CN112405586A - 一种并联机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种并联机械手，包括吊板，所述吊板的底部设置有顶板，顶板的底部壁面中间位置固定安装有套杆，套杆的内部设置有气泵，套杆的底部壁面开设有伸缩孔，套杆的底部设置有出气管，出气管的顶端通过伸缩孔进入套杆的内部，出气管的侧壁底部开设有螺纹槽，伸缩孔的顶部壁面固定安装有卡板，卡板的顶部壁面开设有呈圆台状的限气孔。本发明中，该并联机械手，而吸盘的底部壁面开设有圆形通孔，所以气体会通过吸盘吹至产品的表面，对产品表面上进行清理，当吸盘与产品的顶部壁面完全贴合时，气泵再吸气，使吸盘完全吸附在产品表面上，将产品吸附起来运输，避免产品上有灰尘导致吸盘无法吸起产品的情况发生。

Description

一种并联机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种并联机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

目前市场上已有的并联机械手通过吸盘吸取产品时，当产品的顶部壁面上有灰尘或者其他颗粒时，颗粒物会将吸盘的底部向上顶起，导致吸盘无法与产品完整的贴合，导致吸盘无法吸附住产品。为此，我们提出一种并联机械手。

发明内容

本发明主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种并联机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案，一种并联机械手，包括吊板，所述吊板的底部设置有顶板，顶板的底部壁面中间位置固定安装有套杆，套杆的内部设置有气泵，套杆的底部壁面开设有伸缩孔，套杆的底部设置有出气管，出气管的顶端通过伸缩孔进入套杆的内部，出气管的侧壁底部开设有螺纹槽，伸缩孔的顶部壁面固定安装有卡板，卡板的顶部壁面开设有呈圆台状的限气孔，套杆的底部设置有两组通气管，顶板的底部设置有吸盘，吸盘的底部开设有与通气管相互对应的圆形孔。

作为优选，两组所述通气管的侧壁上下两端同样开设有螺纹槽，靠近顶部的通气管的侧壁螺纹连接有固定螺母，固定螺母的顶端与出气管的侧壁底端的螺纹槽螺纹连接，两组通气管相邻的一侧均设置有连接螺母。

作为优选，两组所述连接螺母相远离的一侧壁面均开设有圆形孔，两组连接螺母上的圆形孔对应位置壁面均固定安装有活动轴承，两组活动轴承上的孔均固定安装有卡柱，两组通气管分别通过两组卡柱进入相邻的一组连接螺母的内部，靠近底部的连接螺母与靠近顶部的通气管底部螺纹连接。

作为优选，所述顶板的底部设置有转板，转板的顶端与靠近底部顶的通气管的底部壁面固定连接，吸盘的底部壁面与转板的底部壁面固定连接。

作为优选，所述顶板的底部壁面固定安装有三对限位板，顶板的底部设置有三组主动杆，顶板的底部设置有三组动杆，三组动杆和三组主动杆远离中心点的一侧壁面左右两端均固定安装有限位杆，多组限位杆的侧壁均固定安装有连接轴承，顶板的底部设置有六组从动杆，，三组动杆靠近中心点的一侧壁面分别与出气管的侧壁底端对应位置固定连接。

作为优选，三组所述主动杆的侧壁靠近中心点的一端左右两侧均固定安装有转杆，多组转杆的侧壁上均固定安装有限位轴承，多组限位轴承分别与相邻的一组限位板上相邻的一侧壁面固定连接。

作为优选，六组所述从动杆顺时针方向的壁面上下两端均开设有圆形孔，六组从动杆上的两组圆形孔分别与主动杆和动杆上的限位杆的侧壁固定连接。

作为优选，六组所述从动杆的前后两侧壁面均固定安装有挂杆，顶板的底部设置有六组挂钩，六组挂钩上的挂口分别挂在相趋近的一组从动杆上的两组挂杆的侧壁是上，顶板的底部设置有多组弹簧，多组弹簧的两端分别与相趋近的一组挂钩相趋近的一侧壁面固定连接。

作为优选，三组所述主动杆和三组动杆侧壁相趋近的均固定安装有限位框，多组从动杆分别通过相邻的一组限位框上的孔延伸至对应的一组限位框的外部。

作为优选，所述吊板的顶部壁面开设有四组圆形孔，吊板上四组圆形孔贯穿吊板的底部壁面，吊板的顶部设置有四组固定螺纹杆，四组固定螺纹杆的底端分别通过四组圆形孔延伸至吊板的底部，顶板的顶部壁面开设有四组固定螺纹孔，四组固定螺纹孔分别与吊板上四组圆形孔相互对应，四组固定螺纹杆的底端分别与吊板上四组固定螺纹孔螺纹连接。

