CN207328036U - 底盘车的悬架组件及底盘车 - Google Patents

Abstract

一种底盘车的悬架组件及底盘车，悬架组件用于连接于车架和车轮组件之间。所述悬架组件包括动力机构，由所述动力机构驱动的连接机构和连接于所述连接机构两端的连杆机构。所述悬架组件还包括用于活动连接于所述车架与所述车轮组件之间的支撑机构。所述动力机构能够驱动所述连接机构直线移动，以带动两个所述连杆机构运动，用于使所述支撑机构带动车轮组件抬高或降低。底盘车的悬架组件通过连杆机构将动力机构的直线移动运动传递至支撑机构并带动支撑机构绕车架转动，车轮组件随支撑机构的转动实现运动位置的升高或降低，车轮组件的摆动幅度大。通过悬架组件的调节使车轮组件能适应地面的起伏，使得车架能越过起伏地面或保持于水平状态。

Description

底盘车的悬架组件及底盘车

技术领域

本实用新型涉及车辆技术领域，尤其涉及一种底盘车的悬架组件及底盘车。

背景技术

移动机器人是一种小巧、灵活、智能的物料搬运与装配对接工具，例如底盘车。移动机器人可应用麦克纳姆轮以实现运载平台的进退、横移及任意复合形式的运动，是一种平面三自由度运动平台，具有场地适应性强、全向运载、智能控制等诸多优点。但由于麦克纳姆轮结构的特殊性，运载平台的四轮需要一致与地面垂直接触，才能保证良好的运动性能。而且，麦克纳姆轮过滤地面传递的振动的能力较差，同时很难越过沟壑、山丘等复杂地形。

一般的底盘车包括轮组和底盘车架。底盘车在翻越通过沟壑、山丘等复杂地形，可采用液压系统直接驱动底盘升降。然而采用液压系统驱动底盘升降易导致底盘车架的升降范围相对较小，无法适应复杂地形。而且采用液压系统易导致底盘车的整体体积庞大，可调节范围小。同时在底盘车上使用液压系统不仅自重大，结构复杂，而且不易于维护，成本高。

实用新型内容

本实用新型提供一种底盘车的悬架组件及底盘车。

依据本实用新型实施例的第一方面，本实用新型提供一种底盘车的悬架组件，用于连接于车架和车轮组件之间，所述悬架组件包括动力机构，由所述动力机构驱动的连接机构和连接于所述连接机构两端的连杆机构，所述悬架组件还包括用于活动连接于所述车架与所述车轮组件之间的支撑机构，所述动力机构能够驱动所述连接机构直线移动，以带动两个所述连杆机构运动，用于使所述支撑机构带动车轮组件抬高或降低。

可选地，所述动力机构包括驱动装置及与驱动装置连接的直线移动装置，所述驱动装置用于组装至所述车架，所述连接机构连接至所述直线移动装置并随所述直线移动装置进行上下直线运动。

可选地，所述直线移动装置包括与所述驱动装置连接的导向件、及滑动组装于所述导向件的移动件，所述连接机构与所述移动件固连，所述驱动装置驱动所述导向件转动，以使得所述连接机构随所述移动件沿所述导向件进行上下直线运动。

可选地，所述导向件为丝杆，所述移动件为装配于所述丝杆上的丝杆螺母。

可选地，所述动力机构还包括用于与所述车架固连至少一导向柱，所述至少一导向柱平行于所述导向件且贯穿所述连接机构，所述连接机构与所述至少一导向柱滑动连接。

可选地，所述动力机构还包括安装板、及用于连接所述车架及所述安装板的固定柱，所述连接机构位于所述安装板及车架之间且沿所述导向件移动。

可选地，所述连杆机构可转动连接至所述连接机构，所述连接机构的直线运动带动所述连杆机构转动，用于带动所述支撑机构绕所述车架转动。

可选地，所述连杆机构包括可转动连接至所述连接机构的调节组件、用于枢接连接所述车轮组件的减震组件及用于可转动连接至所述车架的摆动杆，所述减震组件及所述调节组件均可转动连接至所述摆动杆的同一端。

