括定片和动片；所述可调压紧单元限定端固定在本体闭口端壁上，且所述可调压紧单元自由端连接在动片侧壁上；所述动片与本体内侧壁通过花键连接，所述定片限定端连接在行星架上；所述定片与动片功能性配合连接。

优选地，所述可调压紧单元包括但不限于液压系统驱动的液压油缸、电动缸驱动的弹簧组件以及液压油缸驱动的弹簧组件。

优选地，所述驱动单元包括但不限于直驱电机、伺服电机、液压马达、气动马达、电机减速器组件。

本发明进一步公开了一种轮腿式机动平台，该轮腿式机动平台包括车架、驱动轮以及摇臂悬架；其中，

该摇臂悬架包括连轴以及筒体状的本体；所述本体包括两相对方向设置的开口端、闭口端，所述本体靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴，所述连轴垂直本体轴心；所述本体中部外侧壁上设有轴承；

所述本体内设有扭杆组，所述扭杆组包括内扭杆以及若干外扭杆，所述内扭杆设有本体轴心处，且所述内扭杆靠远离本体闭口方向端连接外扭杆，所述外扭杆另一端朝本体闭口方向端伸入；

所述本体内设有与所述外扭杆对应数量的若干组功能性结构单元，所述功能性结构单元包括在本体内开口端至闭口端方向上依次连接的驱动单元、谐波减速器、行星排、摩擦离合器、可调压紧单元；所述行星排与外扭杆的靠本体闭口方向端功能性连接；

所述车架两侧对称设有若干摇臂悬架；所述摇臂悬架的驱动单元固定在车架上，且所述摇臂悬架的轴承铰接在车架上；所述摇臂悬架的连轴安装在驱动轮轴心处。

优选地，所述驱动轮内设有轮毂电机和制动器。

本发明进一步公开了一种轮腿式机动平台的无人控制系统，其中，该轮腿式机动平台包括车架、驱动轮以及摇臂悬架；其中，

该摇臂悬架包括连轴以及筒体状的本体；所述本体包括两相对方向设置的开口端、闭口端，所述本体靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴，所述连轴垂直本体轴心；所述本体中部外侧壁上设有轴承；

所述本体内设有扭杆组，所述扭杆组包括内扭杆以及若干外扭杆，所述内扭杆设有本体轴心处，且所述内扭杆靠远离本体闭口方向端连接外扭杆，所述外扭杆另一端朝本体闭口方向端伸入；

所述本体内设有与所述外扭杆对应数量的若干组功能性结构单元，所述功能性结构单元包括在本体内开口端至闭口端方向上依次连接的驱动单元、谐波减速器、行星排、摩擦离合器、可调压紧单元；所述行星排与外扭杆的靠本体闭口方向端功能性连接；

所述车架两侧对称设有若干摇臂悬架；所述摇臂悬架的驱动单元固定在车架上，且所述摇臂悬架的轴承铰接在车架上；所述摇臂悬架的连轴安装在驱动轮轴心处；

该无人控制系统包括：

摇臂悬架举升模块，用于根据不同工况下控制目标摇臂悬架的周转；

驱动轮控制模块，用于在不同工况下实时控制各目标驱动轮的转动；

重心调节模块，用于在不同工况的不同运动状态下，微调目标摇臂悬架的周转以调节轮腿式机动平台的重心，确保平台不会倾覆。

优选地，该无人控制系统还包括工况识别模块，用于实时读取路况，并根据路况设定不同工况操作情景。

优选地，所述不同工况包括原地转向行驶工况、垂直障碍行驶工况以及侧倾路面行驶工况。

机器人技术融入车辆，使得车辆的越障能力有了巨大的提升。轮腿式机器人包含了自然界生物腿式运动的障碍适应性和轮式运动的高机动性。当行驶路线中遇到障碍时，车辆可以结合腿式运动和轮式运动来翻越障碍。本发明克服现有技术的不足，提供一种摇臂悬架、轮腿式机动平台以及无人控制系统，其中，本发明轮腿式机动平台两相对侧对称设有若干摇臂悬架，摇臂悬架底部连接平台的驱动轮，无人控制系统根据不同工况需要，下发控制指令，控制摇臂摇臂悬架和驱动轮的停转，多组摇臂与车架之间不同的角度构成了平台的姿态，通过控制车辆的姿态以及驱动轮的旋转，实现了平台不同工况下的障碍翻越。

对于机器人技术来讲，主要是通过获得精确的运动位置和运动速度来达到平衡、精确运动等目的，在本发明中摇臂角度调整的过程中，摇臂悬架做为平台的弹性元件对于控制系统调节获得精确运动具有迟滞作用；另一方面，在平台不需要调整姿态正常行驶时，悬架又能够提供良好的减震性能。

