CN111687864A - 一种吸附式并联加工机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吸附式并联加工机器人，包括：加工模块，加工模块包括定平台、动平台、多个支链和执行器，通过多个支链的直线运动，以实现多自由度的运动；吸附模块，吸附模块包括多条固定吸附支链，每条吸附支链包括连接支架、吸附装置、吸附锁定装置、全向轮和驱动装置，用于实现机器人在工件表面的吸附与移动。除锁定功能以外，锁定装置附加有清理功能，能够实现对机器人上残存切屑的清理。该机器人具有局部姿态调整灵活、加工效率高、加工范围广、拆装方便、便携性好、能耗低等优点，可满足对大型构件移动加工的需求。

Description

一种吸附式并联加工机器人

技术领域

本发明属于大型工件加工机器人技术领域，具体涉及一种吸附式并联加工机器人。

背景技术

随着航空航天、能源等重点技术领域重大工程项目的逐步实施，大型结构件逐渐成为其中的关键核心部件，且需求量巨大。采用传统加工方式，利用大型专用机床对工件进行包容式加工，存在着工件运输定位困难、大型机床制造困难、加工设备维护成本高、加工能耗高等诸多不足。

基于移动加工概念的吸附式加工机器人是解决上述问题的一种新方法，其通过加工机器人吸附在大型工件的待加工位置完成对大型构件的加工。但，现有吸附式加工机器人具有以下缺陷：(1)现有的固定吸附式加工机器人需人工将机器人定位于待加工位置进行吸附，当大型构件的待加工表面较多或固定位置较高时，人工安放不仅效率低且存在安全隐患；(2)现有的移动吸附式加工机器人缺少锁定装置，仅靠自身吸附力抵抗加工产生的作用力，对于焊接、除锈、喷漆这类加工任务，其自身吸附力尚且足够；但在进行钻孔、铣削加工时，若不增加锁定装置，在加工时机器人会产生搓动亦或是较大的移动，严重影响加工精度与质量；(3)吸附式加工机器人加工时产生的切屑对加工质量存在诸多影响，残存于吸附装置中的切屑影响下次吸附效果，导致吸附不牢靠，影响后续加工精度；缠绕在刀具上的切屑对后续加工的表面质量有较大影响；残存于锁定装置的切屑不仅影响吸附锁定效果，且容易划伤工件表面。

发明内容

基于上述背景，本发明提出一种具有清理功能的可移动吸附式并联加工机器人，机器人具有吸附锁定装置，加工模块采用多自由度并联机构，该机器人各功能配合工作使其具有更好地精度、更广阔的使用范围与更高的加工效率。

本发明的技术解决措施如下：

技术方案1：一种吸附式并联加工机器人，其特征在于，包括：

加工模块，所述加工模块包括定平台、动平台、多个支链和执行器，多个支链环绕设置且连接在所述动平台和定平台之间，执行器安装在动平台上；

吸附模块，所述吸附模块包括多条结构相同的固定吸附支链，用以实现机器人在工件表面的吸附固定、移动、切屑清理。

技术方案2：根据技术方案1所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：所述执行器包括主轴头以及设置在主轴头下部的加工装置。

技术方案3：根据技术方案2所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：所述加工装置包括抛光装置、打磨装置、增材制造装置、焊接装置中的一种或几种。

技术方案4、根据技术方案1或2或3所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：支链数量为三个，三个支链结构相同，包括：连接杆、滑块、U型件、下连接件，所述滑块套设在所述连接杆外侧，两者之间可发生相对转动运动与滑动运动；所述连接杆的底部固定连接有U型件，所述U型件上转动连接有下连接件，其中，所述滑块与所述定平台转动连接，所述下连接件与所述动平台间转动连接。

技术方案5、根据技术方案4所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：所述滑块和定平台之间设置有转动副一，所述滑块与连接杆之间设置有移动副和转动副二，所述U型件和下连接件之间设置有转动副三，所述下连接件和动平台之间设置有转动副四。

技术方案6、根据技术方案5所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：移动副为主动驱动运动副；转动副三、转动副四选取为虎克铰。

技术方案7、根据技术方案1-3、5-6之一所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：支链的数量为三个，即包括第一支链、第二支链和第三支链。

技术方案8、根据技术方案1-3、5-6之一所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：吸附模块包括多条固定吸附支链，多条固定吸附支链通过螺栓紧固件与加工模块中的定平台相连。