有益效果

本发明提供了一种并联机械手。具备以下有益效果：

(1)该并联机械手，通过气泵工作吹出的气体将卡板向底部推动，卡板的底部固定安装有出气管，出气管会向底部移动，主动杆会随着出气管的移动而围绕转杆旋转，出气管的底部有通气管和吸盘，所以吸盘会向底部移动，而吸盘的底部壁面开设有圆形孔，所以气泵吹出的气体会通过卡板向底部吹，而出气管和通气管均是管子，所以出气管和通气管内部是空心的，而吸盘的底部壁面开设有圆形通孔，所以气体会通过吸盘吹至产品的表面，对产品表面上进行清理，当吸盘与产品的顶部壁面完全贴合时，气泵再吸气，使吸盘完全吸附在产品表面上，将产品吸附起来运输，避免产品上有灰尘导致吸盘无法吸起产品的情况发生。

(2)该并联机械手，气泵吸气，不仅会使吸盘完全吸附在产品表面上，而且也会使出气管向上移动，出气管收缩至套杆的内部，因为出气管、卡板、通气管和吸盘相互连通，所以气泵需要一直提供吸力，所以吸盘会一直吸附产品，避免产品在运输的时候掉落的情况发生。

(3)该并联机械手，因为两组通气管通过两组连接螺母螺纹连接，所以两组通气管能够进行拆分，减少运输时占用的空间，两组通气管通过连接螺母相互连接起来，两组通气管与两组连接螺母是螺纹连接，所以通气管与连接螺母之间的接触壁面广，连接紧密，达到了减少漏气的可能性的效果。

(4)该并联机械手，吸盘是固定安装在转板上，而转板是与通气管螺纹连接，当吸盘破损时，可以将转板拆卸，吸盘会随着转板被拆卸而拆卸，此时可以在通气管的底部换上一个新的装有吸盘的转板，达到了方便更换吸盘的效果。

(5)该并联机械手，从动杆的上下两端通过挂杆和挂钩连接有弹簧，弹簧将相邻的两组从动杆向相趋近的一端拉紧，而从动杆的上下两端均有限位框，限位框对从动杆的上下两端进行限定，避免从动杆从限位杆上脱落的情况发生。

