CN114888771B - 一种基于吸附式的大型结构件加工机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于大型结构件加工机械手的技术领域，涉及一种基于吸附式的大型结构件加工机器人，包括有安装架、支撑柱、行走装置和清理机构等，支撑柱的下部设置有用于移动机器人的行走装置，安装架上设置有清理机构，清理机构用于对加工产生的碎屑进行清理。本发明通过控制箱和倾角传感器能够控制铰接杆、支撑柱和第一全向轮正反转动，也能够控制滑动杆适应性地上下滑动，从而能够驱动该加工机器人在大型结构件表面进行平稳移动，无需人工调整该加工机器人位置。

Description

一种基于吸附式的大型结构件加工机器人

技术领域

本发明属于大型结构件加工机械手的技术领域，涉及一种基于吸附式的大型结构件加工机器人。

背景技术

大型结构件在航空航天、能源和交通等领域具有广泛的应用，但是大型结构件的尺寸较大，表面结构复杂，对其进行加工的难度较大，目前，一般是由人工对其进行加工为主，较为的费时费力，加工效率较低。

授权公告日为2021年6月29日的中国专利CN110509258B，公开了一种并联吸附式加工机器人，包括五自由度并联加工装置、并联吸附支撑装置和机架，机架呈半拱球结构的桁架结构，机架上安装有五自由度并联加工装置，并联吸附支撑装置包括多个支链，支链并联连接在机架上，支链包括吸附盘、滑杆、支链侧板、丝杠、滑杆套筒、电机和电机套，滑杆一端与吸附盘通过球面副相连，另一端与滑杆套筒通过圆柱副连接，能够沿滑杆套筒的轴向移动，滑杆套筒顶部与电机螺纹连接，电机套套接在电机上并与滑杆套筒螺纹连接，丝杠末端与电机轴固连，且丝杠与滑杆之间通过螺旋副相连，上述专利具有加工灵活，拆装方便，占地空间小，加工效率高，刚度好等优点，但是，上述专利在对大型结构件上的不同位置进行加工时，每次都需要人工去调整并联吸附式加工机器人的位置，而且，大型结构件在被加工时，会产生碎屑，碎屑会粘附在大型结构件的表面，从而会影响并联吸附式加工机器人的吸附性，稳定性较差。

针对上述问题，故现在迫切需要一种能够在多种形状的大型结构件上进行全方位平稳移动的基于吸附式的大型结构件加工机器人。

发明内容

为了克服现有的吸附式加工机器人一般需要人工调整位置，且稳定性较差的缺点，本发明的目的是提供一种能够在多种形状的大型结构件上进行全方位平稳移动的基于吸附式的大型结构件加工机器人。

本发明通过以下技术途径实现：

一种基于吸附式的大型结构件加工机器人，机器人包括有安装架，安装架上滑动式安装有滑动杆，滑动杆下端铰接有铰接杆，铰接杆的另一端转动式安装有支撑柱，支撑柱上连接有第二电动推杆，第二电动推杆的伸缩杆上连接有第一吸盘，还包括有安装组件、控制箱、倾角传感器、行走装置和清理机构，安装架上设置有用于安装加工设备的安装组件，安装架上连接有控制箱，控制箱上连接有用于检测基于吸附式的大型结构件加工机器人平衡的倾角传感器，支撑柱的下部设置有用于移动机器人的行走装置，安装架上设置有清理机构，清理机构用于对加工产生的碎屑进行清理。

其中，行走装置包括有第一全向轮和吸附机构，支撑柱下方设有用于移动机器人的第一全向轮，第一全向轮一侧设有吸附机构，吸附机构用于提高机器人行走过程中的稳定性。

其中，吸附机构包括接触块、滑杆、固定块、第一弹性件，第一全向轮侧面设有多个接触块，该多个接触块沿环形均匀间隔设置，滑杆与支撑柱滑动连接并可上下滑动，第一弹性件连接支撑柱和滑杆以使滑杆向上弹性复位，滑杆的底部活动连接固定块以使固定块可摆动，固定块底部设有多个第二吸盘，该多个第二吸盘沿第一全向轮的移动方向排列，滑杆设有受压块，各个接触块随第一全向轮转动过程中依次接触并下压受压块以将滑杆下压，以使第二吸盘下移吸住所述大型结构件的表面，第一全向轮前移过程中，固定块跟随前移并摆动，使各个第二吸盘依次脱离所述大型结构件的表面。

