CN112110384A - 一种辅助堆放机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种辅助堆放机器人，包括底板机构、放置机构、缓冲机构、顶紧机构、升降转向机构、动力机构、夹持机构、前进机构Ⅰ和前进机构Ⅱ，放置机构连接在底板机构的左部，缓冲机构连接在放置机构的底部，顶紧机构连接在底板机构和放置机构上，升降转向机构连接在底板机构的右部，动力机构连接在升降转向机构上，夹持机构连接在升降转向机构和动力机构上，前进机构Ⅰ连接在底板机构上，前进机构Ⅱ连接在前进机构Ⅰ上。本发明一种辅助堆放机器人，其有益效果为本发明能够在不同路面条件下工作，且在搬运过程中保证了货物的稳定性，避免了货物损坏，有效的确保了货物的安全，且有效的降低了功耗，避免了资源的浪费。

Description

一种辅助堆放机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种辅助堆放机器人。
背景技术
例如公开号为CN107512680A的一种堆放货物用机器人，该发明公开了一种堆放货物用机器人，包括底座，所述底座的上端设有驱动箱，所述驱动箱的内部设有驱动腔，所述驱动腔的内部设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴末端连接有转轴，所述转轴上套接有两个第一套环，所述驱动箱的一侧设有与驱动腔相连通的开口，所述底座的上方设有推动板，所述推动板靠近驱动箱的一侧设有滑槽，所述滑槽内设有滑动杆，所述滑动杆的两端分别于滑槽内相对的侧壁固定连接，所述滑动杆上套接有两个第二套环，两个所述第二套环与两个第一套环之间分别设有第一转动杆与第二转动杆。但是该发明不适用于在崎岖路面的条件下工作。
发明内容
本发明的目的是提供一种辅助堆放机器人，其有益效果为本发明能够在不同路面条件下工作，且在搬运过程中保证了货物的稳定性。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种辅助堆放机器人，包括底板机构、放置机构、缓冲机构、顶紧机构、升降转向机构、动力机构、夹持机构、前进机构Ⅰ和前进机构Ⅱ，所述放置机构连接在底板机构的左部，缓冲机构连接在放置机构的底部，顶紧机构连接在底板机构和放置机构上，升降转向机构连接在底板机构的右部，动力机构连接在升降转向机构上，夹持机构连接在升降转向机构和动力机构上，前进机构Ⅰ连接在底板机构上，前进机构Ⅱ连接在前进机构Ⅰ上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种辅助堆放机器人，所述的底板机构包括底板、滑道、固定块、转轴和锥齿轮Ⅰ，在底板上表面的左部固定连接有两个滑道，在底板上表面的前后两侧均固定连接有固定块，转轴转动连接在底板的底部，锥齿轮Ⅰ固定连接在转轴上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种辅助堆放机器人，所述的放置机构包括放置台、支撑柱、空心筒、铰接座Ⅰ和铰接座Ⅱ，空心筒固定连接在底板的上表面，空心筒位于两个滑道之间，空心筒内设置有弹簧，支撑柱滑动连接在空心筒内，放置台固定连接在支撑柱上，在放置台的下表面中部固定连接有两个铰接座Ⅰ，在放置台的左右两侧均固定连接有铰接座Ⅱ。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种辅助堆放机器人，所述的缓冲机构包括固定柱、滑座、缓冲弹簧和铰接杆Ⅰ，固定柱固定连接在固定块上，滑座滑动连接在固定柱上，缓冲弹簧套接在固定柱上，铰接杆Ⅰ的一端铰接在固定柱上，铰接杆Ⅰ的另一端铰接在铰接座Ⅰ上，缓冲机构设置有两个，分别连接在两个固定块和两个铰接座Ⅰ上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种辅助堆放机器人，所述的顶紧机构包括滑块、铰接杆Ⅱ、方