附图说明

图1为本发明并联机械手主视图；

图2为本发明并联机械手剖视图；

图3为本发明主动杆主视图；

图4为本发明弹簧位置示意图；

图5为本发明弹簧主视图；

图6为本发明吸盘主视图。

图例说明：

1吊板、2固定螺纹杆、3顶板、4固定螺纹孔、5限位板、6主动杆、7转杆、8限位轴承、9动杆、10限位杆、11连接轴承、12从动杆、13挂杆、14挂钩、15弹簧、16限位框、17套杆、18气泵、19伸缩孔、20出气管、21卡板、22限气孔、23通气管、24固定螺母、25螺纹槽、26连接螺母、27活动轴承、28卡柱、29转板、30吸盘。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：如图1-图6所示，一种并联机械手，包括吊板1，所述吊板1呈实心矩体状，吊板1的顶部壁面开设有四组圆形孔，吊板1上四组圆形孔贯穿吊板1的底部壁面，吊板1的顶部设置有四组固定螺纹杆2，四组固定螺纹杆2的底端分别通过四组圆形孔延伸至吊板1的底部，吊板1的底部设置有顶板3，顶板3呈实心圆盘状，顶板3的顶部壁面开设有四组固定螺纹孔4，四组固定螺纹孔4分别与吊板1上四组圆形孔相互对应，四组固定螺纹杆2的底端分别与吊板1上四组固定螺纹孔4螺纹连接，顶板3的底部壁面固定安装有三对限位板5，顶板3的底部设置有三组主动杆6，三组主动杆6的侧壁靠近中心点的一端左右两侧均固定安装有转杆7，多组转杆7的侧壁上均固定安装有限位轴承8，多组限位轴承8分别与相邻的一组限位板5上相邻的一侧壁面固定连接，顶板3的底部设置有三组动杆9，三组动杆9和三组主动杆6远离中心点的一侧壁面左右两端均固定安装有限位杆10，多组限位杆10的侧壁均固定安装有连接轴承11，顶板3的底部设置有六组从动杆12，六组从动杆12顺时针方向的壁面上下两端均开设有圆形孔，六组从动杆12上的两组圆形孔分别与主动杆6和动杆9上的限位杆10的侧壁固定连接，六组从动杆12的前后两侧壁面均固定安装有挂杆13，顶板3的底部设置有六组挂钩14，挂钩14为已公开技术，在此不做赘述，六组挂钩14上的挂口分别挂在相趋近的一组从动杆12上的两组挂杆13的侧壁是上，顶板3的底部设置有多组弹簧15，多组弹簧15的两端分别与相趋近的一组挂钩14相趋近的一侧壁面固定连接，三组主动杆6和三组动杆9侧壁相趋近的均固定安装有限位框16，限位框16呈中空矩形体状，多组从动杆12分别通过相邻的一组限位框16上的孔延伸至对应的一组限位框16的外部，顶板3的底部壁面中间位置固定安装有套杆17，套杆17呈空心圆柱状，套杆17的内部设置有气泵18，气泵18为已公开技术，在此不做赘述，气泵18的顶部壁面与套杆17的内部顶部壁面固定连接，气泵18的输出端朝向底部，套杆17的底部壁面开设有伸缩孔19，伸缩孔19贯穿套杆17的底部壁面，套杆17的底部设置有出气管20，出气管20的顶端通过伸缩孔19进入套杆17的内部，三组动杆9靠近中心点的一侧壁面分别与出气管20的侧壁底端对应位置固定连接，出气管20的侧壁底部开设有螺纹槽25，套杆17的内部设置有卡板21，卡板21的底部壁面与伸缩孔19的顶部壁面固定连接，卡板21的顶部壁面开设有限气孔22，限气孔22呈圆台状，限气孔22的顶端与伸缩孔19上的孔相互对应，套杆17的底部设置有两组通气管23，两组通气管23的侧壁上下两端同样开设有螺纹槽25，靠近顶部的通气管23的侧壁螺纹连接有固定螺母24，固定螺母24的顶端与出气管20的侧壁底端的螺纹槽25螺纹连接，两组通气管23相邻的一侧均设置有连接螺母26，两组连接螺母26相远离的一侧壁面均开设有圆形孔，两组连接螺母26上的圆形孔对应位置壁面均固定安装有活动轴承27，两组活动轴承27上的孔均固定安装有卡柱28，两组通气管23分别通过两组卡柱28进入相邻的一组连接螺母26的内部，靠近底部的连接螺母26与靠近顶部的通气管23底部螺纹连接，靠近底部的通气管23底部螺纹连接有转板29，顶板3的底部设置有吸盘30，吸盘30为已公开技术，在此不做赘述，吸盘30的底部壁面与转板29的底部壁面固定连接，吸盘30的底部开设有与通气管23相互对应的圆形孔。

本发明的工作原理：

在使用时，通过气泵18工作吹出的气体将卡板21向底部推动，卡板21的底部固定安装有出气管20，出气管20会向底部移动，主动杆6会随着出气管20的移动而围绕转杆7旋转，出气管20的底部有通气管23和吸盘30，所以吸盘30会向底部移动，而吸盘30的底部壁面开设有圆形孔，所以气泵18吹出的气体会通过卡板21向底部吹，而出气管20和通气管23均是管子，所以出气管20和通气管23内部是空心的，而吸盘30的底部壁面开设有圆形通孔，所以气体会通过吸盘30吹至产品的表面，对产品表面上进行清理，当吸盘30与产品的顶部壁面完全贴合时，气泵18再吸气，使吸盘30完全吸附在产品表面上，将产品吸附起来运输。

气泵18吸气，不仅会使吸盘30完全吸附在产品表面上，而且也会使出气管20向上移动，出气管20收缩至套杆17的内部，因为出气管20、卡板21、通气管23和吸盘30相互连通，所以气泵18需要一直提供吸力，所以吸盘30会一直吸附产品，避免产品在运输的时候掉落。

因为两组通气管23通过两组连接螺母26螺纹连接，所以两组通气管23能够进行拆分，减少运输时占用的空间，两组通气管23通过连接螺母26相互连接起来，两组通气管23与两组连接螺母26是螺纹连接，所以通气管23与连接螺母26之间的接触壁面广，连接紧密，减少漏气的可能性。

吸盘30是固定安装在转板29上，而转板29是与通气管23螺纹连接，当吸盘30破损时，可以将转板29拆卸，吸盘30会随着转板29被拆卸而拆卸，此时可以在通气管23的底部换上一个新的装有吸盘30的转板29。

从动杆12的上下两端通过挂杆13和挂钩14连接有弹簧15，弹簧15将相邻的两组从动杆12向相趋近的一端拉紧，而从动杆12的上下两端均有限位框16，限位框16对从动杆12的上下两端进行限定，避免从动杆12从限位杆10上脱落。