其中，清理机构包括有橡胶环、吸尘器、软管和收集盒，安装组件上连接有橡胶环，安装架上连接有收集盒，收集盒与橡胶环之间连接有至少一根软管并连通，收集盒上安装有吸尘器，吸尘器能够对加工产生的碎屑进行抽取。

其中，安装组件包括有安装筒、第一电动推杆和安装环，安装架通过四组虎克铰安装有四个安装筒，安装筒上均栓接有第一电动推杆，四个第一电动推杆的伸缩杆内侧之间转动式安装有安装环，需要使用的加工设备安装在安装环上，第一电动推杆用于驱动安装环往下运动。

其中，第二电动推杆上还设置有用于提高机器人工作时的稳定性的磁吸机构，磁吸机构包括有安装块、弹性块和磁铁块，第二电动推杆的伸缩杆上均连接有安装块，安装块位于第一吸盘上方，安装块的底部均连接有弹性块，安装块靠近弹性块的一侧均间隔均匀滑动式连接有磁铁块，磁铁块顶部与弹性块连接。

其中，安装组件上还设置有用于对加工设备进行减震的缓冲机构，缓冲机构包括有缓冲垫和减震器，安装组件上连接有缓冲垫，缓冲垫的底部安装有减震器。

其中，滑动杆上还设置有用于提高机器人移动过程中的稳定性的扶持机构，扶持机构包括支撑杆、弹性套、滑套、第二弹性件和第二全向轮，支撑杆铰接安装在滑动杆上，支撑杆与安装架滑动连接，支撑杆滑动连接滑套，弹性套连接支撑杆和滑套以使滑套往上弹性复位，第二弹性件连接支撑杆和滑动杆以使支撑杆转动复位，第二全向轮转动安装在滑套上。

其中，第一吸盘上还设置有用于对大型结构件表面的碎屑进行吸取的吸取机构，吸取机构包括有电磁铁和电源，第一吸盘的内壁均安装有电磁铁，第一吸盘的内壁均安装有电源，电源位于电磁铁上方。

本发明对比现有技术来讲，具备以下优点：

1、本发明通过控制箱和倾角传感器能够控制铰接杆、支撑柱和第一全向轮正反转动，也能够控制滑动杆适应性地上下滑动，从而能够驱动该加工机器人在大型结构件表面进行平稳移动，无需人工调整该加工机器人的位置。

2、本发明通过固定块的上下往复运动，能够保证该加工机器人在移动中的稳定性，避免该加工机器人发生掉落。

3、本发明的橡胶环往下运动能够罩住大型结构件表面需要加工的位置，从而能够挡住碎屑，避免碎屑飞溅到大型结构件表面的其他位置，然后通过吸尘器能够对橡胶环内部的碎屑进行清理。

4、本发明通过第二电动推杆作为驱动力，能够驱动第一吸盘往下运动吸住大型结构件表面，从而能够在该加工机器人对大型结构件进行加工时，提高该加工机器人的稳定性。

5、本发明的磁铁块往下运动时，能够吸住大型结构件表面，进一步提高该加工机器人的稳定性。

6、本发明通过缓冲垫和减震器能够对安装在安装环上的加工设备进行减震，避免安装环的震动幅度过大而导致第一电动推杆发生损坏。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明的第二电动推杆和第一吸盘等零部件的立体结构示意图。