技术方案9、根据技术方案8所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：多条固定吸附支链结构相同，均包括：连接支架、驱动装置、全向轮、吸附装置，所述连接支架与定平台固定连接，驱动装置、吸附装置均固定安装在连接支架的下部，驱动装置的输出轴与全向轮连接。

技术方案10、根据技术方案9所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：吸附装置的吸附方式为电磁吸附。

技术方案11、根据技术方案9所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：所述连接支架的下部还固定安装有负压式吸附锁定装置或摩擦式吸附锁定装置。

技术方案12、根据技术方案11所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：负压式吸附锁定装置包括电磁插销、转动装置、真空吸盘、升降装置，其中，转动装置固定安装在连接支架下部，转动装置上连接有升降装置，升降装置的下端安装有真空吸盘，连接支架上还设置有限制升降装置转动的电磁插销。

技术方案13、根据技术方案11所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：摩擦式吸附锁定装置包括：升降装置、转动装置、摩擦盘，升降装置固定安装在连接支架下部，升降装置上连接有转动装置，转动装置的下端安装有摩擦盘。

技术方案14、根据技术方案13所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：摩擦盘的下表面装有高摩擦系数材料，其上表面安装有软毛刷。

技术方案15、根据技术方案8所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：固定吸附支链的数量为三个，即包括第一固定吸附支链、第二固定吸附支链、第三固定吸附支链。

技术方案16、根据技术方案11所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：负压式吸附锁定装置、摩擦式吸附锁定装置均具有吸附固定与清理切屑两种工作模式。

技术方案17、根据技术方案1-3、5-6之一所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，支链的数量为五个，即包括第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链。

技术方案18、根据技术方案17所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中，第一支链包括：第一连接杆、第一驱动电机、第一虎克铰内圈、第一虎克铰外圈、第一U型件、第一下连接件以及运动副；其中，第一连接杆的上部设置有第一驱动电机，两者之间可发生相对转动运动与滑动运动；第一驱动电机转动设置有第一虎克铰内圈，所述第一虎克铰内圈的外侧转动设置有第一虎克铰外圈，第一虎克铰外圈与定平台之间固定连接；第一连接杆的底部固定连接有第一U型件，第一U型件上转动连接有第一下连接件，所述第一下连接件与动平台之间固定连接。

技术方案19、根据技术方案17所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，第二支链包括：第二连接杆、第二驱动电机、第二虎克铰内圈、第二虎克铰外圈、第二U型件、第二下连接件以及运动副，其中，第二连接杆的上部设置有第二驱动电机，两者之间可发生相对转动运动与滑动运动；第二驱动电机上转动设置有第二虎克铰内圈，所述第二虎克铰内圈的外侧转动设置有第二虎克铰外圈，第二虎克铰外圈与定平台之间固定连接；第二连接杆的底部固定连接有第二U型件，第二U型件上转动连接有第二下连接件，所述第二下连接件与动平台之间转动连接。

技术方案20、根据技术方案17所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，第二支链、第三支链、第四支链、第五支链结构相同。

有益效果：本发明能够实现吸附固定和灵活移动的快速切换，通过减速电机驱动全向轮移动使机器人运动到工件上的待加工位置，在待加工位置利用吸附锁定装置将机器人牢固的固定在工件表面，进而通过机器人所携带的多自由度加工模块对工件进行钻孔、铣削等加工操作，加工完成后使用吸附锁定装置的清理功能对机器人上残留的切屑进行清理。该机器人通过吸附模块中的移动装置进行移动，能够自行到达待加工位置，加工完成后可以自行返回或移动到下一加工位置，节省了安装吸附式加工设备等步骤，提高生产效率；机器人具有的吸附锁定装置保证了其在加工时具有良好的精度，同时该装置具有的清理功能保证了机器人后续的加工质量；吸附锁定装置的清理和锁定功能有助于提升加工模块的加工质量，移动装置增加了机器人的加工作业效率。