相比于现有技术的缺点和不足，本发明具有以下有益效果：

(1)在本发明的摇臂悬架中，通过可调压紧单元完全压紧摩擦离合器，消除了扭杆组的弹性迟滞作用，使得摇臂旋转运动能够获得精确的运动位置和运动速度。

(2)在本发明的摇臂悬架中，通过可调压紧单元部分压紧摩擦离合器，使得扭杆组的弹性储能和摩擦离合器摩擦耗能发生作用，缓冲了来自越野路面的路面振动。

(3)本发明的摇臂悬架中，太阳轮与谐波减速器的连接轴、谐波减速器和驱动单元是空心结构，扭杆组组成的长轴结构穿过上述空心结构，这样使得空间结构非常紧凑，空间和重量与平台的占比最优，将空间和质量留给平台的其他系统部件。

(4)在本发明的轮腿式机动平台中，驱动轮集成了轮毂电机和制动器，并且采用分布式独立控制，使得平台内的空间得到释放，可以装载其他有效载荷，并且驱动轮分布式独立控制有益于发挥平台的矢量控制优势。

(5)在本发明的无人控制系统中，可调压紧单元的完全压紧和部分压紧也是由无人控制系统来实现，可以根据不同工况自行调节平台的行车姿态，遇到障碍的情况下增加了平台的越障能力。

(6)在本发明的无人控制系统中，在原地转向行驶工况下，调节驱动轮，使部分驱动轮离地，减小了原地转向行驶工况下的转向阻力。

附图说明

图1为本发明摇臂悬架的结构示意图；

图2是本发明摇臂悬架与驱动轮装配后在剖视状态下的结构示意图；

图3是图2中A部分的放大结构图；

图4是本发明轮腿式机动平台的结构示意图；

图5是本发明无人控制系统的结构示意图；

图6a是本发明轮腿式机动平台在原地转向行驶工况下的行车起始姿态示意图；

图6b是本发明轮腿式机动平台在原地转向行驶工况下的行车阶段姿态示意图；

图7a是本发明轮腿式机动平台在垂直障碍行驶工况下的行车起始姿态示意图；

图7b是本发明轮腿式机动平台在垂直障碍行驶工况下的行车阶段姿态1的示意图；

图7c是本发明轮腿式机动平台在垂直障碍行驶工况下的行车阶段姿态2的示意图；

图7d是本发明轮腿式机动平台在垂直障碍行驶工况下的行车结束姿态示意图；

图8是本发明轮腿式机动平台在侧倾路面行驶工况下的行车阶段姿态示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1～5所示，其中，图1为本发明摇臂悬架的结构示意图；图2是本发明摇臂悬架与驱动轮装配后在剖视状态下的结构示意图；图3是图2中A部分的放大结构图；图4是本发明轮腿式机动平台的结构示意图；图5是本发明无人控制系统的结构示意图。

本发明公开了一种摇臂悬架，该摇臂悬架包括连轴1以及筒体状的本体2；所述本体2包括两相对方向设置的开口端、闭口端，所述本体2靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴1，所述连轴1垂直本体2轴心；所述本体2中部外侧壁上设有轴承3；

所述本体2内设有扭杆组，所述扭杆组包括内扭杆4以及外扭杆5，所述内扭杆4设有本体2轴心处，且所述内扭杆4靠远离本体2闭口方向端连接外扭杆5，所述外扭杆5另一端朝本体2闭口方向端伸入；

所述本体2内设有功能性结构单元，所述功能性结构单元包括在本体2内开口端至闭口端方向上依次连接的驱动单元6、谐波减速器7、行星排8、摩擦离合器9、可调压紧单元10；所述行星排8与外扭杆5的靠本体2闭口方向端功能性连接。

在本发明实施例中，所述可调压紧单元10包括但不限于液压系统驱动的液压油缸、电动缸驱动的弹簧组件以及液压油缸驱动的弹簧组件。所述驱动单元6包括但不限于直驱电机、伺服电机、液压马达、气动马达、电机减速器组件。

在本发明实施例中，更具体的，所述行星排8包括太阳轮8-1、行星轮8-2、行星架8-3以及齿圈8-4；其中，所述外扭杆5靠本体2闭口方向端与行星架8-3连接，所述行星架8-3两端分别设有一行星轮8-2，两行星轮8-2位于齿圈8-4与太阳轮8-1之间，且两行星轮8-2分别与齿圈8-4和太阳轮8-1正对；所述太阳轮8-1与谐波减速器7连接。