块、滑杆、弹簧和顶板，滑块滑动连接在滑道上，铰接杆Ⅱ的一端铰接在滑块上，铰接杆Ⅱ的另一端铰接在铰接座Ⅱ上，方块固定连接在滑块的左端，两个滑杆均滑动连接在方块上，在每个滑杆上均套接有弹簧，顶板固定连接在两个滑杆的右端，顶紧机构设置有两个，分别连接在两个滑道和两个铰接座Ⅱ上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种辅助堆放机器人，所述的升降转向机构包括底板、螺杆Ⅰ、圆杆、顶板、减速电机Ⅰ、升降架、圆滑杆、减速电机Ⅱ、转向柱和万向轮，转向柱转动连接在底板右部上表面，底板固定连接在转向柱上，转向柱的上端与减速电机Ⅱ的输出轴固定连接，减速电机Ⅱ固定连接在底板的中部，螺杆Ⅰ的下端转动连接在底板的左侧，螺杆Ⅰ的上端转动连接在顶板的左侧，螺杆Ⅰ的上端与减速电机Ⅰ的输出轴固定连接，减速电机Ⅰ固定连接在顶板的左侧，圆杆的下端固定连接在底板的右侧，圆杆的上端固定连接在顶板的右侧，升降架的一端螺纹连接在螺杆Ⅰ上，升降架的另一端滑动连接在圆杆上，在升降架上固定连接有两个圆滑杆，在底板下表面的左右两侧均固定连接有万向轮。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种辅助堆放机器人，所述的动力机构包括减速电机Ⅲ、螺杆Ⅱ和连接座，减速电机Ⅲ固定连接在升降架上，螺杆Ⅱ的一端固定连接在减速电机Ⅲ的输出轴上，螺杆Ⅱ的另一端转动连接在升降架上，连接座螺纹连接在螺杆Ⅱ上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种辅助堆放机器人，所述的夹持机构包括空心仓、夹持爪、铰接杆Ⅲ和顶紧螺栓，空心仓滑动连接在圆滑杆上，铰接杆Ⅲ的一端铰接在空心仓上，铰接杆Ⅲ的另一端铰接在连接座上，夹持爪滑动连接在空心仓内，顶紧螺栓螺纹连接在空心仓上，夹持机构设置有两个，分别连接在两个圆滑杆和连接座上。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种辅助堆放机器人，所述的前进机构Ⅰ包括轴、锥齿轮Ⅱ、连接架Ⅰ、转向电机Ⅰ和行进轮Ⅰ，轴转动连接在底板上，锥齿轮Ⅱ固定连接在轴的前端，锥齿轮Ⅱ与锥齿轮Ⅰ啮合传动，连接架Ⅰ固定连接在轴的后端，转向电机Ⅰ固定连接在连接架Ⅰ的左端，行进轮Ⅰ固定连接在转向电机Ⅰ的输出轴上，前进机构Ⅰ设置有两个，分别连接在底板的左右两侧。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种辅助堆放机器人，所述的前进机构Ⅱ包括连接架Ⅱ、驱动电机、行进轮Ⅱ、转向电机Ⅱ和行进轮Ⅲ，连接架Ⅱ转动连接在连接架Ⅰ的右端，驱动电机固定连接在连接架Ⅱ的左端，行进轮Ⅱ固定连接在驱动电机的输出轴上，转向电机Ⅱ固定连接在连接架Ⅱ的右端，行进轮Ⅲ固定连接在转向电机Ⅱ的输出轴上，前进机构Ⅱ设置有两个，分别连接在两个连接架Ⅰ上。
本发明一种辅助堆放机器人的有益效果为：
本发明一种辅助堆放机器人，其有益效果为本发明能够在不同路面条件下工作，且在搬运过程中保证了货物的稳定性，避免了货物损坏，有效的确保了货物的安全，且有效的降低了功耗，避免了资源的浪费。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种辅助堆放机器人的结构示意图一；
图2为本发明一种辅助堆放机器人的结构示意图二；
图3为本发明一种辅助堆放机器人的结构示意图三；
图4为本发明的底板机构的结构示意图一；
图5为本发明的底板机构的结构示意图二；
图6为本发明的放置机构的结构示意图；
图7为本发明的缓冲机构的结构示意图；
图8为本发明的顶紧机构的结构示意图；
图9为本发明的升降转向机构的结构示意图；
图10为本发明的动力机构的结构示意图；
图11为本发明的夹持机构的结构示意图；
图12为本发明的前进机构Ⅰ的结构示意图；
图13为本发明的前进机构Ⅱ的结构示意图。