图3为本发明的第一电动推杆和安装环等零部件的立体结构示意图。

图4为本发明的安装架、控制箱和倾角传感器的立体结构示意图。

图5为本发明的滑动杆、铰接杆和支撑柱等零部件的立体结构示意图。

图6为本发明的吸附机构的立体结构示意图。

图7为本发明的滑杆和固定块的立体结构示意图。

图8为本发明的清理机构的立体结构示意图。

图9为本发明的磁吸机构的立体结构示意图。

图10为本发明的弹性块和磁铁块等零部件的立体结构示意图。

图11为本发明的缓冲机构的立体结构示意图。

图12为本发明的缓冲机构的另一视角的立体结构示意图。

图13为本发明的扶持机构的立体结构示意图。

图14为本发明的弹性套、滑套和第二弹性件等零部件的立体结构示意图。

图15为本发明的吸取机构的立体结构示意图。

图16为本发明的固定块和第二吸盘等零部件的立体结构示意图。

附图中各零部件的标记如下：1、安装架，2、安装筒，21、控制箱，22、倾角传感器，3、第一电动推杆，4、安装环，5、滑动杆，51、铰接杆，6、支撑柱，7、第一全向轮，8、第二电动推杆，9、第一吸盘，10、吸附机构，1001、接触块，1002、滑杆，10021、受压块，1003、固定块，1004、第一弹性件，1005、第二吸盘，11、清理机构，1101、橡胶环，1102、吸尘器，1103、软管，1104、收集盒，12、磁吸机构，1201、安装块，1202、弹性块，1203、磁铁块，13、缓冲机构，1301、缓冲垫，1302、减震器，14、扶持机构，1401、支撑杆，1402、弹性套，1403、滑套，1404、第二弹性件，1405、第二全向轮，15、吸取机构，1501、电磁铁，1502、电源。

具体实施方式

首先要指出，在不同描述的实施方式中，相同部件设有相同的附图标记或者说相同的构件名称，其中，在整个说明书中包含的公开内容能够按意义转用到具有相同的附图标记或者说相同的构件名称的相同部件上。在说明书中所选择的位置说明、例如上、下、侧向等等也参考直接描述的以及示出的附图并且在位置改变时按意义转用到新的位置上。

实施例1

一种基于吸附式的大型结构件加工机器人，参照图1-图16，包括有安装架1、安装筒2、第一电动推杆3、安装环4、滑动杆5、铰接杆51、支撑柱6、第一全向轮7、第二电动推杆8、第一吸盘9、吸附机构10和清理机构11，安装架1通过四组虎克铰安装有四个安装筒2，每组虎克铰的数量为二，安装筒2上均栓接有第一电动推杆3，参照图3，四个第一电动推杆3的伸缩杆内侧之间转动式安装有安装环4，需要使用的加工设备可以安装在安装环4上，然后启动第一电动推杆3，能够驱动安装环4往下运动，带动加工设备靠近大型结构件，从而能够对大型结构件进行加工，安装架1的上部中间连接有控制箱21，控制箱21的底部中间连接有倾角传感器22，安装架1上的左右两侧均前后对称滑动式安装有滑动杆5，滑动杆5外侧均转动式安装有铰接杆51，铰接杆51的下部均转动式安装有支撑柱6，支撑柱6的下部均转动式安装有第一全向轮7，第一全向轮7是由电气控制的，能够在大型结构件表面滚动，驱动该加工机器人进行移动，支撑柱6的外侧下部均栓接有第二电动推杆8，第二电动推杆8的伸缩杆上均连接有第一吸盘9，第一吸盘9往下运动能够吸住大型结构件表面，提高大型结构件加工机器人的稳定性，支撑柱6上设置有吸附机构10，安装架1上设置有清理机构11。

结合图1、图6、图7和图16，吸附机构10包括接触块1001、滑杆1002、固定块1003、第一弹性件1004，第一全向轮7侧面设有多个接触块1001，该多个接触块1001沿环形均匀间隔设置，滑杆1002与支撑柱6滑动连接并可上下滑动，第一弹性件1004连接支撑柱6和滑杆1002以使滑杆1002向上弹性复位，滑杆1002的底部活动连接固定块1003以使固定块1003可摆动，固定块1003底部设有多个第二吸盘1005，该多个第二吸盘1005沿第一全向轮7的移动方向排列，滑杆1002设有受压块10021，各个接触块1001随第一全向轮7转动过程中依次接触并下压受压块10021以将滑杆1002下压，以使第二吸盘1005下移吸住所述大型结构件的表面，第一全向轮7前移过程中，固定块1003跟随前移并摆动，使第二吸盘1005从后往前依次脱离所述大型结构件的表面，如此循环，类似与人类行走过程中脚掌与地面的接触脱离的过程，从而提高行走时的稳定性。

