CN109050191A - 一种利用双向丝杆的轮组升降装置 - Google Patents
一种利用双向丝杆的轮组升降装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109050191A CN109050191A CN201811015153.8A CN201811015153A CN109050191A CN 109050191 A CN109050191 A CN 109050191A CN 201811015153 A CN201811015153 A CN 201811015153A CN 109050191 A CN109050191 A CN 109050191A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- screw
- bidirectional
- wheel
- rack
- swinging mounting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 13
- 210000000452 mid-foot Anatomy 0.000 claims description 13
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 9
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 9
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 4
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 claims description 3
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 claims description 3
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- TVEXGJYMHHTVKP-UHFFFAOYSA-N 6-oxabicyclo[3.2.1]oct-3-en-7-one Chemical compound C1C2C(=O)OC1C=CC2 TVEXGJYMHHTVKP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
- B62D63/02—Motor vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
- B62D63/02—Motor vehicles
- B62D63/04—Component parts or accessories
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及一种利用双向丝杆的轮组升降装置，包括机架，安装于机架的双向丝杆、丝杆驱动装置以及两个摆动支架，丝杆驱动装置驱动双向丝杆转动，双向丝杆上设有两个丝杆螺母，双向丝杆转动时，两个丝杆螺母在双向丝杆上的运动方向相反，两个摆动支架组件分别相对设置于机架的两侧，每个摆动支架组件上均分别铰接轮子组件，摆动支架组件与丝杆螺母一一对应，摆动支架组件的一端铰接于机架，丝杆螺母驱动摆动支架组件绕与机架的铰接点转动。本装置依靠一个丝杆驱动装置驱动双向丝杆转动，通过双向丝杆上的两个丝杆螺母的进行方向相反的运动，达到同时驱动位于机架两侧的摆动支架组件运动，实现两侧轮子同时抬升或者下降的目的，结构精简。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种利用双向丝杆的轮组升降装置。
背景技术
科技的飞速发展给机器人的不断进步奠定了坚实的基础，机器人已经能在生活中的方方面面为我们服务。根据机器人不同的功能及工作场所，机器人的底盘会有不同的机械结构。对于在工作过程中会遇到障碍的机器人，升降底盘是最常用的。根据机器人载荷不同，底盘升降行程不同，成本不同以及其他因素会有不同的底盘升降方案。现在对于轻载机器人升降方案多数机械结构比较复杂，成本较高。
因此亟待开发一种结构简单、成本较低的针对于轻载机器人的升降装置。
发明内容
针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种利用双向丝杆的轮组升降装置，其结构精简，节省空间，成本较低，适合轻载机器人使用。
为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种利用双向丝杆的轮组升降装置，包括机架，安装于机架的双向丝杆、丝杆驱动装置以及两个摆动支架，丝杆驱动装置驱动双向丝杆转动，双向丝杆上设有两个丝杆螺母，双向丝杆转动时，两个丝杆螺母在双向丝杆上的运动方向相反，两个摆动支架组件分别相对设置于机架的两侧，每个摆动支架组件上均分别铰接轮子组件，摆动支架组件与丝杆螺母一一对应，摆动支架组件的一端铰接于机架，丝杆螺母驱动摆动支架组件绕与机架的铰接点转动。