图中：底板机构1；放置机构2；缓冲机构3；顶紧机构4；升降转向机构5；动力机构6；夹持机构7；前进机构Ⅰ8；前进机构Ⅱ9；底板101；滑道102；固定块103；转轴104；锥齿轮Ⅰ105；放置台201；支撑柱202；空心筒203；铰接座Ⅰ204；铰接座Ⅱ205；固定柱301；滑座302；缓冲弹簧303；铰接杆Ⅰ304；滑块401；铰接杆Ⅱ402；方块403；滑杆404；弹簧405；顶板406；底板501；螺杆Ⅰ502；圆杆503；顶板504；减速电机Ⅰ505；升降架506；圆滑杆507；减速电机Ⅱ508；转向柱509；万向轮510；减速电机Ⅲ601；螺杆Ⅱ602；连接座603；空心仓701；夹持爪702；铰接杆Ⅲ703；顶紧螺栓704；轴801；锥齿轮Ⅱ802；连接架Ⅰ803；转向电机Ⅰ804；行进轮Ⅰ805；连接架Ⅱ901；驱动电机902；行进轮Ⅱ903；转向电机Ⅱ904；行进轮Ⅲ905。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
具体实施方式一：
下面结合图1-13说明本实施方式，一种辅助堆放机器人，包括底板机构1、放置机构2、缓冲机构3、顶紧机构4、升降转向机构5、动力机构6、夹持机构7、前进机构Ⅰ8和前进机构Ⅱ9，所述放置机构2连接在底板机构1的左部，缓冲机构3连接在放置机构2的底部，顶紧机构4连接在底板机构1和放置机构2上，升降转向机构5连接在底板机构1的右部，动力机构6连接在升降转向机构5上，夹持机构7连接在升降转向机构5和动力机构6上，前进机构Ⅰ8连接在底板机构1上，前进机构Ⅱ9连接在前进机构Ⅰ8上。放置机构2用于放置货物，缓冲机构3用于减少冲击，提高稳定性，顶紧机构4用于防止货物因颠簸而发生掉落，升降转向机构5、动力机构6和夹持机构7共同作用能够带动货物进行升降与转向，前进机构Ⅰ8和前进机构Ⅱ9共同作用能够在崎岖不平的路面上行驶。
具体实施方式二：
下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的底板机构1包括底板101、滑道102、固定块103、转轴104和锥齿轮Ⅰ105，在底板101上表面的左部固定连接有两个滑道102，在底板101上表面的前后两侧均固定连接有固定块103，转轴104转动连接在底板101的底部，锥齿轮Ⅰ105固定连接在转轴104上。滑道102的设置用于使顶紧机构4在滑道102上滑动，固定块103用于固定固定柱301。
具体实施方式三：
下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述的放置机构2包括放置台201、支撑柱202、空心筒203、铰接座Ⅰ204和铰接座Ⅱ205，空心筒203固定连接在底板101的上表面，空心筒203位于两个滑道102之间，空心筒203内设置有弹簧，支撑柱202滑动连接在空心筒203内，放置台201固定连接在支撑柱202上，在放置台201的下表面中部固定连接有两个铰接座Ⅰ204，在放置台201的左右两侧均固定连接有铰接座Ⅱ205。放置台201用于放置货物，当放置台201受到重力而下压支撑柱202，空心筒203内的弹簧起到缓冲的作用，以提高货物的稳定性，铰接座Ⅰ204用于连接缓冲机构3，铰接座Ⅱ205用于连接顶紧机构4。
具体实施方式四：
下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述的缓冲机构3包括固定柱301、滑座302、缓冲弹簧303和铰接杆Ⅰ304，固定柱301固定连接在固定块103上，滑座302滑动连接在固定柱301上，缓冲弹簧303套接在固定柱301上，铰接杆Ⅰ304的一端铰接在固定柱301上，铰接杆Ⅰ304的另一端铰接在铰接座Ⅰ204上，缓冲机构3设置有两个，分别连接在两个固定块103和两个铰接座Ⅰ204上。当放置台201因受到重力或者在崎岖路面上行驶而上下晃动时，将通过铰接杆Ⅰ304使滑座302在固定柱301上滑动，滑座302压缩缓冲弹簧303，从而减少震动，进而提高其稳定性。