参照图1和图8，清理机构11包括有橡胶环1101、吸尘器1102、软管1103和收集盒1104，安装环4的底部连接有橡胶环1101，安装架1的上部中间焊接有收集盒1104，收集盒1104底部与橡胶环1101顶部之间左右对称连接有软管1103并连通，收集盒1104的上部安装有吸尘器1102，启动吸尘器1102，能够对橡胶环1101内的碎屑进行吸取，使得碎屑能够存储在收集盒1104中。

当需要对横向摆放的圆柱形大型结构件进行加工时，可以使用该加工机器人，首先将所需要使用到的加工设备安装在安装环4上，再将该加工机器人放置在大型结构件的表面，第一全向轮7与大型结构件的表面接触，所需要使用到的加工设备垂直于大型结构件的表面，控制箱21用于接收控制信号并发出信号，从而能够控制铰接杆51、支撑柱6和第一全向轮7正反转动，倾角传感器22用于感应该加工机器人是否平衡，从而能够控制滑动杆5适应性地上下滑动，使得该加工机器人能够在不同的大型结构件表面进行平稳的移动，此时，可以控制第一全向轮7开始工作，第一全向轮7能够在大型结构件表面滚动，带动该加工机器人在大型结构件表面移动，同时，第一全向轮7带动接触块1001转动，每当接触块1001与滑杆1002上的受压块10021接触时，会挤压受压块10021往下运动，带动滑杆1002往下运动，第一弹性件1004压缩，滑杆1002带动固定块1003往下运动，使得第二吸盘1005吸住大型结构件的表面，此时该加工机器人还在继续移动，拉动固定块1003进行移动，此时固定块1003发生摆动，移动的过程中，各个第二吸盘1005依次被拉起来脱离大型结构件的表面，由于固定块1003可摆动，第二吸盘1005不会一次性都与大型结构件的表面分离，从而能够保证该加工机器人在移动过程中的稳定性，当接触块1001与滑杆1002上的受压块10021分离时，第一弹性件1004恢复原状，带动滑杆1002和受压块10021往上运动复位，从而带动固定块1003往上运动复位，带动第二吸盘1005往上运动复位，如此往复，由此能够保证该加工机器人移动中的稳定性，当该加工机器人移动至大型结构件上需要加工的地方时，控制第一全向轮7停止工作，使得该加工机器人停止移动，同时，控制第二电动推杆8的伸缩杆伸长，带动第一吸盘9往下运动与大型结构件的表面接触，并吸住大型结构件的表面，从而能够固定该加工机器人的位置，然后控制第二电动推杆8的伸缩杆停止运动，再启动所需要使用到的加工设备，然后启动第一电动推杆3，控制第一电动推杆3的伸缩杆伸长，带动安装环4往下运动，在虎克铰的作用下，第一电动推杆3自身能够适应性地发生转动，安装环4带动所需要使用到的加工设备往下运动，同时，安装环4带动橡胶环1101往下运动，当橡胶环1101与大型结构件的表面接触时，能够将大型结构件上需要加工的地方罩住，当所需要使用到的加工设备与大型结构件的表面接触时，所需要使用到的加工设备能够对大型结构件进行加工，加工产生的碎屑会被橡胶环1101挡住，从而能够避免碎屑飞溅到大型结构件表面的其他位置而影响该加工机器人的移动，此时人们可以启动吸尘器1102，吸尘器1102通过软管1103能够对橡胶环1101内的碎屑进行吸取，使得碎屑能够存储在收集盒1104中，加工完成后，关闭吸尘器1102，再控制第一电动推杆3的伸缩杆缩短，带动安装环4往上运动复位，在虎克铰的作用下，第一电动推杆3自身能够适应性地反转复位，安装环4带动所需要使用到的加工设备往上运动复位，使得所需要使用到的加工设备与大型结构件表面分离，然后关闭所需要使用到的加工设备，再关闭第一电动推杆3，然后控制第二电动推杆8的伸缩杆缩短，带动第一吸盘9往上运动复位，使得第一吸盘9与大型结构件的表面分离，然后关闭第二电动推杆8，重复上述操作即可控制该加工机器人移动至下一个需要加工的位置，然后再对大型结构件进行加工，安装环4上所需要使用到的加工设备可以根据需要进行更换，当不需要使用该加工机器人时，将该加工机器人取走，再将所需要使用到的加工设备拆卸下来，当收集盒1104内存储到一定量的碎屑后，可以将吸尘器1102拆卸下来，然后将收集盒1104内的碎屑处理掉，最后将吸尘器1102安装回原位即可。