可选地，所述减震组件包括与所述车轮组件枢接连接的阻尼器及套设于所述阻尼器的减震弹簧，所述减震弹簧通过弹性形变以吸收所述车轮组件传递的冲击力。

可选地，所述支撑机构的两端均为可转动的连接，所述支撑机构构成可变形的平行四边形框架。

可选地，每一个所述支撑机构包括上支撑架及平行于所述上支撑架的下支撑架，所述上支撑架及下支撑架的一端处于第一平面，两者的另一端所处的平面与所述第一平面平行。

可选地，所述连接机构与所述动力机构连接且沿所述动力机构直线往复运动，所述连接机构向两侧外延并与所述连杆机构铰接连接，以带动所述连杆机构转动。

可选地，所述连接机构包括连接板，所述动力机构贯穿所述连接板的中央并带动所述连接板直线移动，所述连杆机构与所述连接板的两端铰接连接。

依据本实用新型实施例的第二方面，本实用新型提供一种底盘车，包括车架、车轮组件及如上所述的悬架组件，所述悬架组件组装至所述车架，所述车轮组件可转动连接至所述悬架组件。

可选地，所述动力机构包括前驱动机构及后驱动机构，所述车轮组件包括与所述前驱动机构连接的两前轮组件及与所述后驱动机构连接的两后轮组件，所述前驱动机构用于带动两所述前轮组件调整高度，所述后驱动机构用于带动两所述后轮组件调整高度。

可选地，所述悬架组件的支撑机构的一端可转动连接至所述车架，所述车轮组件可转动连接至支撑机构的另一端。

可选地，所述车架包括上面板、下面板、及连接所述上面板与所述下面板的支撑梁，所述悬架组件的动力机构至少部分容纳于所述上面板与所述下面板之间形成的空间内。

可选地，所述车轮组件包括安装架、组装于安装架的动力元件及与动力元件驱动连接的移动主体，所述悬架组件与所述安装架可转动连接，所述动力元件驱动所述移动主体运动。

可选地，所述移动主体为麦克纳姆轮。

本实用新型实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

底盘车的悬架组件通过连杆机构将动力机构的直线移动运动传递至支撑机构并带动支撑机构绕车架转动，车轮组件随支撑机构的转动实现运动位置的升高或降低，车轮组件的摆动幅度大。通过悬架组件的调节使车轮组件能适应地面的起伏，使得车架能越过起伏地面或使车架保持于水平状态。支撑机构与连杆机构连接，其摆动范围可通过连杆机构进行调节，继而调节车轮组件的运动范围，调节幅度大，调节范围广。底盘车通过直线运动的动力机构输出车轮组件运动的动力，并通过连杆组件进行运动的调节，整体体积小，灵活度高。

附图说明

图1是本实用新型一示例性实施例示出的底盘车中车轮组件降低状态的结构示意图。

图2是本实用新型一示例性实施例示出的底盘车中车轮组件抬高状态的结构示意图。

图3是图2中A处的放大结构示意图。

图4是图2中B处的放大结构示意图。

图中，车架10；上面板11；下面板12；支撑梁13；支撑机构20；上支撑架21；下支撑架22；连接机构30；连接板31；动力机构40；驱动装置41；直线移动装置42；导向件421；移动件422；安装板43；固定柱44；导向柱45；连杆机构50；调节组件51；摆动杆52；减震组件53；阻尼器531；减震弹簧532；车轮组件60；安装架61；动力元件62；移动主体63。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施例并不代表与本实用新型相一致的所有实施例。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本实用新型使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。在本实用新型和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本实用新型可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