在本发明实施例中，更具体的，所述摩擦离合器9包括动片9-1和定片9-2；所述可调压紧单元10限定端固定在本体2闭口端壁上，且所述可调压紧单元10自由端连接在动片9-1侧壁上；所述动片9-1与本体2内侧壁通过花键连接，所述定片9-2限定端连接在行星架8-3上；所述动片9-1与定片9-2功能性配合连接。

在本发明实施例中，驱动单元6与外部车架11制动连接，轴承3与外部车架11连接，在驱动单元6工作状态下，在轴承3的支持作用下，推动本体2延其轴心相对于外部车架11转动，与本体2连接的连轴1也相对于外部车架11转动。

在本发明实施例中，摇臂悬架有两种工作模式。第一种工作模式，可调压紧单元10完全压紧摩擦离合器9，摩擦离合器9的定片9-2和动片9-1完全紧贴，摩擦离合器9处于无滑摩状态，驱动单元6处于驱动状态，在这种工作模式下，扭杆组的内扭杆4和外扭杆5无相对扭转运动，驱动单元6通过谐波减速器7和行星排8直接驱动本体2、连轴1旋转，得到的工作结果为摇臂悬架通过轴承3绕车架11旋转。第二种工作模式，可调压紧单元10部分压紧，使得摩擦离合器9处于滑摩状态，驱动单元6处于制动状态，在此种工作模式下，由于驱动单元6处于制动状态，使得行星排8的太阳轮8-1与谐波减速器7之间固定不动，而摩擦离合器9可以滑摩，使得扭杆组的内扭杆4和外扭杆5可以发生相对扭转运动，这样来自越野路面激励引起的振动通过连轴1传导至扭杆组，振动能量由扭杆组的内扭杆4和外扭杆5的相对扭转运动以及摩擦离合器9动片9-1和动片9-2的滑动摩擦所吸收，得到的工作结果为扭杆组和摩擦离合器9实现机动平台的减振功能。

在本发明的摇臂悬架中，通过可调压紧单元10完全压紧摩擦离合器9，消除了扭杆组的弹性迟滞作用，使得摇臂旋转运动能够获得精确的运动位置和运动速度。此外，在本发明的摇臂悬架中，通过可调压紧单元10部分压紧摩擦离合器9，使得扭杆组的弹性储能和摩擦离合器9摩擦耗能发生作用，缓冲了来自越野路面的路面振动。最后，本发明的摇臂悬架中，太阳轮8-1与谐波减速器7的连接轴、谐波减速器7和驱动单元6是空心结构，扭杆组组成的长轴结构穿过上述空心结构，这样使得空间结构非常紧凑，空间和重量与平台的占比最优，将空间和质量留给平台的其他系统部件。

本发明进一步公开了一种轮腿式机动平台，该轮腿式机动平台包括车架11、驱动轮12以及上述实施例中的摇臂悬架；其中，该摇臂悬架包括连轴1以及筒体状的本体2；所述本体2包括两相对方向设置的开口端、闭口端，所述本体2靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴1，所述连轴1垂直本体2轴心；所述本体2中部外侧壁上设有轴承3；

所述本体2内设有扭杆组，所述扭杆组包括内扭杆4以及外扭杆5，所述内扭杆4设有本体2轴心处，且所述内扭杆4靠远离本体2闭口方向端连接外扭杆5，所述外扭杆5另一端朝本体2闭口方向端伸入；

所述本体2内设有功能性结构单元，所述功能性结构单元包括在本体2内开口端至闭口端方向上依次连接的驱动单元6、谐波减速器7、行星排8、摩擦离合器9、可调压紧单元10；所述行星排8与外扭杆5的靠本体2闭口方向端功能性连接；

所述车架11两侧对称设有若干摇臂悬架；所述摇臂悬架的驱动单元6固定在车架11上，且所述摇臂悬架的轴承3铰接在车架11上；所述摇臂悬架的连轴1安装在驱动轮12轴心处。

在本发明实施例中，车架11两侧通过并联方式安排若干摇臂悬架，也就是轮腿式机器人。当行驶路线中遇到障碍时，车辆可以结合腿式运动和轮式运动来翻越障碍。

在本发明实施例中，轮腿式机动平台配合摇臂悬架的使用，解决现有并联式摇臂悬平台中“整平台姿态时希望去掉悬架系统的迟滞作用以获得精确的运动位置和运动速度”与“平台行驶时希望利用悬架系统的迟滞作用减振”这两种工作状态之间的矛盾，通过将两种功能通过并联方式机械分离，机构优化易于实施，极大提高现有车辆翻越障碍的能力。