附图说明

图1为实施例1中三自由度机器人的整体结构示意图；

图2为实施例1中三自由度机器人的俯视图；

图3为实施例1中加工模块的结构示意图；

图4为实施例1中固定吸附支链的结构示意图；

图5为实施例1中负压式吸附锁定装置的结构示意图；

图6为实施例1中三自由度机器人吸附状态示意图；

图7为实施例1中三自由度机器人主轴清理状态示意图；

图8为实施例1中三自由度机器人电磁吸附装置清理状态示意图；

图9为实施例1中三自由度机器人对大型结构件进行加工的示意图；

图10为实施例2中三自由度机器人的整体结构示意图；

图11为实施例2中固定吸附支链的结构示意图；

图12为实施例2中三自由度机器人吸附状态示意图；

图13为实施例2中三自由度机器人清理状态示意图。

图14为实施例3中五自由度工机器人的整体结构示意图；

图15为实施例3中五自由度机器人的俯视图；

图16为实施例3中加工模块的结构示意图；

图17为实施例3中五个支链的结构示意图；

附图标记说明：定平台11、第一支链12、第二支链13、第三支链14、第四支链17、第五支链18、动平台15、执行器16、连接杆101、滑块102、U型件103、下连接件104、第一条固定吸附支链21、第二条固定吸附支链22、第三条固定吸附支链23、连接支架201、驱动装置202、全向轮203、吸附装置204、负压式吸附锁定装置205、电磁插销2051、转动装置2052、真空吸盘2053、升降装置2054、第一连接杆121、第一驱动电机122、第一虎克铰内圈123、第一虎克铰外圈124、第一U型件125、第一下连接件126、第二连接杆131、第二驱动电机132、第二虎克铰内圈133、第二虎克铰外圈134、第二U型件135、第二下连接件136。

具体实施方式

为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做出详细的说明。

实施例1：

如图1-9所示，本发明中的吸附式并联加工机器人包括：加工模块和吸附模块，其中，加工模块用以对大型结构件进行钻孔、铣削加工，吸附模块用以带动加工模块移动、吸附固定以及切屑清理。

所述加工模块包括定平台11、多个支链、动平台15、执行器16，多个支链均匀环绕设置且连接在所述动平台15和定平台11之间，执行器16安装在动平台15上。

多个支链分别与定平台11以及动平台15连接，共同形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过多个输入运动驱动动平台15运动，以带动执行器16运动。

其中，多个支链的结构相同，均包括：连接杆101、滑块102、U型件103、下连接件104，所述滑块102套设在所述连接杆101外侧，两者之间可发生相对转动运动与滑动运动；所述连接杆101的底部固定连接有U型件103，所述U型件103上转动连接有下连接件104，其中，所述滑块102与所述定平台11转动连接，所述下连接件104与所述动平台15间转动连接。

其中，所述滑块102和所述定平台11之间设置有转动副一，所述滑块102与连接杆101之间设置有移动副和转动副二，所述U型件103和下连接件104之间设置有转动副三，所述下连接件104和动平台15之间设置有转动副四。

进一步，所述滑块102与连杆101之间的移动副为主动驱动运动副；连接于U型件103和下连接件104之间以及连接于下连接件104和动平台15之间的转动副三、转动副四可选取为虎克铰，该支链为空间五自由度支链。

进一步，支链的数量优选为三个，即包括第一支链12、第二支链13和第三支链动14，通过三个输入运动驱动动平台15运动，实现两个转动自由度与一个移动自由度。

串联机械臂受自身串联结构限制，其机械加工性能较差，而并联机构具有结构紧凑、刚度高、易于实现高速运动等优点，更适用于机械加工。相比于更高自由度的并联机构，三自由度并联机构在具备常用机械加工所需自由度的同时，其精度、刚度等性能更容易得到保证，且制造成本与制造难度显著降低，当然，根据实际加工需要，设置更高自由度也是可行的，例如，设置四自由度、五自由度等。

吸附模块包括多条固定吸附支链，多条固定吸附支链通过螺栓紧固件与加工模块中的定平台11相连。

多条固定吸附支链的结构相同，均包括：连接支架201、驱动装置202、全向轮203、吸附装置204、负压式吸附锁定装置205，其中，所述连接支架201与定平台11固定连接，驱动装置202、吸附装置204和负压式吸附锁定装置205均固定安装在连接支架201的下部，驱动装置202的输出轴与全向轮203连接。

进一步，吸附装置204的吸附方式为电磁吸附。

负压式吸附锁定装置205包括电磁插销2051、转动装置2052、真空吸盘2053、升降装置2054，其中，转动装置2052固定安装在连接支架201下部，转动装置2052上连接有升降装置2054，升降装置2054的下端安装有真空吸盘2053，连接支架201上还设置有限制升降装置2054转动的电磁插销2051。