如图1所示，一种底盘车包括车架10、车轮组件60及组装至车架10的悬架组件，悬架组件用于连接于车架10和车轮组件60之间。车轮组件60可转动连接至悬架组件，并且车轮组件60转动以带动底盘车沿地面移动。

其中，悬架组件包括动力机构40、由动力机构40驱动的连接机构30和连接于连接机构30两端的连杆机构50。悬架组件还包括用于活动连接于车架10与车轮组件60之间的支撑机构20。动力机构40能够驱动连接机构30直线移动，以带动两个连杆机构50运动，用于使支撑机构20带动车轮组件60抬高或降低。

底盘车行驶在路面上，其运动所经过路面具有起伏的坡度。通过调节底盘车的车轮组件60高度以越过该起伏的坡度或者控制车架10在其运动过程中保持相对于地面水平等。控制系统控制悬架组件动作，以调节车轮组件60相对于车架10的高度，通过车架10上前部或后部车轮组件60的升高或降低，以使得调节车架10的底部与地面之间的高度或使车架10处于水平状态。其调节过程如下：控制系统控制动力机构40执行直线运动，如向外伸出或向内缩回，连接机构30随着动力机构40运动进行相应的直线移动动作。连杆机构50铰接连接于连接机构30上并带动车轮组件60及支撑机构20绕车架10转动，车轮组件60抬高或降低。

底盘车的悬架组件通过连杆机构50将动力机构40的直线移动运动传递至支撑机构20并带动支撑机构20绕车架10转动，车轮组件60随支撑机构20的转动实现运动位置的升高或降低。通过悬架组件的调节使车轮组件60能适应地面的起伏，使得车架10能越过起伏地面或使车架10保持于水平状态。支撑机构20与连杆机构50连接，其摆动范围可通过连杆机构50进行调节，继而调节车轮组件60的运动范围，调节幅度大，调节范围广。底盘车通过直线运动的动力机构40输出车轮组件60运动的动力，并通过连杆组件进行运动的调节，整体体积小，灵活度高。

如图1和图2所示，在一实施例中，动力机构40包括前驱动机构及后驱动机构。车轮组件60包括与前驱动机构连接的两前轮组件及与后驱动机构连接的两后轮组件，底盘车的两前轮组件及两后轮组件通过与各自连接的一个连杆机构50驱动以进行高度的调整，提高车轮组件60高度调节的一致性。两前轮组件及两后轮组件根据路况需分别调整车轮组件60的高度，前驱动机构用于带动两前轮组件调整高度，后驱动机构用于带动两后轮组件调整高度，调节灵活，互相干扰少。

动力机构40通过调节车轮组件60的两前轮组件及两后轮组件，可以实现底盘车的前部高度调节及后部高度调节。在又一实施例中，动力机构包括左驱动机构和右驱动机构，车轮组件60包括与左驱动机构连接的两左轮组件及与右驱动机构连接的两右轮组件。底盘车的两左轮组件及两右轮组件通过与各自连接的一个连杆机构50驱动以进行底盘车的高度调整，提高车轮组件60同一侧前后方向的高度调节的一致性。

设置相应的前驱动机构及后驱动机构对应调节两前轮组件及两后轮组件，在底盘车移动过程中，根据路况相应调整前轮组件及后轮组件的高度，保持底盘车分别的越过起伏地面，并保持车架10的平稳移动。两前轮组件或两后轮组件通过相应的连杆机构50连接，该连杆机构50通过前驱动机构或后驱动机构驱动连接，同步性好，越障能力强。

动力机构40用于带动连接机构30直线移动，前驱动机构及后驱动机构的结构可相同，或相似的以直线移动的结构。动力机构40的前驱动机构及后驱动机构均包括驱动装置41及与驱动装置41连接的直线移动装置42，其中连接机构30安装至直线移动装置42。驱动装置41组装至车架10并驱动连接直线移动装置42，连接机构30连接至直线移动装置42并随直线移动装置42进行上下直线运动。