进一步，每对丝杆螺母和摆动支架组件之间均分别设有推杆和连杆组件，推杆一端铰接于丝杆螺母，推杆的另外一端铰接于连杆组件，丝杆螺母驱动推杆移动，推杆通过连杆组件驱动摆动支架绕与机架的铰接点转动。
进一步，连杆组件包括铰接在一起的第一连杆和第二连杆，第一连杆的另外一端铰接于摆动支架组件，第二连杆的另外一端铰接于摆动支架组件。
进一步，摆动支架组件包括平行设置的第一支架和第二支架，第一支架的一端铰接于机架，另外一端铰接于轮子组件，第二支架的一端铰接于机架，另外一端铰接于轮子组件。
进一步，推杆为两端均分别设有球头的碳纤杆，球头用于螺栓固定。
进一步，第二连杆为减震气弹簧。
进一步，丝杆驱动装置包括丝杆电机、惰轮和同步带，惰轮套接于双向丝杆的中部，惰轮固接于双向丝杆，同步带套接于丝杆电机的输出端和惰轮并传递动力，惰轮的两侧各有一个丝杆螺母。
进一步，机架设有平行于双向丝杆的滑车架，滑车架上滑动连接有两个滑车，两个滑车与两个丝杆螺母一一对应，丝杆螺母固接于对应的滑车。
进一步，机架设有两个丝杆支撑座，两个丝杆支撑座分别位于双向丝杆的两端，滑车架设有中部支撑座，双向丝杆穿过中部支撑座，中部支撑座用于支撑双向丝杆，两个丝杆支撑座和中部支撑座均分别设有滚动轴承。
进一步，轮子组件包括轮子固定架、轮子以及轮子电机，轮子和轮子电机均安装于轮子固定架，轮子电机驱动轮子转动，轮子固定架与摆动支架组件铰接。
总的说来，本发明具有如下优点：
一种利用双向丝杆的轮组升降装置，本装置依靠一个丝杆驱动装置驱动双向丝杆转动，通过双向丝杆上的两个丝杆螺母的进行方向相反的运动，达到同时驱动位于机架两侧的摆动支架组件运动，实现两侧轮子同时抬升或者下降的目的，结构精简，节省空间，成本较低，适合轻载机器人使用。
附图说明
图1为本发明一种利用双向丝杆的轮组升降装置的立体结构示意图。
图2为本发明一种利用双向丝杆的轮组升降装置的轮子组件、摆动支架组件以及连杆组件的轮子组件下降时的工作状态结构示意图。
图3为本发明一种利用双向丝杆的轮组升降装置的轮子组件、摆动支架组件以及连杆组件的轮子组件抬升时的工作状态结构示意图。
其中图1至图3中包括有：
1——输出端，2——同步带，3——中部支撑座，4——第一连杆，5——球头，6——减震气弹簧，7——推杆，8——第一支架，9——第二支架，10——机架，11——双向丝杆，12——丝杆电机，13——滑车架，14——丝杆支撑座，15——轮子，16——轮子电机，17——轮子固定架，18——滑车，19——惰轮，20——第一丝杆螺母，21——第二丝杆螺母。
具体实施方式
下面来对本发明做进一步详细的说明。
如图1至3所示，一种利用双向丝杆的轮组升降装置，包括机架10，安装于机架10的双向丝杆11、丝杆驱动装置以及两个摆动支架，丝杆驱动装置驱动双向丝杆11转动，双向丝杆11上设有第一丝杆螺母20和第二丝杆螺母21，双向丝杆11转动时，第一丝杆螺母20和第二丝杆螺母21在双向丝杆11上的运动方向相反，两个摆动支架组件分别相对设置于机架10的两侧，每个摆动支架组件上均分别铰接轮子组件，摆动支架组件与丝杆螺母一一对应，摆动支架组件的一端铰接于机架10，丝杆螺母驱动摆动支架组件绕与机架10的铰接点转动。本装置适用于各类型的机器人升降底盘中，例如能应用于带履带的升降底盘上，利用双向丝杆11的特性，即在一根丝杆上制出两段旋向不同的螺纹，即一段右旋螺纹，一段左旋螺纹，两段分别与第一丝杆螺母20和第二丝杆螺母21连接，当双向丝杆11运动时，丝杆螺母驱动摆动支架组件绕铰接点旋转，实现轮子组件的升降，该结构精巧，节省空间且成本较低，可靠性高。
每对丝杆螺母和摆动支架组件之间均分别设有推杆7和连杆组件，推杆7一端铰接于丝杆螺母，推杆7的另外一端铰接于连杆组件，丝杆螺母驱动推杆7移动，推杆7通过连杆组件驱动摆动支架绕与机架10的铰接点转动。利用推杆7传动，将第一丝杆螺母20和第二丝杆螺母21的运动分别传递给对应的摆动支架组件。结构精简，布局合理。
连杆组件包括铰接在一起的第一连杆4和第二连杆，第一连杆4的另外一端铰接于摆动支架组件，第二连杆的另外一端铰接于摆动支架组件。使结构布局更合理。
摆动支架组件包括平行设置的第一支架8和第二支架9，第一支架8的一端铰接于机架10，另外一端铰接于轮子组件，第二支架9的一端铰接于机架10，另外一端铰接于轮子组件。两个支架结构更稳固，运动轨迹更为确定。
推杆7为两端均分别设有球头5的碳纤杆，球头5用于螺栓固定。螺栓作为铰接轴。球头5与碳纤管，它们之间利用AB胶连接，运用球头5使碳纤管具有一定的自由度。
第二连杆为减震气弹簧6。用于连接推杆7和摆动支架组件和给车身减震。
丝杆驱动装置包括丝杆电机12、惰轮19和同步带2，惰轮19套接于双向丝杆11的中部，惰轮19固接于双向丝杆11，同步带2套接于丝杆电机12的输出端1和惰轮19并传递动力，惰轮19的两侧分别为第一丝杆螺母20和第二丝杆螺母21。