驱动装置202通过结构内的可自锁减速器电机为全向轮203提供动力，吸附装置204的吸附方式为电磁吸附，通过通电电流的大小控制能够控制吸附力的大小，负压式吸附锁定装置205通过真空吸盘2053将机器人固定于待加工位置，避免机器人在加工时产生搓动，负压式吸附锁定装置205中附带有转动装置2052，利用转动装置2052带动真空吸盘2053转动，通过改变真空吸盘所接通气路，使其喷出压缩空气，实现对吸附装置与主轴上残存切屑的清理。

进一步，固定吸附支链的数量优选为三个，即包括第一固定吸附支链21、第二固定吸附支链22、第三固定吸附支链23。

通过上述设置，加工模块中的执行器16可以对大型结构件进行钻孔、铣削加工，而通过驱动支链上的主动驱动运动副来改变连接杆101在动平台15与定平台11之间的长度，调整动平台15姿态，进而调整末端执行器16的姿态，以适应不同的加工情况。通过吸附模块上的吸附装置204将机器人吸附在待加工工件表面，通过改变通入吸附装置204电流的强弱改变吸附模块与工件间吸附力的大小。当机器人在工件表面吸附移动时，通过减小通入电流来减小吸附力，驱动装置202带动全向轮203使机器人移动。当机器人到达到工件待加工位置时机器人停止运动，驱动装置202中的减速器电机处于自锁状态，全向轮203停止运动，此时通过增大电流来增大吸附力，为机械加工提供足够的吸附力，工作状态如图6所示。当机器人移动到工件待加工位置进行吸附后，各固定吸附支链中的电磁插销2051通电，将升降装置2054固定，防止其发生转动，通过升降装置2054使吸盘2053下降到吸盘2053表面与工件表面紧密接触的位置，改变气压回路中换向阀的工作位置，使吸盘接通真空气压回路，吸盘2053内形成负压，进而使吸盘2053吸附在工件表面，增强机器人的吸附能力，提高了机器人加工时的稳定性。

加工完成后，吸附式并联加工机器人首先对主轴刀具上的切屑进行清理，即通过支链运动，主轴下降到合适高度，各固定吸附支链中的电磁插销2051断电，升降装置2054取消转动限制，固定吸附支链上的转动装置2052带动升降装置2054与吸盘2053转动，升降装置2054调整吸盘2053位置，保证吸盘2053处于合适的清理位置姿态，然后改变气压回路中换向阀的工作位置，使吸盘全部接通压缩空气吹气回路，三个吸盘喷出压缩空气对主轴刀具上的切屑进行清理。

随后进行电磁吸附装置的清理，机器人对电磁吸附装置分别进行清理。在清理某个电磁吸附装置时，该电磁吸附装置断电以确保能够清理干净，其余电磁吸附装置增大通入电流，以保证机器人在清理过程中能够稳定吸附在工件表面，随后断电电磁吸附装置所在固定吸附支链中的转动装置2052带动升降装置2054与吸盘2053转动，升降装置2054调整吸盘2053位置，使吸盘位于合适的清理位置姿态，然后改变气压回路中换向阀的工作位置，使该吸盘接通压缩空气吹气回路，对电磁吸附装置进行清理。在清理断电电磁吸附装置的整个过程中，通电电磁吸附装置所在固定吸附支链中的真空吸附锁定装置始终处于不工作状态。同理通过轮流断电的方式对余下的两个电磁吸附装置进行清理，完成对电磁吸附装置的清理工作。

对上述工作方式举例说明，例如：固定吸附支链21中电磁吸附装置断电不工作，固定吸附支链22、23增大工作电流，增强吸附力，此时固定吸附支链21上的转动装置2052带动升降装置2054与吸盘2053转动，升降装置2054调整吸盘2053位置，使吸盘位于合适的清理位置姿态。改变气压回路中换向阀的工作位置，使固定吸附支链21中的吸盘接通压缩空气吹气回路，对固定吸附支链21上的电磁吸附装置进行清理。在整个固定吸附支链21的清理过程中，固定吸附支链22、23中的真空吸附锁定装置始终处于不工作状态。清理完成后，固定吸附支链21、23通电，22断电，再对固定吸附支链22上的电磁吸附装置进行清理，以此类推，最终完成全部电磁吸附装置的清理工作，其工作状态如图8所示。