在驱动装置41驱动直线移动装置42进行直线往复移动过程中，连接机构30随直线移动装置42运动，以进行直线往复移动。

在一实施例中，直线移动装置42包括与驱动装置41连接的导向件421及滑动组装于导向件421的移动件422。连接机构30与移动件422固连，驱动装置41驱动导向件421以使得连接机构30随移动件422沿导向件421进行上下直线运动。例如，导向件421为丝杆，移动件422为装配于丝杆上的丝杆螺母。或者导向件421为齿轮，移动件422为与齿轮啮合连接的齿条。又或者导向件421为曲轴，移动件422为转动连接于曲轴上的连杆等。

以导向件421为丝杆，移动件422为装配于丝杆上的丝杆螺母为例对动力机构40的工作过程进行说明。驱动装置41与丝杆驱动连接，以使得丝杆绕自身轴线旋转。丝杆螺母装配于丝杆上，丝杆垂直于车架10并向外凸出。丝杆旋转过程中带动丝杆螺母沿丝杆的轴线做上下直线往复运动。丝杆螺母与丝杆螺旋连接，当丝杆停止转动时，丝杆螺母停止移动，直线移动装置42的移动位置精确。丝杆螺母在丝杆上的移动速度高，使得直线移动装置42的响应速度快。相应地，连接机构30固连与丝杆螺母上并随其移动及停止，能快速执行调节车轮组件60运动位置的能力，极大的提高了车轮组件60的位置调节速度，提高底盘车的移动速度及越障能力及调节车架10与地面保持水平的调节速度。

移动件422沿导向件421的直线运动过程中，移动件422本身会有旋转或偏移。如丝杆螺母与丝杆之间螺旋连接，丝杆螺母易绕自身转动。当丝杆螺母需要进行稳定的直线转动时，需设置限制其转动，如在车架10上设置限位平面，丝杆螺母的外周面设置相应的滑动平面与限位平面配合，以实现丝杠螺母的直线运动。或者设置平行于丝杆的导向柱45，引导丝杆螺母做直线运动。同时，移动件422与连接机构30固连，在移动件422移动过程中将扭矩力传递至导向件421，影响导向件421的运动灵活性。

如图2和图3所示，在一实施例中，动力机构40还包括用于与车架10固连至少一导向柱45，至少一导向柱45平行于导向件421且贯穿连接机构30，连接机构30与至少一导向柱45滑动连接。

连接机构30与导向件421固连，导向柱45贯穿连接机构30，可以限制移动件422的转动，使移动件422沿平行于导向柱45的方向直线移动。在一实施例中，动力机构40包括两导向柱45，两导向柱45与车架10固定连接且位于导向件421的两侧，连接机构30与两导向柱45滑动连接。连接机构30的扭矩力传递至导向件421，并通过导向件421传递至车架10。消除了连接机构30传递至导向件421的径向载荷，导向件421旋转更加顺畅。

为进一步提高动力机构40运转的平稳性。动力机构40还包括安装板43及用于连接车架10及安装板43的固定柱44。安装板43与车架10间隔设置，在安装板43与车架10之间形成一活动空间，连接机构30位于安装板43及车架10之间形成的活动空间内且沿导向件421移动。

固定柱44的两端分别固连至安装板43与车架10上，使两者的位置相对稳定。例如，安装板43呈矩形，固定柱44的一端固连与安装板43的四角上，另一端固连至车架10上。导向件421穿插至安装板43并与安装板43转动连接，为进一步提高两者的转动灵活性，两者之间设置有轴承，以提高转动的灵活性。导向柱45的一端穿插至安装板43并与之固定连接，导向柱45的两端分别受安装板43及车架10的限制，稳定性好，抗形变能力强。安装板43可以改善导向柱45及导向件421的受力情况，提高动力机构40运行的平稳性。