机架10设有平行于双向丝杆11的滑车架13，滑车架13上滑动连接有两个滑车18，两个滑车18与第一丝杆螺母20和第二丝杆螺母21一一对应，第一丝杆螺母20和第二丝杆螺母21固接于对应的滑车18。丝杆螺母带动滑车18运动，滑车18起到稳定作用，推杆7的一端也可以铰接于滑车18，便于安装。
机架10设有两个丝杆支撑座14，两个丝杆支撑座14分别位于双向丝杆11的两端，滑车架13设有中部支撑座3，双向丝杆11穿过中部支撑座3，中部支撑座3用于支撑双向丝杆11，两个丝杆支撑座14和中部支撑座3均分别设有滚动轴承。改善双向丝杆11受力，且其内有滚动轴承，与双向丝杆11进行配合，减少双向丝杆11运动时的摩擦。
轮子组件包括轮子固定架17、轮子15以及轮子电机16，轮子15和轮子电机16均安装于轮子固定架17，轮子电机16驱动轮子15转动，轮子固定架17与摆动支架组件铰接。
总的说来，本发明具有如下优点：
一种利用双向丝杆的轮组升降装置，本装置依靠一个丝杆驱动装置驱动双向丝杆11转动，通过双向丝杆11上的第一丝杆螺母20和第二丝杆螺母21的进行方向相反的运动，达到同时驱动位于机架10两侧的摆动支架组件运动，实现两侧轮子15同时抬升或者下降的目的，结构精简，节省空间，成本较低，适合轻载机器人使用。
具体的本装置的工作过程为：
如图2所示，为本发明轮子组件降下示意图，当双向丝杆11转动使得丝杆螺母分别向双向丝杆11两端运动时，推杆7推动第一连杆4和减震气弹簧6向上，第一连杆4和减震气弹簧6之间的夹角变小，带动第一支架8和第二支架9绕与机架10铰接点向下转动，实现轮子组件下降。
如图3所示，为本发明轮子组件升起示意图，当双向丝杆11向相反方向转动，使得丝杆螺母向双向丝杆11中部运动时，推杆7推动第一连杆4和减震气弹簧6向下，第一连杆4和减震气弹簧6之间的夹角变大，带动第一支架8和第二支架9绕与机架10铰接点向上转动，实现轮子组件升起。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种利用双向丝杆的轮组升降装置，其特征在于：包括机架，安装于机架的双向丝杆、丝杆驱动装置以及两个摆动支架，丝杆驱动装置驱动双向丝杆转动，双向丝杆上设有两个丝杆螺母，双向丝杆转动时，两个丝杆螺母在双向丝杆上的运动方向相反，两个摆动支架组件分别相对设置于机架的两侧，每个摆动支架组件上均分别铰接轮子组件，摆动支架组件与丝杆螺母一一对应，摆动支架组件的一端铰接于机架，丝杆螺母驱动摆动支架组件绕与机架的铰接点转动。
2.按照权利要求1所述的一种利用双向丝杆的轮组升降装置，其特征在于：每对丝杆螺母和摆动支架组件之间均分别设有推杆和连杆组件，推杆一端铰接于丝杆螺母，推杆的另外一端铰接于连杆组件，丝杆螺母驱动推杆移动，推杆通过连杆组件驱动摆动支架绕与机架的铰接点转动。
3.按照权利要求2所述的一种利用双向丝杆的轮组升降装置，其特征在于：连杆组件包括铰接在一起的第一连杆和第二连杆，第一连杆的另外一端铰接于摆动支架组件，第二连杆的另外一端铰接于摆动支架组件。
4.按照权利要求3所述的一种利用双向丝杆的轮组升降装置，其特征在于：摆动支架组件包括平行设置的第一支架和第二支架，第一支架的一端铰接于机架，另外一端铰接于轮子组件，第二支架的一端铰接于机架，另外一端铰接于轮子组件。
5.按照权利要求2所述的一种利用双向丝杆的轮组升降装置，其特征在于：推杆为两端均分别设有球头的碳纤杆，球头用于螺栓固定。
6.按照权利要求2所述的一种利用双向丝杆的轮组升降装置，其特征在于：第二连杆为减震气弹簧。
7.按照权利要求1所述的一种利用双向丝杆的轮组升降装置，其特征在于：丝杆驱动装置包括丝杆电机、惰轮和同步带，惰轮套接于双向丝杆的中部，惰轮固接于双向丝杆，同步带套接于丝杆电机的输出端和惰轮并传递动力，惰轮的两侧各有一个丝杆螺母。
8.按照权利要求1所述的一种利用双向丝杆的轮组升降装置，其特征在于：机架设有平行于双向丝杆的滑车架，滑车架上滑动连接有两个滑车，两个滑车与两个丝杆螺母一一对应，丝杆螺母固接于对应的滑车。
9.按照权利要求8所述的一种利用双向丝杆的轮组升降装置，其特征在于：机架设有两个丝杆支撑座，两个丝杆支撑座分别位于双向丝杆的两端，滑车架设有中部支撑座，双向丝杆穿过中部支撑座，中部支撑座用于支撑双向丝杆，两个丝杆支撑座和中部支撑座均分别设有滚动轴承。
10.按照权利要求1所述的一种利用双向丝杆的轮组升降装置，其特征在于：轮子组件包括轮子固定架、轮子以及轮子电机，轮子和轮子电机均安装于轮子固定架，轮子电机驱动轮子转动，轮子固定架与摆动支架组件铰接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811015153.8A CN109050191A (zh) | 2018-08-31 | 2018-08-31 | 一种利用双向丝杆的轮组升降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811015153.8A CN109050191A (zh) | 2018-08-31 | 2018-08-31 | 一种利用双向丝杆的轮组升降装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109050191A true CN109050191A (zh) | 2018-12-21 |
