CN110015564A - 一种软塑袋包装产品用吸盘及软塑袋包装产品吸盘装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种软塑袋包装产品用吸盘及软塑袋包装产品吸盘装置，属于机械技术领域，它解决了现有的吸盘对不规则包装袋抓取不理想的问题。吸盘包括吸盘上表面，所述吸盘的上表面设置有垂直设置的气体通道一；吸盘下表面，该吸盘下表面为待吸取软塑袋包装产品接触面，所述下表面为倾斜面，所述吸盘下表面的侧边为弧线形，所述吸盘下表面设有若干均匀排列的气体通道二，所述气体通道二与所述气体通道一连通，用于软塑袋包装产品的吸取和摆放。软塑袋包装产品吸盘装置，包括吸盘连接座和软塑袋包装产品用吸盘，所述吸盘上设置有与吸盘连接板匹配的固定孔。本发明具有吸取不规则的软塑袋包装产品效果好的特点。
Description
技术领域
本发明属于机械技术领域，涉及一种软塑袋包装产品用吸盘及软塑袋包装产品吸盘装置。
背景技术
并联机器人常被用于轻工业的包装。相比较传统的串联机构，并联结构的动平台通过6或3根驱动杆支撑，在相同的自重和体积下，其承重能力比串联机构的承载能力强；串联机构的末端件上的误差容易产生积累和放大从而导致精度低，相比之下并联机构各个杆件的误差构成平均值，形成最终的误差相对较小而精度高；并且并联机构的动力性能与实时控制性优于串联机构。工业中使用的并联机器人的动平台一般使用气吸式装置移动工件。
中国专利CN 105500390 A公开了一种并联机器人吸盘抓手装置，该装置包括导轨、滑块、气缸、吸盘支架和吸头，吸盘支架为多个，各吸盘支架的一端通过滑块连接导轨，另一端连接吸头，还包括支架限位板、第一中间限位板、第二中间限位板、中间连杆、浮动接头安装板和气缸安装架，中间连杆设于导轨中间，靠近中间连杆的两个相邻吸盘支架中，一个通过第一中间限位板连接中间连杆，其他相邻吸盘支架之间通过支架限位板连接，气缸一端通过浮动接头安装板连接最外侧的一个吸盘支架，另一端通过气缸安装架连接最外侧的另一个吸盘支架。上述专利采用工程塑作为吸盘的材质，但是上述吸盘的结构无法适用于包装袋为不规则的形状的工件，尤其是当包装袋为底部的宽度逐渐变化的，在上述吸盘的吸取过程中会有脱落或者摆动的现象，无法正常使用。
但是目前的气吸装置无法吸取软塑袋包装产品，上述包装袋的结构不规则，现有技术中的吸盘无法使用。
综上所述，为解决现有用于软塑袋包装产品吸盘结构上的不足，本发明设计了一种设计合理、吸取包装袋效果好的软塑袋包装产品吸盘及软塑袋包装产品吸盘装置。
发明内容
本发明为解决现有技术存在的问题，提供了一种设计合理、能够对软塑袋包装产品进行有效的抓取的软塑袋包装产品用吸盘和软塑袋包装产品吸盘装置。
本发明的目的可通过以下技术方案来实现：一种软塑袋包装产品用吸盘，吸盘包括
吸盘上表面，所述吸盘的上表面设置有垂直设置的气流通道一；
吸盘下表面，该吸盘下表面为待吸取软塑袋包装产品接触面，所述下表面为倾斜面，所述吸盘下表面的侧边为弧线形，所述吸盘下表面设有若干均匀排列的气体通道二，所述气体通道二与所述气体积通道一连通，用于软塑袋包装产品的吸取和摆放。
作为进一步的改进，所述气体通道二和气体通道一之间通过气体通道三相互连通，所述气体通道三至少包括互相平行设置的气体通道三a，气体通道三b，气体通道三c,气体通道三d。
作为进一步的改进，所述吸盘的宽度沿所述吸盘长度方向递减。
作为进一步的改进，所述气体通道二的分布密度沿吸盘宽度递减的方向递减。
作为进一步的改进，所述气流通道一为圆形，所述气流通道一的直径为r，所述气体通道三a与气体通道三d的距离为s，满足数量关系：r>s。