可选地，连接机构30与动力机构40连接且沿动力机构40直线往复运动，连接机构30向两侧外延并与连杆机构50铰接连接，以带动连杆机构50转动。连接机构30包括连接板31，动力机构40贯穿连接板31的中央并带动连接板31直线移动，连杆机构50与连接板31的两端铰接连接。连接机构30自移动件422向车轮组件60方向延伸，以带动连杆机构50运动。在一实施例中，连接板31为一长条形板状结构，移动件422固连于连接机构30的中央部位，连杆机构50可转动连接至连接机构30。

动力机构40驱动连接机构30作直线运动，连杆机构50铰接连接至连接机构30并绕两者的铰接部位转动，连杆机构50带动支撑机构20及车轮组件60绕车架10转动。连杆机构50将连接机构30的直线运动转换成支撑机构20的转动运动，利用杠杆原理调节车轮的摆动范围，控制底盘车的整体体积及动力机构40的运动范围，动力转换效果好。

在一实施例中，连杆机构50包括可转动连接至连接机构30的调节组件51、用于枢接连接车轮组件60的减震组件53及用于可转动连接至车架10的摆动杆52，减震组件53及调节组件51均可转动连接至摆动杆52的同一端。摆动杆52的一端与车架10固连，另一端同时连接减震组件53及调节组件51，调节组件51带动摆动杆52绕车架10转动，摆动杆52带动减震组件53转动，以使得支撑机构20及车轮机构运动。

在底盘车的组装过程中，通过调节连杆机构50以控制车轮组件60的相对运动位置。如调节调节组件51及减震组件53等以调整车轮组件60的相对运动位置。其中，调节组件51可调节自身的长度，从而调整摆动杆52与连接机构30之间的摆动角度，继而使得车架10两侧的车轮组件60运动一致。在一实施例中，调节组件51包括正牙杆端关节轴承、反牙杆端关节轴承、及连接正牙杆端关节轴承与反牙杆端关节轴承的正反牙螺杆。调节正反牙螺杆与正牙杆端关节轴承及反牙杆端关节轴承的安装距离，可以连接机构30两侧的连杆机构50的安装精度高，行动一致性好，同时也可调节连杆机构50的活动行程，调整车轮组件60的摆动幅度。

减震组件53用于传递动力机构40输出的动力以带动车轮组件60及支撑机构20运动，同时减震还用以吸收车轮组件60传递至车架10的冲击及震动。在一实施例中，减震组件53包括与车轮组件60枢接连接的阻尼器531及套设于阻尼器531的减震弹簧532，减震弹簧532通过弹性形变以吸收车轮组件60传递的冲击力。车轮组件60在复杂地面上运行并受冲击后，车轮组件60将该振动传递至减震组件53，其中，阻尼器531通过阻尼运动将有效吸收车轮组件60传递给车架10的有害低频振动。同时，减震弹簧532弹性抵接在阻尼器531两端，以支撑阻尼器531及通过弹性形变以吸收部分冲击。

如图2和图4所示，支撑机构20的一端与车轮组件60可转动连接，支撑机构20的另一端与车架10可转动连接。支撑机构20的两端均为可转动的连接，支撑机构20构成可变形的平行四边形框架。支撑机构20构成平行四边形框架，在其转动过程中，其始终保持平行四边形框架结构。

在一实施例中，每一个支撑机构20包括上支撑架21及平行于上支撑架21的下支撑架22，上支撑架21及下支撑架22的一端处于第一平面，两者的另一端所处的平面与第一平面平行。上支撑架21的长度与下支撑架22的长度相同。上支撑架21及下支撑架22均与车架10枢接连接。为提高车辆运转的平稳性及提高支撑机构20的刚性，上支撑架21呈“U”字形结构，下支撑架22呈杆状结构且设有两组，两下支撑架22的宽度与上支撑架21的宽度相等。上支撑架21为一体式U形结构，在其他实施方式中，上支撑架21及下支撑架22也可设成其他形状，如三角形、H形等。