参照图1、图9和图10，还包括有磁吸机构12，磁吸机构12包括有安装块1201、弹性块1202和磁铁块1203，第二电动推杆8的伸缩杆上均连接有安装块1201，安装块1201位于第一吸盘9上方，安装块1201均连接有弹性块1202，安装块1201均间隔均匀滑动式连接有五个磁铁块1203，磁铁块1203顶部与弹性块1202连接，磁铁块1203往下运动能够吸住大型结构件的表面，进一步的固定该加工机器人的位置。

当第一电动推杆3的伸缩杆伸长时，能够带动安装块1201往下运动，从而带动弹性块1202和磁铁块1203往下运动，当磁铁块1203与大型结构件的表面接触时，磁铁块1203能够吸住大型结构件的表面，进一步的固定该加工机器人的位置，此时安装块1201继续往下运动的话，弹性块1202会发生形变，起缓冲作用，当第一电动推杆3的伸缩杆缩短时，能够带动安装块1201往上运动复位，弹性块1202先恢复原状，然后安装块1201会带动弹性块1202和磁铁块1203往上运动复位，使得磁铁块1203与大型结构件的表面分离。

参照图1、图3、图8、图11和图12，还包括有缓冲机构13，缓冲机构13包括有缓冲垫1301和减震器1302，安装环4上连接有缓冲垫1301，缓冲垫1301的底部安装有减震器1302，缓冲垫1301和减震器1302起减震作用，能够避免安装环4的震动幅度过大而导致第一电动推杆3发生损坏。

当所需要使用到的加工设备安装到安装环4上时，缓冲垫1301和减震器1302均会与所需要使用到的加工设备接触，当所需要使用到的加工设备在工作时，会发生一定的震动，此时缓冲垫1301和减震器1302起减震作用，避免安装环4的震动幅度过大而导致第一电动推杆3发生损坏。

参照图1、图9、图13和图14，还包括有扶持机构14，扶持机构14包括有支撑杆1401、弹性套1402、滑套1403、第二弹性件1404和第二全向轮1405，滑动杆5的底部均转动式连接有支撑杆1401，支撑杆1401均与安装架1滑动式连接，支撑杆1401的下部均滑动式连接有滑套1403，支撑杆1401的上部均套有弹性套1402，弹性套1402的两侧分别与支撑杆1401和滑套1403连接，支撑杆1401上部与滑动杆5之间连接有两个第二弹性件1404，第二弹性件1404为扭簧，滑套1403上均转动式安装有第二全向轮1405，第二全向轮1405往下转动后，能够在大型结构件的表面滚动，从而使得该加工机器人能够更好的在大型结构件表面移动。

初始时，安装架1对支撑杆1401进行限位，第二弹性件1404处于形变状态，滑套1403是通过电控的方式进行上下滑动的，当该加工机器人移动至大型结构件表面较为倾斜的位置时，滑动杆5会根据实际情况进行上下滑动，当滑动杆5由电气控制往下滑动时，会带动相应的支撑杆1401往下滑动，支撑杆1401带动弹性套1402、滑套1403和第二全向轮1405往下滑动，当支撑杆1401与安装架1分离时，第二弹性件1404恢复原状，带动支撑杆1401往下转动，支撑杆1401带动弹性套1402、滑套1403和第二全向轮1405往下转动，使得第二全向轮1405垂直于大型结构件的表面，此时可以控制滑套1403往下运动，弹性套1402发生形变，滑套1403带动第二全向轮1405往下运动与大型结构件的表面接触，然后控制滑套1403停止运动，此时第一全向轮7和相应的第二全向轮1405都与大型结构件的表面接触，且都能在大型结构件的表面滚动，从而使得该加工机器人能够更好的在大型结构件表面移动，并且能够增加该加工机器人与大型结构件表面的接触面积和摩擦力，避免该加工机器人发生掉落，当滑动杆5由电气控制往上滑动复位时，控制滑套1403往上运动复位，弹性套1402恢复原状，滑套1403带动第二全向轮1405往上运动复位，使得第二全向轮1405与大型结构件的表面分离，同时，滑动杆5会带动相应的支撑杆1401往上滑动复位，支撑杆1401带动弹性套1402、滑套1403和第二全向轮1405往上滑动复位，当支撑杆1401与安装架1接触时，安装架1会挤压支撑杆1401往上转动复位，第二弹性件1404发生形变，支撑杆1401带动弹性套1402、滑套1403和第二全向轮1405往上转动复位。