当机器人要进行移动时，通过升降装置2054使吸盘2053上升至远离工件表面的位置，增强机器人的通过能力。

实施例2：

如图10-13所示，实施例2与实施例1相比其不同之处在于：在实施例2中，吸附模块中的各固定吸附支链中的吸附锁定装置利用增大摩擦力的原理进行锁定，即锁定装置为摩擦式吸附锁定装置206。

如图11所示，摩擦式吸附锁定装置206包括：升降装置2061、转动装置2062、摩擦盘2063，升降装置2061固定安装在连接支架201下部，升降装置2061上连接有转动装置2062，转动装置2062的下端安装有摩擦盘2063。

摩擦盘2063的下表面装有高摩擦系数材料，其上表面安装有软毛刷。

所述摩擦式吸附锁定装置206具有增强吸附力与清理切屑两种工作模式。

当机器人移动到工件待加工位置进行吸附后，通过升降装置2061使摩擦盘2063下降到摩擦盘2063下表面与工件表面紧密接触的位置，进而增大吸附模块与工件表面的摩擦系数。

与实施例1相比，在施加相同吸附力的前提下实施例2增大了切向最大静摩擦力，提高了机器人在加工时的抗搓动能力，此时机器人工作状态如图12所示。

加工完成后，机器人对电磁吸附装置上残留的切屑进行清理。机器人对多条固定吸附支链中的多个电磁吸附装置分别进行清理，在清理某个电磁吸附装置时，该电磁吸附装置断电，其余电磁吸附装置增大通入电流，增强吸附力，以保证机器人在清理过程中能够稳定的吸附在工件表面。随后断电的电磁吸附装置所在固定吸附支链中的升降装置2061将摩擦盘2063移动到摩擦盘2063上表面与电磁吸附装置下表面相接触的合适位置，转动装置2062带动摩擦盘2063转动，通过摩擦盘上表面的软毛刷将铁屑清理干净。在清理断电固定支链的整个过程中，通电固定吸附支链中的摩擦吸附锁定装置始终处于增强吸附能力的工作状态。同理通过轮流断电的方式对余下电磁吸附装置进行清理，最终完成对全部电磁吸附装置的清理工作。

对上述工作方式举例说明，例如：固定吸附支链21中电磁吸附装置不工作，固定吸附支链22、23增大工作电流，增强吸附力。此时固定吸附支链21上的升降装置2061将摩擦盘2063移动到合适的位置，保证摩擦盘2063上表面的软毛刷能够与电磁吸附装置的下表面处于合适的接触状态，随后转动装置2062带动摩擦盘2063转动，利用摩擦盘2063上表面的软毛刷对电磁吸附装置进行清理。在清理固定支链21的整个过程中，固定吸附支链22、23中的摩擦吸附锁定装置始终处于增强吸附能力的工作状态。清理完成后，固定吸附支链21、23通电，22断电，再对固定吸附支链22上的电磁吸附装置进行清理，以此类推，最终完成全部电磁吸附装置的清理工作，其工作状态如图13所示。

当机器人要进行移动时，通过升降装置2061使摩擦盘2063上升至远离工件表面的位置，增强机器人的通过能力。

实施例3：

如图14-17所示，实施例3与实施例1或实施例2相比其不同之处在于：在实施例3中，采用更多自由度的五自由度并联机器人。

五自由度并联机器人包括定平台11、第一支链12、第二支链13、第三支链14、第四支链17、第五支链18、动平台15、执行器16，第一至第五支链连接在所述定平台11和动平台15之间，共同形成一个空间并联闭环机构，各支链均含有一个主动驱动运动副。该空间并联闭环机构通过五个输入运动驱动动平台15运动，实现三个转动自由度与两个移动自由度。所述动平台15用于固定安装执行器16。

其中，第一支链12包括：第一连接杆121、第一驱动电机122、第一虎克铰内圈123、第一虎克铰外圈124、第一U型件125、第一下连接件126以及运动副；其中，第一连接杆121的上部设置有第一驱动电机122，两者之间可发生相对转动运动与滑动运动；第一驱动电机122上转动设置有第一虎克铰内圈123，所述第一虎克铰内圈123的外侧转动设置有第一虎克铰外圈124，第一虎克铰外圈124与定平台11之间固定连接；第一连接杆121的底部固定连接有第一U型件125，第一U型件125上转动连接有第一下连接件126，所述第一下连接件126与动平台15之间固定连接。