作为进一步的改进，所述气体通道二包括若干等间距排列的气孔，所述气体通道二的气孔数量至少为4。
作为进一步的改进，所述吸盘的材质为塑料。
一种软塑袋包装产品吸盘装置，包括吸盘连接座和软塑袋包装产品用吸盘，所述吸盘上设置有与吸盘连接板匹配的固定孔。
作为进一步的改进，所述吸盘连接座的另一端设置有中间固定座，所述中间固定座通过锁紧机构与固定座支架锁定，所述固定座的侧面呈弧形且设置有若干固定槽，所述固定槽用于固定支架的放置。
作为进一步的改进，所述锁紧机构包括锁紧杆、锁紧螺钉和螺母，所述锁紧杆放置于弧形容纳槽内，通过转动螺母对固定座支架进行锁定。
与现有技术相比，具备下述有益效果：
1)本发明结构设置合理，吸盘下表面，该吸盘下表面为待吸取软塑袋包装产品接触面，所述下表面为倾斜面，所述吸盘下表面的侧边为弧线形，上述结构使得软塑袋包装产品能够有效的放置于吸盘的下表面上，对软塑袋包装产品有较好的容纳作用；
2)吸盘的重量轻，从而在实现工作性能的前提下，可以配置在并联机器人上使用，既提高的生产效率，又降低了能耗；
3)气体通道一、气体通道二、气体通道三的设置使得在对流水线上的软塑袋包装产品进行吸取的时候，随时包装袋的重量分布不均匀，也能够对包装袋进行较好吸取，使用稳定。
附图说明
图1是本发明的软塑袋包装产品用吸盘立体结构示意图。
图2是本发明的软塑袋包装产品用吸盘实施例1的立体结构示意图。
图3是本发明的软塑袋包装产品用吸盘的剖视图。
图4是本发明的软塑袋包装产品吸盘装置的立体结构示意图。
图5是本发明的软塑袋包装产品用吸盘使用状态立体结构示意图。
图中，1-吸盘，11-吸盘下表面，12-吸盘上表面，13-气体通道二，131-气孔一，132-气孔二，133-气孔三，134-气孔四，14-气体通道一，15-气体通道三15，151-气体通道三a，152-气体通道三b，152-气体通道三c,154-气体通道三d，2-吸盘连接座，3-中间固定座，31-固定槽，4-固定座支架，5-锁紧机构，51-锁紧杆，52-锁紧螺钉，53-螺母。
具体实施方式
下面结合实施例及附图，对本发明的技术方案作进一步的阐述。
实施例1
一种软塑袋包装产品用吸盘，吸盘1包括
吸盘上表面12，所述吸盘上表面设置有垂直于吸盘上表面设置的气体通道一14；
吸盘下表面11，该吸盘下表面为待吸取软塑袋包装产品接触面，所述下表面为倾斜面，所述吸盘下表面的侧边为弧线形，所述吸盘下表11面设有若干均匀排列的气体通道二13，所述气体通道二13与所述气体通道一14连通，用于软塑袋包装产品的吸取和摆放。
吸盘用于包装袋分拣过程中包装袋的摆放和堆垛，对于不规则结构的包装袋，现有技术中的吸盘无法有效吸取，吸力不均匀会对包装袋有影响，以软塑袋包装产品为例，上述包装袋的形状不规则，同一平面不同部位容纳的软塑袋包装产品液体的体积也不一致。
为此，本发明设计了一种软塑袋包装产品用吸盘，吸盘1的整体结构为长方体，通过在吸盘下表面11设置有倾斜设置的容纳腔且吸盘下表面11的侧边为弧线形，上述结构与软塑袋包装产品的整体形状匹配，能够较好的对流水线上的软塑袋包装产品进行放置；再者，在负压的情况下，气体通道一14和气体通道二13相连通，与吸盘下表面11接触的软塑袋包装产品的面受到负压的吸力，从而实现对形状不规则的软塑袋包装产品进行有效的抓取，不仅稳定，而且整个包装袋受到的负压吸力均匀。
实施例2
一种软塑袋包装产品用吸盘，吸盘1包括
吸盘上表面12，所述吸盘上表面设置有垂直于吸盘上表面设置的气体通道一14；