具体实施方式五：
下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述的顶紧机构4包括滑块401、铰接杆Ⅱ402、方块403、滑杆404、弹簧405和顶板406，滑块401滑动连接在滑道102上，铰接杆Ⅱ402的一端铰接在滑块401上，铰接杆Ⅱ402的另一端铰接在铰接座Ⅱ205上，方块403固定连接在滑块401的左端，两个滑杆404均滑动连接在方块403上，在每个滑杆404上均套接有弹簧405，顶板406固定连接在两个滑杆404的右端，顶紧机构4设置有两个，分别连接在两个滑道102和两个铰接座Ⅱ205上。当放置台201因受到重力或者在崎岖路面上行驶而上下晃动时，将通过铰接杆Ⅱ402带动滑块401在滑道102上向放置台201的中部滑动，在滑动的过程中，顶板406与货物接触，进而将货物进行顶紧，防止货物因抖动而掉落。
具体实施方式六：
下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述的升降转向机构5包括底板501、螺杆Ⅰ502、圆杆503、顶板504、减速电机Ⅰ505、升降架506、圆滑杆507、减速电机Ⅱ508、转向柱509和万向轮510，转向柱509转动连接在底板101右部上表面，底板501固定连接在转向柱509上，转向柱509的上端与减速电机Ⅱ508的输出轴固定连接，减速电机Ⅱ508固定连接在底板501的中部，螺杆Ⅰ502的下端转动连接在底板501的左侧，螺杆Ⅰ502的上端转动连接在顶板504的左侧，螺杆Ⅰ502的上端与减速电机Ⅰ505的输出轴固定连接，减速电机Ⅰ505固定连接在顶板504的左侧，圆杆503的下端固定连接在底板501的右侧，圆杆503的上端固定连接在顶板504的右侧，升降架506的一端螺纹连接在螺杆Ⅰ502上，升降架506的另一端滑动连接在圆杆503上，在升降架506上固定连接有两个圆滑杆507，在底板501下表面的左右两侧均固定连接有万向轮510。使用时，将减速电机Ⅱ508处于工作状态，减速电机Ⅱ508的输出轴将带动转向柱509和其上的底板501以减速电机Ⅱ508的输出轴为轴线进行转动，底板501进而带动其上的螺杆Ⅰ502、圆杆503、顶板504、减速电机Ⅰ505、升降架506、圆滑杆507和万向轮510进行转动，万向轮510用于支撑底板501，将减速电机Ⅰ505处于工作状态，减速电机Ⅰ505的输出轴将带动螺杆Ⅰ502以减速电机Ⅰ505的输出轴为轴线进行转动，螺杆Ⅰ502的转动能够使升降架506在螺杆Ⅰ502和圆杆503上进行上下移动，通过控制减速电机Ⅰ505和减速电机Ⅱ508能够带动货物进行上下移动和转向移动。
具体实施方式七：
下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述的动力机构6包括减速电机Ⅲ601、螺杆Ⅱ602和连接座603，减速电机Ⅲ601固定连接在升降架506上，螺杆Ⅱ602的一端固定连接在减速电机Ⅲ601的输出轴上，螺杆Ⅱ602的另一端转动连接在升降架506上，连接座603螺纹连接在螺杆Ⅱ602上。使用时，将减速电机Ⅲ601处于工作状态，减速电机Ⅲ601的输出轴将带动螺杆Ⅱ602以减速电机Ⅲ601的输出轴为轴线进行转动，螺杆Ⅱ602的转动将带动连接座603在螺杆Ⅱ602上移动，通过控制减速电机Ⅲ601的正反转能够通过连接座603带动两个夹持机构7同时靠近或远离，从而实现对货物的取放。
具体实施方式八：
下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述的夹持机构7包括空心仓701、夹持爪702、铰接杆Ⅲ703和顶紧螺栓704，空心仓701滑动连接在圆滑杆507上，铰接杆Ⅲ703的一端铰接在空心仓701上，铰接杆Ⅲ703的另一端铰接在连接座603上，夹持爪702滑动连接在空心仓701内，顶紧螺栓704螺纹连接在空心仓701上，夹持机构7设置有两个，分别连接在两个圆滑杆507和连接座603上。使用时，根据需要调整夹持爪702的长度，并通过顶紧螺栓704将其固定，当连接座603在螺杆Ⅱ602上移动时，将分别通过两个铰接杆Ⅲ703带动两个夹持爪702相互靠近或远离，从而实现对货物的取放。