进一步的，所述驱动轮12内设有轮毂电机13和制动器14。在本发明的轮腿式机动平台中，驱动轮12集成了轮毂电机13和制动器14，并且采用分布式独立控制，使得平台内的空间得到释放，可以装载其他有效载荷，并且驱动轮12分布式独立控制有益于发挥平台的矢量控制优势。

本发明进一步公开了一种轮腿式机动平台的无人控制系统15，其中，该轮腿式机动平台包括车架11、驱动轮12以及摇臂悬架；其中，

该摇臂悬架包括连轴1以及筒体状的本体2；所述本体2包括两相对方向设置的开口端、闭口端，所述本体2靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴1，所述连轴1垂直本体2轴心；所述本体2中部外侧壁上设有轴承3；

所述本体2内设有扭杆组，所述扭杆组包括内扭杆4以及外扭杆5，所述内扭杆4设有本体2轴心处，且所述内扭杆4靠远离本体2闭口方向端连接外扭杆5，所述外扭杆5另一端朝本体2闭口方向端伸入；

所述本体2内设有功能性结构单元，所述功能性结构单元包括在本体2内开口端至闭口端方向上依次连接的驱动单元6、谐波减速器7、行星排8、摩擦离合器9、可调压紧单元10；所述行星排8与外扭杆5的靠本体2闭口方向端功能性连接；

所述车架11两侧对称设有若干摇臂悬架；所述摇臂悬架的驱动单元6固定在车架11上，且所述摇臂悬架的轴承3铰接在车架11上；所述摇臂悬架的连轴1安装在驱动轮12轴心处；

该无人控制系统包括：

摇臂悬架举升模块15-1，用于根据不同工况下控制目标摇臂悬架的周转；

驱动轮控制模块15-2，用于在不同工况下实时控制各目标驱动轮12的转动；

重心调节模块15-3，用于在不同工况的不同运动状态下，微调目标摇臂悬架的周转以调节轮腿式机动平台的重心，确保平台不会倾覆。

在摇臂悬架举升模块15-1中，摇臂悬架举升模块15-1控制驱动单元6、可调压紧单元10的配合工作。

在驱动轮控制模块15-2中，驱动轮控制模块15-2分别控制轮毂电机13和制动器14的分别独立工作。

进一步的，为使装置更加智能，在本发明实施例中，该无人控制系统还包括工况识别模块15-4，用于实时读取路况，并根据路况设定不同工况操作情景。

在本发明实施例中，将机器人技术应用到无人机动平台扩展了车辆的越障能力，使得车辆的行驶能力进一步提升。本发明公开了无人机动平台在几种工况下的应用方法。所述不同工况包括原地转向行驶工况、垂直障碍行驶工况以及侧倾路面行驶工况。

在本发明实施例中，平台左右两侧设三对摇臂悬架，将平台一侧(左侧)的驱动轮12依次命名为12a、12b、12c，右侧驱动轮12相同依次命名为12d、12e(图中省略视图标记)、12f(图中省略视图标记)，摇臂悬架以连轴1为代号进行相同方式的命名。

在原地转向行驶工况下，行车起始姿态如图6a所示，摇臂悬架连轴1c、1f、1b、1e摆至平台后侧，摇臂悬架连轴1a、1d摆至平台前侧，且使得所有驱动轮12与地面接触。这种行车姿态使得无人机动平台高速行驶时，质心后移得到抑制，增强了平台的稳定性。原地转向姿态如图6b所示，对于速差转向车辆来说，由于转向过程中靠平台两侧驱动轮12的速差实现平台的转向，轮胎的侧向力对转向阻力影响很大。对本发明平台来讲，前后两轴的驱动轮12(即驱动轮12a、12c、12d、12f)的转向阻力将随着轴距的增加而增大。在此基础上，本发明公开了一种减小转向阻力的方法。驱动轮12b、12e与地面接触，分别旋转摇臂悬架连轴1a、1c、1d、1f，使驱动轮12a、12c、12d、12f抬离地面，并且旋转摇臂悬架连轴1a、1c、1d、1f用于调节平台的重心，使得重心落在驱动轮12b、12e的承载范围内。摇臂悬架连轴1b、1e不必垂直于地面，可以随着平台负重位置的不同调节角度。驱动与地面接触的驱动轮12b、12e实现平台原地转向。