吸盘下表面11，该吸盘下表面为待吸取软塑袋包装产品接触面，所述下表面为倾斜面，所述吸盘下表面的侧边为弧线形，所述吸盘下表11面设有若干均匀排列的气体通道二13，所述气体通道二13与所述气体通道一14连通，用于软塑袋包装产品的吸取和摆放。
优选的，所述气体通道二13和气体通道一14之间通过气体通道三15相互连通，所述气体通道三15至少包括互相平行设置的气体通道三a151，气体通道三b152，气体通道三c153,气体通道三d154。气体通道三15设置的数量与每组气体通道二15中气孔的数量一致。
优选的，所述气体通道二13包括若干等间距排列的气孔，所述气体通道二的气孔数量至少为4。作为进一步的改进，所述气流通道一14为圆形，所述气流通道一的直径为r，所述气体通道三a与气体通道三d的距离为s，满足数量关系：r>s。气流通道一的直径大于气体通道三a与气体通道三d的距离，如此设置才能够保证气流通道一与气流通道二13之间的相互连通。
气体通道三15为倾斜设置的圆柱形的通道，气体通道二15的设置数量与气体通道二13设置的气孔数量一致，如图3所示，本实施例中每排气体通道二 13设置有4个气孔，分别为气孔一131、气孔二132、气孔三133、气孔四134，气体通道二的设置数量为6排，其中，气体通道三15倾斜设置而且与每排的气孔分别联通。如此设置，在工作过程中，才能对不规则软塑袋包装产品进行有效的负压吸取和摆放。
实施例3
吸盘上表面12，所述吸盘上表面设置有垂直于吸盘上表面设置的气体通道一14；
吸盘下表面11，该吸盘下表面为待吸取软塑袋包装产品接触面，所述下表面为倾斜面，所述吸盘下表面的侧边为弧线形，所述吸盘下表11面设有若干均匀排列的气体通道二13，所述气体通道二13与所述气体通道一14连通，用于软塑袋包装产品的吸取和摆放。
优选的，所述气体通道二13和气体通道一14之间通过气体通道三15相互连通，所述气体通道三15至少包括互相平行设置的气体通道三a151，气体通道三b152，气体通道三c153,气体通道三d154。气体通道三15设置的数量与每组气体通道二15中气孔的数量一致。
优选的，所述气体通道二13包括若干等间距排列的气孔，所述气体通道二的气孔数量至少为4。作为进一步的改进，所述气流通道一14为圆形，所述气流通道一的直径为r，所述气体通道三a与气体通道三d的距离为s，满足数量关系：r>s。气流通道一的直径大于气体通道三a与气体通道三d的距离，如此设置才能够保证气流通道一与气流通道二13之间的相互连通。
气体通道三15为倾斜设置的圆柱形的通道，气体通道二15的设置数量与气体通道二13设置的气孔数量一致，如图3所示，本实施例中每排气体通道二 13设置有4个气孔，分别为气孔一131、气孔二132、气孔三133、气孔四134，气体通道二的设置数量为6排，其中，气体通道三15倾斜设置而且与每排的气孔分别联通。如此设置，在工作过程中，才能对不规则软塑袋包装产品进行有效的负压吸取和摆放。
作为进一步的改进，所述吸盘的宽度沿所述吸盘长度方向递减。上述结构的设置有利于匹配待抓取的包装袋的形状，工作过程中抓取方便。
作为进一步的改进，所述气体通道二13的分布密度沿吸盘宽度递减的方向递减。具体如图所示，由于待抓取包装袋的形状不规则，沿着包装袋表面的方向，长度方向上，重量是递增的，相应的气体通道二13设置的分布密度也随之增加，本实施例中，随着容纳腔的深度加深，气体通道二13的数量分别为1排、 2排和3排。如此设置有利于在流水线上的软塑袋包装产品的抓取，受力均匀，抓取稳定性好。
作为进一步的改进，所述吸盘的材质为塑料。吸盘的重量轻，从而在实现工作性能的前提下，可以配置在并联机器人上使用，既提高的生产效率，又降低了能耗；