具体实施方式九：
下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述的前进机构Ⅰ8包括轴801、锥齿轮Ⅱ802、连接架Ⅰ803、转向电机Ⅰ804和行进轮Ⅰ805，轴801转动连接在底板101上，锥齿轮Ⅱ802固定连接在轴801的前端，锥齿轮Ⅱ802与锥齿轮Ⅰ105啮合传动，连接架Ⅰ803固定连接在轴801的后端，转向电机Ⅰ804固定连接在连接架Ⅰ803的左端，行进轮Ⅰ805固定连接在转向电机Ⅰ804的输出轴上，前进机构Ⅰ8设置有两个，分别连接在底板101的左右两侧。使用时，将转向电机Ⅰ804处于工作状态，转向电机Ⅰ804的输出轴将带动行进轮Ⅰ805进行转动，当在崎岖不平的路面上工作时，一侧的连接架Ⅰ803将带动轴801和其上的锥齿轮Ⅱ802进行转动，一侧的锥齿轮Ⅱ802带动锥齿轮Ⅰ105进行转动，锥齿轮Ⅰ105进而带动另一侧的锥齿轮Ⅱ802进行转动，如此运动能够实现两侧的行进轮Ⅰ805一直处于路面上，从而提高在崎岖路面工作的稳定性。
具体实施方式十：
下面结合图1-13说明本实施方式，本实施方式对实施方式九作进一步说明，所述的前进机构Ⅱ9包括连接架Ⅱ901、驱动电机902、行进轮Ⅱ903、转向电机Ⅱ904和行进轮Ⅲ905，连接架Ⅱ901转动连接在连接架Ⅰ803的右端，驱动电机902固定连接在连接架Ⅱ901的左端，行进轮Ⅱ903固定连接在驱动电机902的输出轴上，转向电机Ⅱ904固定连接在连接架Ⅱ901的右端，行进轮Ⅲ905固定连接在转向电机Ⅱ904的输出轴上，前进机构Ⅱ9设置有两个，分别连接在两个连接架Ⅰ803上。使用时，将驱动电机902处于工作状态，驱动电机902的输出轴将带动行进轮Ⅱ903进行转动，将转向电机Ⅱ904处于工作状态，转向电机Ⅱ904的输出轴将带动行进轮Ⅲ905进行转动，在连接架Ⅱ901的两端分别设置行进轮Ⅱ903和行进轮Ⅲ905能够提高整体的稳定性，驱动电机902用于为整体提供驱动动力，转向电机Ⅰ804和转向电机Ⅱ904用于转向。
本发明的一种辅助堆放机器人，其工作原理为：
滑道102的设置用于使顶紧机构4在滑道102上滑动，固定块103用于固定固定柱301，放置台201用于放置货物，当放置台201受到重力而下压支撑柱202，空心筒203内的弹簧起到缓冲的作用，以提高货物的稳定性，铰接座Ⅰ204用于连接缓冲机构3，铰接座Ⅱ205用于连接顶紧机构4，当放置台201因受到重力或者在崎岖路面上行驶而上下晃动时，将通过铰接杆Ⅰ304使滑座302在固定柱301上滑动，滑座302压缩缓冲弹簧303，从而减少震动，进而提高其稳定性，当放置台201因受到重力或者在崎岖路面上行驶而上下晃动时，将通过铰接杆Ⅱ402带动滑块401在滑道102上向放置台201的中部滑动，在滑动的过程中，顶板406与货物接触，进而将货物进行顶紧，防止货物因抖动而掉落，将减速电机Ⅱ508处于工作状态，减速电机Ⅱ508的输出轴将带动转向柱509和其上的底板501以减速电机Ⅱ508的输出轴为轴线进行转动，底板501进而带动其上的螺杆Ⅰ502、圆杆503、顶板504、减速电机Ⅰ505、升降架506、圆滑杆507和万向轮510进行转动，万向轮510用于支撑底板501，将减速电机Ⅰ505处于工作状态，减速电机Ⅰ505的输出轴将带动螺杆Ⅰ502以减速电机Ⅰ505的输出轴为轴线进行转动，螺杆Ⅰ502的转动能够使升降架506在螺杆Ⅰ502和圆杆503上进行上下移动，通过控制减速电机Ⅰ505和减速电机Ⅱ508能够带动货物进行上下移动和转向移动，将减速电机Ⅲ601处于工作状态，减速电机Ⅲ601的输出轴将带动螺杆Ⅱ602以减速电