参照图15，还包括有吸取机构15，吸取机构15包括有电磁铁1501和电源1502，第一吸盘9的内壁下侧均安装有电磁铁1501，第一吸盘9的内壁上侧均安装有电源1502，电磁铁1501通电能够对第一吸盘9下方的碎屑进行吸附，避免大型结构件表面的碎屑影响第一吸盘9的工作。

当第一吸盘9往下运动时，带动电磁铁1501和电源1502往下运动，此时可以控制电磁铁1501通电，电源1502为电磁铁1501供电，电磁铁1501能够对第一吸盘9下方的碎屑进行吸附，避免大型结构件表面的碎屑影响第一吸盘9的工作，当第一吸盘9往上运动复位时，带动电磁铁1501和电源1502往上运动复位，此时可以控制电磁铁1501断电，电磁铁1501能够松开碎屑，碎屑会往下掉落。

实施例2

参照图5，一种基于吸附式的大型结构件加工机器人，与实施例1基本相同，更进一步的是：本实施例中，可以通过控制第二电动推杆8的伸缩杆间歇性的伸长和缩短，带动第一吸盘9上下往复运动，当第一吸盘9往下运动时，会与大型结构件表面接触，然后第一吸盘9继续往下运动，第一吸盘9内的空气会被挤出，从而能够将第一吸盘9四周的碎屑吹开，当第一吸盘9往上运动时，会与大型结构件表面分离，如此往复，能够将第一吸盘9下方的碎屑全部吹开，避免大型结构件表面的碎屑影响第一吸盘9的吸附工作，然后控制第一吸盘9往下吸住大型结构件表面，即可固定该加工机器人的位置，保证该加工机器人在对大型结构件进行加工时的稳定性。

尽管已经仅相对于有限数量的实施方式描述了本公开，但是受益于本公开的本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以设计各种其他实施方式。因此，本发明的范围应仅由所附权利要求限制。

Claims (7)

1.一种基于吸附式的大型结构件加工机器人，机器人包括有安装架（1），安装架（1）上滑动式安装有滑动杆（5），滑动杆（5）下端铰接有铰接杆（51），铰接杆（51）的另一端转动式安装有支撑柱（6），支撑柱（6）上连接有第二电动推杆（8），第二电动推杆（8）的伸缩杆上连接有第一吸盘（9），其特征在于，还包括有安装组件、控制箱（21）、倾角传感器（22）、行走装置和清理机构（11），安装架（1）上设置有用于安装加工设备的安装组件，安装架（1）上连接有控制箱（21），控制箱（21）上连接有用于检测基于吸附式的大型结构件加工机器人平衡的倾角传感器（22），支撑柱（6）的下部设置有用于移动机器人的行走装置，安装架（1）上设置有清理机构（11），清理机构（11）用于对加工产生的碎屑进行清理，行走装置包括有第一全向轮（7）和吸附机构（10），支撑柱（6）下方设有用于移动机器人的第一全向轮（7），第一全向轮（7）一侧设有吸附机构（10），吸附机构（10）用于提高机器人行走过程中的稳定性，吸附机构（10）包括接触块（1001）、滑杆（1002）、固定块（1003）、第一弹性件（1004），第一全向轮（7）侧面设有多个接触块（1001），该多个接触块（1001）沿环形均匀间隔设置，滑杆（1002）与支撑柱（6）滑动连接并可上下滑动，第一弹性件（1004）连接支撑柱（6）和滑杆（1002）以使滑杆向上弹性复位，滑杆（1002）的底部活动连接固定块（1003）以使固定块（1003）可摆动，固定块（1003）底部设有多个第二吸盘（1005），该多个第二吸盘（1005）沿第一全向轮（7）的移动方向排列，滑杆（1002）设有受压块（10021），各个接触块（1001）随第一全向轮（7）转动过程中依次接触并下压受压块（10021）以将滑杆（1002）下压，以使第二吸盘（1005）下移吸住所述大型结构件的表面，第一全向轮（7）前移过程中，固定块（1003）跟随前移并摆动，使各个第二吸盘（1005）依次脱离所述大型结构件的表面。