在垂直障碍行驶工况下，如图7a～7d所示。图7a中，相对于初始状态无人机动平台，利用摇臂悬架连轴1c、1f、1b、1e旋转连轴，使得车体处于俯仰的姿态，如图7b所示，并且重心处于驱动轮12b和12c与地面接触线之间。驱动轮12a和12d与地面垂直障碍的上表面接触。继续滚动驱动轮12，并且调节摇臂悬架连轴1a、1d、1b、1e、1c、1f，如图7c所示，使得驱动轮12b和12e与地面垂直障碍的上表面开始接触；继续滚动驱动轮12，并且调节摇臂悬架连轴1a、1d、1b、1e、1c、1f，如图7d所示，使得驱动轮12c和12f与地面垂直障碍的上表面接触，无人机动平台完全翻越垂直障碍。

在侧倾路面行驶工况下，如图8所示，当无人机动平台行驶在侧倾路面上，且平台的附属装备需要平台本体2即车体处于水平姿态，分别调节摇臂悬架连轴1a、1b、1c和1d、1e、1f使得车体6处于水平姿态且驱动轮12a、12b、12c和12d、12e、12f与路面7接触。

在本发明的无人控制系统中，可调压紧单元10的完全压紧和部分压紧也是由无人控制系统来实现，可以根据不同工况自行调节平台的行车姿态，遇到障碍的情况下增加了平台的越障能力。此外，在本发明的无人控制系统中，在原地转向行驶工况下，调节驱动轮12，使部分驱动轮12离地，减小了原地转向行驶工况下的转向阻力。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种摇臂悬架，其特征在于，该摇臂悬架包括连轴以及筒体状的本体；所述本体包括两相对方向设置的开口端、闭口端，所述本体靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴，所述连轴垂直本体轴心；所述本体中部外侧壁上设有轴承；

所述本体内设有扭杆组，所述扭杆组包括内扭杆以及外扭杆，所述内扭杆设于本体轴心处，且所述内扭杆靠远离本体闭口方向端连接外扭杆，所述外扭杆另一端朝本体闭口方向端伸入；

所述本体内设有功能性结构单元，所述功能性结构单元包括在本体内开口端至闭口端方向上依次连接的驱动单元、谐波减速器、行星排、摩擦离合器、可调压紧单元；所述行星排与外扭杆靠本体闭口方向端功能性连接。

2.如权利要求1所述的摇臂悬架，其特征在于，所述行星排包括太阳轮、行星轮、行星架以及齿圈；其中，

所述外扭杆靠本体闭口方向端与行星架连接，所述行星架两端分别设有一行星轮，两行星轮位于齿圈与太阳轮之间，且两行星轮分别与齿圈和太阳轮正对；所述齿圈与本体连接；所述太阳轮与谐波减速器连接。

3.如权利要求2所述的摇臂悬架，其特征在于，所述摩擦离合器包括定片和动片；所述可调压紧单元限定端固定在本体闭口端壁上，且所述可调压紧单元自由端连接在动片侧壁上；所述动片与本体内侧壁通过花键连接，所述定片限定端连接在行星架上；所述定片与动片功能性配合连接。

4.如权利要求3所述的摇臂悬架，其特征在于，所述可调压紧单元包括液压系统驱动的液压油缸、电动缸驱动的弹簧组件以及液压油缸驱动的弹簧组件。

5.如权利要求4所述的摇臂悬架，其特征在于，所述驱动单元包括直驱电机、伺服电机、液压马达、气动马达、电机减速器组件。

6.一种轮腿式机动平台，其特征在于，该轮腿式机动平台包括车架、驱动轮以及权利要求1～5任一项所述的摇臂悬架；其中，所述车架两侧对称设有若干摇臂悬架；所述摇臂悬架的驱动单元固定在车架上，且所述摇臂悬架的轴承铰接在车架上；所述摇臂悬架的连轴安装在驱动轮轴心处。

7.如权利要求6所述的轮腿式机动平台，其特征在于，所述驱动轮内设有轮毂电机和制动器。

8.一种权利要求7所述的轮腿式机动平台的无人控制系统，其特征在于，该无人控制系统包括：

摇臂悬架举升模块，用于根据不同工况下控制目标摇臂悬架的周转；

驱动轮控制模块，用于在不同工况下实时控制各目标驱动轮的转动；

重心调节模块，用于在不同工况的不同运动状态下，微调目标摇臂悬架的周转以调节轮腿式机动平台的重心。

9.如权利要求8所述的轮腿式机动平台的无人控制系统，其特征在于，该无人控制系统还包括工况识别模块，用于实时读取路况，并根据路况设定不同工况操作情景。

10.如权利要求9所述的轮腿式机动平台的无人控制系统，其特征在于，所述不同工况包括原地转向行驶工况、垂直障碍行驶工况以及侧倾路面行驶工况。