在具体使用过程中，将软塑袋包装产品用于软塑袋包装产品吸盘装置：
上述软塑袋包装产品吸盘装置包括吸盘连接座2和软塑袋包装产品用吸盘 1，所述吸盘上设置有与吸盘连接板匹配的固定孔16。所述吸盘连接座2的另一端设置有中间固定座3，所述中间固定座3通过锁紧机构与固定座支架4锁定，所述固定座的侧面呈弧形且设置有若干固定槽31，所述固定槽31用于固定座支架4的放置。所述锁紧机构包括锁紧杆、锁紧螺钉52和螺母53，所述锁紧杆放置于弧形容纳槽内，通过转动螺母对所述固定座支架进行锁定。
工作过程中，该吸盘下表面为待吸取软塑袋包装产品接触面，所述下表面为倾斜面，所述吸盘下表面的侧边为弧线形，上述结构使得软塑袋包装产品能够有效的放置于吸盘的下表面上，对软塑袋包装产品有较好的容纳作用；再者，吸盘的重量轻，从而在实现工作性能的前提下，可以配置在并联机器人上使用，既提高的生产效率，又降低了能耗；气体通道一、气体通道二、气体通道三的设置使得在对流水线上的软塑袋包装产品进行吸取的时候，随时包装袋的重量分布不均匀，也能够对包装袋进行较好吸取，使用稳定。
本文中所描述的仅为本发明的优选实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此。本发明所属领域的技术人员对所描述的具体实施例进行的修改或补充或采用类似的方式替换，均应涵盖于本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种软塑袋包装产品用吸盘，其特征在于，吸盘包括
吸盘上表面，所述吸盘的上表面设置有垂直设置的气体通道一；
吸盘下表面，该吸盘下表面为待吸取软塑袋包装产品接触面，所述下表面为倾斜面，所述吸盘下表面的侧边为弧线形，所述吸盘下表面设有若干均匀排列的气体通道二，所述气体通道二与所述气体通道一连通，用于软塑袋包装产品的吸取和摆放。
2.根据权利要求1所述的软塑袋包装产品用吸盘，其特征在于，所述气体通道二和气体通道一之间通过气体通道三相互连通，所述气体通道三至少包括互相平行设置的气体通道三a，气体通道三b，气体通道三c,气体通道三d。
3.根据权利要求2所述的软塑袋包装产品用吸盘，其特征在于，所述吸盘的宽度沿所述吸盘长度方向递减。
4.根据权利要求3所述的软塑袋包装产品用吸盘，其特征在于，所述气体通道二的分布密度沿吸盘宽度递减的方向递减。
5.根据权利要求2所述的软塑袋包装产品用吸盘，其特征在于，所述气流通道一为圆形，所述气流通道一的直径为r，所述气体通道三a与气体通道三d的距离为s，满足数量关系：r>s。
6.根据权利要求2所述的软塑袋包装产品用吸盘，其特征在于，所述气体通道二包括若干等间距排列的气孔，所述气体通道二的气孔数量至少为4。
7.根据权利要求1所述的软塑袋包装产品吸盘，其特征在于，所述吸盘的材质为塑料。
8.一种软塑袋包装产品吸盘装置，其特征在于，包括吸盘连接座和权利要求1～6任意一项所述的软塑袋包装产品用吸盘，所述吸盘上设置有与吸盘连接板匹配的固定孔。
9.根据权利要求1所述的软塑袋包装产品吸盘装置，其特征在于，所述吸盘连接座的另一端设置有中间固定座，所述中间固定座通过锁紧机构与固定座支架锁定，所述固定座的侧面呈弧形且设置有若干固定槽，所述固定槽用于固定座支架的放置。
10.根据权利要求9所述的软塑袋包装产品吸盘装置，其特征在于，所述锁紧机构包括锁紧杆、锁紧螺钉和螺母，所述锁紧杆放置于弧形容纳槽内，通过转动螺母对所述固定座支架进行锁定。
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