机Ⅲ601的输出轴为轴线进行转动，螺杆Ⅱ602的转动将带动连接座603在螺杆Ⅱ602上移动，通过控制减速电机Ⅲ601的正反转能够通过连接座603带动两个夹持机构7同时靠近或远离，从而实现对货物的取放，使用时，根据需要调整夹持爪702的长度，并通过顶紧螺栓704将其固定，当连接座603在螺杆Ⅱ602上移动时，将分别通过两个铰接杆Ⅲ703带动两个夹持爪702相互靠近或远离，从而实现对货物的取放，将转向电机Ⅰ804处于工作状态，转向电机Ⅰ804的输出轴将带动行进轮Ⅰ805进行转动，当在崎岖不平的路面上工作时，一侧的连接架Ⅰ803将带动轴801和其上的锥齿轮Ⅱ802进行转动，一侧的锥齿轮Ⅱ802带动锥齿轮Ⅰ105进行转动，锥齿轮Ⅰ105进而带动另一侧的锥齿轮Ⅱ802进行转动，如此运动能够实现两侧的行进轮Ⅰ805一直处于路面上，从而提高在崎岖路面工作的稳定性，将驱动电机902处于工作状态，驱动电机902的输出轴将带动行进轮Ⅱ903进行转动，将转向电机Ⅱ904处于工作状态，转向电机Ⅱ904的输出轴将带动行进轮Ⅲ905进行转动，在连接架Ⅱ901的两端分别设置行进轮Ⅱ903和行进轮Ⅲ905能够提高整体的稳定性，驱动电机902用于为整体提供驱动动力，转向电机Ⅰ804和转向电机Ⅱ904用于转向。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种辅助堆放机器人，包括底板机构(1)、放置机构(2)、缓冲机构(3)、顶紧机构(4)、升降转向机构(5)、动力机构(6)、夹持机构(7)、前进机构Ⅰ(8)和前进机构Ⅱ(9)，其特征在于：所述放置机构(2)连接在底板机构(1)的左部，缓冲机构(3)连接在放置机构(2)的底部，顶紧机构(4)连接在底板机构(1)和放置机构(2)上，升降转向机构(5)连接在底板机构(1)的右部，动力机构(6)连接在升降转向机构(5)上，夹持机构(7)连接在升降转向机构(5)和动力机构(6)上，前进机构Ⅰ(8)连接在底板机构(1)上，前进机构Ⅱ(9)连接在前进机构Ⅰ(8)上。
2.根据权利要求1所述的一种辅助堆放机器人，其特征在于：所述的底板机构(1)包括底板(101)、滑道(102)、固定块(103)、转轴(104)和锥齿轮Ⅰ(105)，在底板(101)上表面的左部固定连接有两个滑道(102)，在底板(101)上表面的前后两侧均固定连接有固定块(103)，转轴(104)转动连接在底板(101)的底部，锥齿轮Ⅰ(105)固定连接在转轴(104)上。
3.根据权利要求2所述的一种辅助堆放机器人，其特征在于：所述的放置机构(2)包括放置台(201)、支撑柱(202)、空心筒(203)、铰接座Ⅰ(204)和铰接座Ⅱ(205)，空心筒(203)固定连接在底板(101)的上表面，空心筒(203)位于两个滑道(102)之间，空心筒(203)内设置有弹簧，支撑柱(202)滑动连接在空心筒(203)内，放置台(201)固定连接在支撑柱(202)上，在放置台(201)的下表面中部固定连接有两个铰接座Ⅰ(204)，在放置台(201)的左右两侧均固定连接有铰接座Ⅱ(205)。
4.根据权利要求3所述的一种辅助堆放机器人，其特征在于：所述的缓冲机构(3)包括固定柱(301)、滑座(302)、缓冲弹簧(303)和铰接杆Ⅰ(304)，固定柱(301)固定连接在固定块(103)上，滑座(302)滑动连接在固定柱(301)上，缓冲弹簧(303)套接在固定柱(301)上，铰接杆Ⅰ(304)的一端铰接在固定柱(301)上，铰接杆Ⅰ(304)的另一端铰接在铰接座Ⅰ(204)上，缓冲机构(3)设置有两个，分别连接在两个固定块(103)和两个铰接座Ⅰ(204)上。