2.按照权利要求1所述的一种基于吸附式的大型结构件加工机器人，其特征在于，清理机构（11）包括有橡胶环（1101）、吸尘器（1102）、软管（1103）和收集盒（1104），安装组件上连接有橡胶环（1101），安装架（1）上连接有收集盒（1104），收集盒（1104）与橡胶环（1101）之间连接有至少一根软管（1103）并连通，收集盒（1104）上安装有吸尘器（1102），吸尘器（1102）能够对加工产生的碎屑进行抽取。

3.按照权利要求1所述的一种基于吸附式的大型结构件加工机器人，其特征在于，安装组件包括有安装筒（2）、第一电动推杆（3）和安装环（4），安装架（1）通过四组虎克铰安装有四个安装筒（2），安装筒（2）上均栓接有第一电动推杆（3），四个第一电动推杆（3）的伸缩杆内侧之间转动式安装有安装环（4），需要使用的加工设备安装在安装环（4）上，第一电动推杆（3）用于驱动安装环（4）往下运动。

4.按照权利要求1所述的一种基于吸附式的大型结构件加工机器人，其特征在于，第二电动推杆（8）上还设置有用于提高机器人工作时的稳定性的磁吸机构（12），磁吸机构（12）包括有安装块（1201）、弹性块（1202）和磁铁块（1203），第二电动推杆（8）的伸缩杆上均连接有安装块（1201），安装块（1201）位于第一吸盘（9）上方，安装块（1201）的底部均连接有弹性块（1202），安装块（1201）靠近弹性块（1202）的一侧均间隔均匀滑动式连接有磁铁块（1203），磁铁块（1203）顶部与弹性块（1202）连接。

5.按照权利要求1所述的一种基于吸附式的大型结构件加工机器人，其特征在于，安装组件上还设置有用于对加工设备进行减震的缓冲机构（13），缓冲机构（13）包括有缓冲垫（1301）和减震器（1302），安装组件上连接有缓冲垫（1301），缓冲垫（1301）的底部安装有减震器（1302）。

6.按照权利要求1所述的一种基于吸附式的大型结构件加工机器人，其特征在于，滑动杆（5）上还设置有用于提高机器人移动过程中的稳定性的扶持机构（14），扶持机构（14）包括支撑杆（1401）、弹性套（1402）、滑套（1403）、第二弹性件（1404）和第二全向轮（1405），支撑杆（1401）铰接安装在滑动杆（5）上，支撑杆（1401）与安装架（1）滑动连接，支撑杆（1401）滑动连接滑套（1403），弹性套（1402）连接支撑杆（1401）和滑套（1403）以使滑套（1403）往上弹性复位，第二弹性件（1404）连接支撑杆（1401）和滑动杆（5）以使支撑杆（1401）转动复位，第二全向轮（1405）转动安装在滑套（1403）上。

7.按照权利要求1所述的一种基于吸附式的大型结构件加工机器人，其特征在于，第一吸盘（9）上还设置有用于对大型结构件表面的碎屑进行吸取的吸取机构（15），吸取机构（15）包括有电磁铁（1501）和电源（1502），第一吸盘（9）的内壁均安装有电磁铁（1501），第一吸盘（9）的内壁均安装有电源（1502），电源（1502）位于电磁铁（1501）上方。

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