Family
ID=64758150
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811015153.8A Pending CN109050191A (zh) | 2018-08-31 | 2018-08-31 | 一种利用双向丝杆的轮组升降装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109050191A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110510029A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-11-29 | 燕山大学 | 麦克纳姆轮双联支链腿及全向移动调姿平台 |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB509786A (en) * | 1938-01-24 | 1939-07-21 | Frederick William Lanchester | Improvements in the suspension of motor road vehicles |
| US4493602A (en) * | 1981-07-30 | 1985-01-15 | Koerber Charles F | Wheelchair lift apparatus |
| CN101941367A (zh) * | 2009-07-10 | 2011-01-12 | 汪国胜 | 一种车辆悬挂 |
| JP2014000924A (ja) * | 2012-06-20 | 2014-01-09 | Nsk Ltd | 車両用懸架装置 |
| CN103847453A (zh) * | 2014-03-03 | 2014-06-11 | 苏州巴吉赛车科技有限公司 | 一种两栖车翻转悬架结构 |
| US20170072888A1 (en) * | 2014-03-03 | 2017-03-16 | Magnum Trailer And Equipment Inc. | Torsion bar and lift assist for pivotally mounted vehicle bumpers incorporating same |
| CN206218050U (zh) * | 2016-11-30 | 2017-06-06 | 陕西理工学院 | 一种爬楼机器人 |
| CN106882040A (zh) * | 2017-01-16 | 2017-06-23 | 华南理工大学 | 一种牵引式agv小车 |
| CN107458458A (zh) * | 2017-07-24 | 2017-12-12 | 无锡南理工科技发展有限公司 | 汽车底盘总成 |
| CN207328036U (zh) * | 2017-09-13 | 2018-05-08 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 底盘车的悬架组件及底盘车 |
| US20180181136A1 (en) * | 2016-12-23 | 2018-06-28 | Gecko Robotics, Inc. | Inspection robot |
| CN208842170U (zh) * | 2018-08-31 | 2019-05-10 | 华南理工大学 | 一种基于双向丝杆的轮组升降结构 |
-
2018
- 2018-08-31 CN CN201811015153.8A patent/CN109050191A/zh active Pending
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB509786A (en) * | 1938-01-24 | 1939-07-21 | Frederick William Lanchester | Improvements in the suspension of motor road vehicles |
| US4493602A (en) * | 1981-07-30 | 1985-01-15 | Koerber Charles F | Wheelchair lift apparatus |
| CN101941367A (zh) * | 2009-07-10 | 2011-01-12 | 汪国胜 | 一种车辆悬挂 |