5.根据权利要求4所述的一种辅助堆放机器人，其特征在于：所述的顶紧机构(4)包括滑块(401)、铰接杆Ⅱ(402)、方块(403)、滑杆(404)、弹簧(405)和顶板(406)，滑块(401)滑动连接在滑道(102)上，铰接杆Ⅱ(402)的一端铰接在滑块(401)上，铰接杆Ⅱ(402)的另一端铰接在铰接座Ⅱ(205)上，方块(403)固定连接在滑块(401)的左端，两个滑杆(404)均滑动连接在方块(403)上，在每个滑杆(404)上均套接有弹簧(405)，顶板(406)固定连接在两个滑杆(404)的右端，顶紧机构(4)设置有两个，分别连接在两个滑道(102)和两个铰接座Ⅱ(205)上。
6.根据权利要求5所述的一种辅助堆放机器人，其特征在于：所述的升降转向机构(5)包括底板(501)、螺杆Ⅰ(502)、圆杆(503)、顶板(504)、减速电机Ⅰ(505)、升降架(506)、圆滑杆(507)、减速电机Ⅱ(508)、转向柱(509)和万向轮(510)，转向柱(509)转动连接在底板(101)右部上表面，底板(501)固定连接在转向柱(509)上，转向柱(509)的上端与减速电机Ⅱ(508)的输出轴固定连接，减速电机Ⅱ(508)固定连接在底板(501)的中部，螺杆Ⅰ(502)的下端转动连接在底板(501)的左侧，螺杆Ⅰ(502)的上端转动连接在顶板(504)的左侧，螺杆Ⅰ(502)的上端与减速电机Ⅰ(505)的输出轴固定连接，减速电机Ⅰ(505)固定连接在顶板(504)的左侧，圆杆(503)的下端固定连接在底板(501)的右侧，圆杆(503)的上端固定连接在顶板(504)的右侧，升降架(506)的一端螺纹连接在螺杆Ⅰ(502)上，升降架(506)的另一端滑动连接在圆杆(503)上，在升降架(506)上固定连接有两个圆滑杆(507)，在底板(501)下表面的左右两侧均固定连接有万向轮(510)。
7.根据权利要求6所述的一种辅助堆放机器人，其特征在于：所述的动力机构(6)包括减速电机Ⅲ(601)、螺杆Ⅱ(602)和连接座(603)，减速电机Ⅲ(601)固定连接在升降架(506)上，螺杆Ⅱ(602)的一端固定连接在减速电机Ⅲ(601)的输出轴上，螺杆Ⅱ(602)的另一端转动连接在升降架(506)上，连接座(603)螺纹连接在螺杆Ⅱ(602)上。
8.根据权利要求7所述的一种辅助堆放机器人，其特征在于：所述的夹持机构(7)包括空心仓(701)、夹持爪(702)、铰接杆Ⅲ(703)和顶紧螺栓(704)，空心仓(701)滑动连接在圆滑杆(507)上，铰接杆Ⅲ(703)的一端铰接在空心仓(701)上，铰接杆Ⅲ(703)的另一端铰接在连接座(603)上，夹持爪(702)滑动连接在空心仓(701)内，顶紧螺栓(704)螺纹连接在空心仓(701)上，夹持机构(7)设置有两个，分别连接在两个圆滑杆(507)和连接座(603)上。
9.根据权利要求8所述的一种辅助堆放机器人，其特征在于：所述的前进机构Ⅰ(8)包括轴(801)、锥齿轮Ⅱ(802)、连接架Ⅰ(803)、转向电机Ⅰ(804)和行进轮Ⅰ(805)，轴(801)转动连接在底板(101)上，锥齿轮Ⅱ(802)固定连接在轴(801)的前端，锥齿轮Ⅱ(802)与锥齿轮Ⅰ(105)啮合传动，连接架Ⅰ(803)固定连接在轴(801)的后端，转向电机Ⅰ(804)固定连接在连接架Ⅰ(803)的左端，行进轮Ⅰ(805)固定连接在转向电机Ⅰ(804)的输出轴上，前进机构Ⅰ(8)设置有两个，分别连接在底板(101)的左右两侧。
10.根据权利要求9所述的一种辅助堆放机器人，其特征在于：所述的前进机构Ⅱ(9)包括连接架Ⅱ(901)、驱动电机(902)、行进轮Ⅱ(903)、转向电机Ⅱ(904)和行进轮Ⅲ(905)，连接架Ⅱ(901)转动连接在连接架Ⅰ(803)的右端，驱动电机(902)固定连接在连接架Ⅱ(901)的左端，行进轮Ⅱ(903)固定连接在驱动电机(902)的输出轴上，转向电机Ⅱ(904)固定连接在连接架Ⅱ(901)的右端，行进轮Ⅲ(905)固定连接在转向电机Ⅱ(904)的输出轴上，前进机构Ⅱ(9)设置有两个，分别连接在两个连接架Ⅰ(803)上。
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