所述运动副共有五个，即：连接于第一虎克铰内圈123与第一虎克铰外圈124之间的转动副一，连接于第一虎克铰内圈123与第一驱动电机122之间的转动副二，连接于第一驱动电机122与第一连接杆121之间的移动副一，连接于第一驱动电机122与第一连接杆121之间的转动副三，连接于第一U型件125与第一下连接件126之间的转动副四。

其中，连接于第一驱动电机122与第一连接杆121之间的移动副一是被驱动的；转动副一和转动副二可由一个虎克铰代替；第一支链12为空间五自由度支链。

第二支链13包括：第二连接杆131、第二驱动电机132、第二虎克铰内圈133、第二虎克铰外圈134、第二U型件135、第二下连接件136以及运动副，其中，第二连接杆131的上部设置有第二驱动电机132，两者之间可发生相对转动运动与滑动运动；第二驱动电机132上转动设置有第二虎克铰内圈133，所述第二虎克铰内圈133的外侧转动设置有第二虎克铰外圈134，第二虎克铰外圈134与定平台11之间固定连接；第二连接杆131的底部固定连接有第二U型件135，第二U型件135上转动连接有第二下连接件136，所述第二下连接件136与动平台15之间转动连接。

所述运动副共有六个，即连接于第二虎克铰内圈133与第二虎克铰外圈134之间的转动副五，连接于第二虎克铰内圈133与第二驱动电机132之间的转动副六，连接于第二驱动电机132与第二连接杆131之间的移动副二，连接于第二驱动电机132与第二连接杆131之间的转动副七，连接于第二U型件135与第二下连接件136之间的转动副八，连接于第二下连接件136与动平台15之间的转动副九。

其中，连接于第二驱动电机132与第二连接杆131之间的移动副二是被驱动的；转动副五和转动副六可由一个虎克铰代替；转动副八和转动副九可由一个虎克铰代替；第二支链为空间六自由度支链。

第二支链、第三支链、第四支链、第五支链结构相同。

所述实施例用以例示性说明本发明，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对所述实施例进行修改，因此本发明的权利保护范围，应如本发明的权利要求所列。

Claims (10)

1.一种吸附式并联加工机器人，其特征在于，包括：

加工模块，所述加工模块包括定平台、动平台、多个支链和执行器，多个支链环绕设置且连接在所述动平台和定平台之间，执行器安装在动平台上；

吸附模块，所述吸附模块包括多条结构相同的固定吸附支链，用以实现机器人在工件表面的吸附固定、移动、切屑清理。

2.根据权利要求1所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：所述执行器包括主轴头以及设置在主轴头下部的加工装置。

3.根据权利要求2所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：所述加工装置包括抛光装置、打磨装置、增材制造装置、焊接装置中的一种或几种。

4.根据权利要求1或2或3所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：吸附模块包括多条固定吸附支链，多条固定吸附支链通过螺栓紧固件与加工模块中的定平台相连。

5.根据权利要求4所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：多条固定吸附支链结构相同，均包括：连接支架、驱动装置、全向轮、吸附装置，所述连接支架与定平台固定连接，驱动装置、吸附装置均固定安装在连接支架的下部，驱动装置的输出轴与全向轮连接。

6.根据权利要求5所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：吸附装置的吸附方式为电磁吸附。

7.根据权利要求5所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：所述连接支架的下部还固定安装有负压式吸附锁定装置或摩擦式吸附锁定装置。

8.根据权利要求7所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：负压式吸附锁定装置包括电磁插销、转动装置、真空吸盘、升降装置，其中，转动装置固定安装在连接支架下部，转动装置上连接有升降装置，升降装置的下端安装有真空吸盘，连接支架上还设置有限制升降装置转动的电磁插销。

9.根据权利要求7所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：摩擦式吸附锁定装置包括：升降装置、转动装置、摩擦盘，升降装置固定安装在连接支架下部，升降装置上连接有转动装置，转动装置的下端安装有摩擦盘；摩擦盘的下表面装有高摩擦系数材料，其上表面安装有软毛刷。

10.根据权利要求1或2或3所述的吸附式并联加工机器人，其特征在于，其中：机器人为三自由度并联机器人或五自由度并联机器人。

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