| JP2014000924A (ja) * | 2012-06-20 | 2014-01-09 | Nsk Ltd | 車両用懸架装置 |
| CN103847453A (zh) * | 2014-03-03 | 2014-06-11 | 苏州巴吉赛车科技有限公司 | 一种两栖车翻转悬架结构 |
| US20170072888A1 (en) * | 2014-03-03 | 2017-03-16 | Magnum Trailer And Equipment Inc. | Torsion bar and lift assist for pivotally mounted vehicle bumpers incorporating same |
| CN206218050U (zh) * | 2016-11-30 | 2017-06-06 | 陕西理工学院 | 一种爬楼机器人 |
| US20180181136A1 (en) * | 2016-12-23 | 2018-06-28 | Gecko Robotics, Inc. | Inspection robot |
| CN106882040A (zh) * | 2017-01-16 | 2017-06-23 | 华南理工大学 | 一种牵引式agv小车 |
| CN107458458A (zh) * | 2017-07-24 | 2017-12-12 | 无锡南理工科技发展有限公司 | 汽车底盘总成 |
| CN207328036U (zh) * | 2017-09-13 | 2018-05-08 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 底盘车的悬架组件及底盘车 |
| CN208842170U (zh) * | 2018-08-31 | 2019-05-10 | 华南理工大学 | 一种基于双向丝杆的轮组升降结构 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110510029A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-11-29 | 燕山大学 | 麦克纳姆轮双联支链腿及全向移动调姿平台 |
| CN110510029B (zh) * | 2019-08-15 | 2021-07-30 | 燕山大学 | 麦克纳姆轮双联支链腿及全向移动调姿平台 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208842170U (zh) | 一种基于双向丝杆的轮组升降结构 | |
| CN102431040A (zh) | 动平衡机械手臂 | |
| CN106829800B (zh) | 一种高空作业平台稳固装置 | |
| CN110788886A (zh) | 一种工业机器人减震底座 | |
| CN106382434B (zh) | 一种智能管道爬行机器人 | |
| CN107600210A (zh) | 连续跳跃仿生机器人及其跳跃方法 | |
| CN109050191A (zh) | 一种利用双向丝杆的轮组升降装置 | |
| CN116252327A (zh) | 介电弹性体驱动的仿人髋关节 | |
| CN112110384A (zh) | 一种辅助堆放机器人 | |
| CN107054502B (zh) | 一种带有可提升结构的全向移动机器人底盘 | |
| CN201807932U (zh) | 机床丝杆支撑装置 | |
| CN109304510A (zh) | 一种具有防护功能的新能源汽车加工用切割设备 | |
| CN201214382Y (zh) | 一种减震座椅 | |
| CN208869244U (zh) | 一种用于agv的顶升装置 | |
| CN113664489A (zh) | 一种用于重载复杂结构件的自动翻转对接装置 | |
| CN214390056U (zh) | 一种高速星轮式制球机装置 | |
| CN202344547U (zh) | 动平衡机械手臂 | |
| CN216242039U (zh) | 电动车减震弹簧总成 | |
| CN205339439U (zh) | 一种医用治疗床及其辅助起升装置 | |
| CN220093336U (zh) | 一种便携移动式送丝机角度调节装置 | |
| CN113460184B (zh) | 一种能够用于轮腿式车辆悬架的分离接合机构 | |
| CN217394979U (zh) | 一种机器人工作站用承载平台 | |
| CN114888771B (zh) | 一种基于吸附式的大型结构件加工机器人 | |
| CN217539530U (zh) | 一种具有缓冲结构的回转关节减速器 | |
| CN212043753U (zh) | 一种用于精密轴承加工用的减振机床 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20181221 |