连杆机构50与车轮组件60铰接连接并带动车轮组件60转动，车轮组件60绕连杆机构50转动过程中，支撑机构20绕车架10转动。支撑机构20采用平行四边形框架，使得车轮组件60与车架10组件之间始终处于平行状态。当支撑机构20与车架10的铰接部位所处的平面垂直于地面时，可使得车轮组件60始终垂直于地面。将支撑机构20设为平行四边形框架可以使车轮组件60在支撑机构20转动过程中，保持与地面的运行角度不变，操控性好。

车轮组件60用于驱动底盘车移动，并且通过连杆机构50控制车轮组件60抬高或降低。在一实施例中，车轮组件60的前轮组件及后轮组件均包括安装架61、组装于安装架61的动力元件62及与动力元件62驱动连接的移动主体63。安装架61朝向车架10一侧并与支撑机构20可转动连接，同时，安装架61与连杆机构50可转动连接。动力元件62组装于安装架61的一侧，并贯穿安装架61与位于安装架61另一侧的移动主体63驱动连接，动力元件62驱动移动主体63运动。其中，移动主体63为麦克纳姆轮或圆形的滚动体。

连杆机构50带动安装架61绕支撑机构20转动，通过调节移动主体63相对于地面的高度来调节平台相对与地面的水平度，调节方便。当移动主体63采用麦克纳姆轮时，支撑机构20的平行四边形框架，能使麦克纳姆轮在转动过程中始终垂直于地面，操作性好。

车架10为底盘车的整体框架结构，车轮组件60位于车架10的两侧构成四点支撑以使车架10悬空。在一实施例中，车架10包括上面板11、下面板12、及连接上面板11与下面板12的支撑梁13，上面板11与下面板12之间具有中空的空间。悬架组件的动力机构40至少部分容纳于上面板11与下面板12之间形成的空间内。如动力机构40中的驱动装置41设于该空间内，直线移动装置42中的导向件421穿过上面板11，并与驱动装置41驱动连接，设置动力机构40以降低底盘车的体积。其中，驱动装置41可以为直接与直线移动装置42连接的驱动电机、舵机及其它动力元件。或者驱动装置41包括与驱动电机及连接驱动电机与直线移动装置42的动力传输机构，其中动力传输机构可包括连接驱动电机与直线移动装置42的同步带机构、链轮机构、齿轮机构等。驱动电机组装于上面板11且驱动轴贯穿上面板11与动力传输机构驱动连接，将动力传输机构设于上面板11与下面板12之间形成的空间内，有效保护该动力传输机构的运行可靠性及隐蔽性。通过设置动力传输机构可进一步降低车架10的体积，提高底盘车运行时的稳定性。

在不冲突的情况下，上述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型保护的范围之内。

Claims (19)

1.一种底盘车的悬架组件，用于连接于车架和车轮组件之间，其特征在于，所述悬架组件包括动力机构，由所述动力机构驱动的连接机构和连接于所述连接机构两端的连杆机构，所述悬架组件还包括用于活动连接于所述车架与所述车轮组件之间的支撑机构，所述动力机构能够驱动所述连接机构直线移动，以带动两个所述连杆机构运动，用于使所述支撑机构带动车轮组件抬高或降低。

2.根据权利要求1所述的底盘车的悬架组件，其特征在于，所述动力机构包括驱动装置及与驱动装置连接的直线移动装置，所述驱动装置用于组装至所述车架，所述连接机构连接至所述直线移动装置并随所述直线移动装置进行上下直线运动。

3.根据权利要求2所述的底盘车的悬架组件，其特征在于，所述直线移动装置包括与所述驱动装置连接的导向件、及滑动组装于所述导向件的移动件，所述连接机构与所述移动件固连，所述驱动装置驱动所述导向件转动，以使得所述连接机构随所述移动件沿所述导向件进行上下直线运动。