最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种并联机械手，包括吊板(1)，其特征在于：所述吊板(1)的底部设置有顶板(3)，顶板(3)的底部壁面中间位置固定安装有套杆(17)，套杆(17)的内部设置有气泵(18)，套杆(17)的底部壁面开设有伸缩孔(19)，套杆(17)的底部设置有出气管(20)，出气管(20)的顶端通过伸缩孔(19)进入套杆(17)的内部，出气管(20)的侧壁底部开设有螺纹槽(25)，伸缩孔(19)的顶部壁面固定安装有卡板(21)，卡板(21)的顶部壁面开设有呈圆台状的限气孔(22)，套杆(17)的底部设置有两组通气管(23)，顶板(3)的底部设置有吸盘(30)，吸盘(30)的底部开设有与通气管(23)相互对应的圆形孔。

2.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于：两组所述通气管(23)的侧壁上下两端同样开设有螺纹槽(25)，靠近顶部的通气管(23)的侧壁螺纹连接有固定螺母(24)，固定螺母(24)的顶端与出气管(20)的侧壁底端的螺纹槽(25)螺纹连接，两组通气管(23)相邻的一侧均设置有连接螺母(26)。

3.根据权利要求2所述的一种并联机械手，其特征在于：两组所述连接螺母(26)相远离的一侧壁面均开设有圆形孔，两组连接螺母(26)上的圆形孔对应位置壁面均固定安装有活动轴承(27)，两组活动轴承(27)上的孔均固定安装有卡柱(28)，两组通气管(23)分别通过两组卡柱(28)进入相邻的一组连接螺母(26)的内部，靠近底部的连接螺母(26)与靠近顶部的通气管(23)底部螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于：所述顶板(3)的底部设置有转板(29)，转板(29)的顶端与靠近底部顶的通气管(23)的底部壁面固定连接，吸盘(30)的底部壁面与转板(29)的底部壁面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于：所述顶板(3)的底部壁面固定安装有三对限位板(5)，顶板(3)的底部设置有三组主动杆(6)，顶板(3)的底部设置有三组动杆(9)，三组动杆(9)和三组主动杆(6)远离中心点的一侧壁面左右两端均固定安装有限位杆(10)，多组限位杆(10)的侧壁均固定安装有连接轴承(11)，顶板(3)的底部设置有六组从动杆(12)，，三组动杆(9)靠近中心点的一侧壁面分别与出气管(20)的侧壁底端对应位置固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种并联机械手，其特征在于：三组所述主动杆(6)的侧壁靠近中心点的一端左右两侧均固定安装有转杆(7)，多组转杆(7)的侧壁上均固定安装有限位轴承(8)，多组限位轴承(8)分别与相邻的一组限位板(5)上相邻的一侧壁面固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种并联机械手，其特征在于：六组所述从动杆(12)顺时针方向的壁面上下两端均开设有圆形孔，六组从动杆(12)上的两组圆形孔分别与主动杆(6)和动杆(9)上的限位杆(10)的侧壁固定连接。

8.根据权利要求5所述的一种并联机械手，其特征在于：六组所述从动杆(12)的前后两侧壁面均固定安装有挂杆(13)，顶板(3)的底部设置有六组挂钩(14)，六组挂钩(14)上的挂口分别挂在相趋近的一组从动杆(12)上的两组挂杆(13)的侧壁是上，顶板(3)的底部设置有多组弹簧(15)，多组弹簧(15)的两端分别与相趋近的一组挂钩(14)相趋近的一侧壁面固定连接。

9.根据权利要求5所述的一种并联机械手，其特征在于：三组所述主动杆(6)和三组动杆(9)侧壁相趋近的均固定安装有限位框(16)，多组从动杆(12)分别通过相邻的一组限位框(16)上的孔延伸至对应的一组限位框(16)的外部。

10.根据权利要求1所述的一种并联机械手，其特征在于：所述吊板(1)的顶部壁面开设有四组圆形孔，吊板(1)上四组圆形孔贯穿吊板(1)的底部壁面，吊板(1)的顶部设置有四组固定螺纹杆(2)，四组固定螺纹杆(2)的底端分别通过四组圆形孔延伸至吊板(1)的底部，顶板(3)的顶部壁面开设有四组固定螺纹孔(4)，四组固定螺纹孔(4)分别与吊板(1)上四组圆形孔相互对应，四组固定螺纹杆(2)的底端分别与吊板(1)上四组固定螺纹孔(4)螺纹连接。

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