4.根据权利要求3所述的底盘车的悬架组件，其特征在于，所述导向件为丝杆，所述移动件为装配于所述丝杆上的丝杆螺母。

5.根据权利要求3所述的底盘车的悬架组件，其特征在于，所述动力机构还包括用于与所述车架固连至少一导向柱，所述至少一导向柱平行于所述导向件且贯穿所述连接机构，所述连接机构与所述至少一导向柱滑动连接。

6.根据权利要求3所述的底盘车的悬架组件，其特征在于，所述动力机构还包括安装板、及用于连接所述车架及所述安装板的固定柱，所述连接机构位于所述安装板及车架之间且沿所述导向件移动。

7.根据权利要求1所述的底盘车的悬架组件，其特征在于，所述连杆机构可转动连接至所述连接机构，所述连接机构的直线运动带动所述连杆机构转动，用于带动所述支撑机构绕所述车架转动。

8.根据权利要求7所述的底盘车的悬架组件，其特征在于，所述连杆机构包括可转动连接至所述连接机构的调节组件、用于枢接连接所述车轮组件的减震组件及用于可转动连接至所述车架的摆动杆，所述减震组件及所述调节组件均可转动连接至所述摆动杆的同一端。

9.根据权利要求8所述的底盘车的悬架组件，其特征在于，所述减震组件包括与所述车轮组件枢接连接的阻尼器及套设于所述阻尼器的减震弹簧，所述减震弹簧通过弹性形变以吸收所述车轮组件传递的冲击力。

10.根据权利要求1所述的底盘车的悬架组件，其特征在于，所述支撑机构的两端均为可转动的连接，所述支撑机构构成可变形的平行四边形框架。

11.根据权利要求10所述的底盘车的悬架组件，其特征在于，每一个所述支撑机构包括上支撑架及平行于所述上支撑架的下支撑架，所述上支撑架及下支撑架的一端处于第一平面，两者的另一端所处的平面与所述第一平面平行。

12.根据权利要求1所述的底盘车的悬架组件，其特征在于，所述连接机构与所述动力机构连接且沿所述动力机构直线往复运动，所述连接机构向两侧外延并与所述连杆机构铰接连接，以带动所述连杆机构转动。

13.根据权利要求12所述的底盘车的悬架组件，其特征在于，所述连接机构包括连接板，所述动力机构贯穿所述连接板的中央并带动所述连接板直线移动，所述连杆机构与所述连接板的两端铰接连接。

14.一种底盘车，其特征在于，包括车架、车轮组件及如权利要求1至13任一项所述的悬架组件，所述悬架组件组装至所述车架，所述车轮组件可转动连接至所述悬架组件。

15.根据权利要求14所述的底盘车，其特征在于，所述动力机构包括前驱动机构及后驱动机构，所述车轮组件包括与所述前驱动机构连接的两前轮组件及与所述后驱动机构连接的两后轮组件，所述前驱动机构用于带动两所述前轮组件调整高度，所述后驱动机构用于带动两所述后轮组件调整高度。

16.根据权利要求14所述的底盘车，其特征在于，所述悬架组件的支撑机构的一端可转动连接至所述车架，所述车轮组件可转动连接至支撑机构的另一端。

17.根据权利要求16所述的底盘车，其特征在于，所述车架包括上面板、下面板、及连接所述上面板与所述下面板的支撑梁，所述悬架组件的动力机构至少部分容纳于所述上面板与所述下面板之间形成的空间内。

18.根据权利要求15所述的底盘车，其特征在于，所述车轮组件包括安装架、组装于安装架的动力元件及与动力元件驱动连接的移动主体，所述悬架组件与所述安装架可转动连接，所述动力元件驱动所述移动主体运动。

19.根据权利要求18所述的底盘车，其特征在于，所述移动主体为麦克纳姆轮。