CN111453445B - 一种吸嘴搬运机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种吸嘴搬运机械手，其结构包括机械臂、抓手、底座，抓手包括定位杆、定位板、拉杆、固定板、弹簧、夹板，固定板包括扣环、固定杆、卡槽，夹板包括活动栓、抓取板、挡板、抓取吸块，抓取板包括转轴、支撑块、磁板、支撑杆，抓取吸块包括吸盘、限位杆、通管，吸盘包括吸盘腔、吸嘴、隔离网，抓取吸块七个为一列且置于两块挡板之间，从而抓取吸块吸附码垛，同时挡板仰视横截面为梯形且侧视横截面为三角形，使得挡板内侧能够对码垛进行夹持，由于两块抓取板内的磁板的磁性为异性，在磁性的作用下，使得抓取板带动两块夹板向下产生相互靠近的力，从而将吸取的码垛夹持，避免搬运过程中较重的码垛掉落。

Description

一种吸嘴搬运机械手
技术领域
本发明涉及机械手领域，尤其是涉及到一种吸嘴搬运机械手。
背景技术
机械手是一种通过提取编写好的程序，能够模仿人手部的动作，对物品进行抓取搬运等操作的机械设备，被广泛运用在单调频繁重复的操作中。
目前现有的吸嘴搬运机械手在对大型码垛进行搬运时，机械手上的吸嘴只在一个方向对码垛进行吸附，未对码垛进行夹持固定，使得搬运中机械手的移动带动使码垛摇晃，导致搬运过程中较重的码垛容易掉落。
发明内容
针对现有的吸嘴搬运机械手在对大型码垛进行搬运时，机械手上的吸嘴只在一个方向对码垛进行吸附，未对码垛进行夹持固定，使得搬运中机械手的移动带动使码垛摇晃，导致搬运过程中较重的码垛容易掉落的不足，本发明提供一种吸嘴搬运机械手来解决上述技术问题。
本发明是通过如下的技术方案来实现：一种吸嘴搬运机械手，其结构包括机械臂、抓手、底座，所述机械臂安装在底座上方，所述抓手通过活动卡合连接于机械臂末端，所述抓手包括定位杆、定位板、拉杆、固定板、弹簧、夹板，所述定位板通过焊接连接于定位杆两侧，所述拉杆通过间隙连接于定位板表面，所述固定板安装在拉杆末端，所述弹簧通过焊接连接于固定板底部，所述夹板嵌固于弹簧末端，所述夹板有两块分别位于定位杆两侧，且两侧向下倾斜，所述弹簧的弹力始终向下推动夹板。
更进一步的说，所述固定板包括扣环、固定杆、卡槽，所述扣环通过焊接连接于固定板上表面，所述固定杆嵌固于固定板中部，所述卡槽嵌设于扣环内侧，所述固定杆与定位杆连接，所述拉杆末端配合安装于卡槽内部。
更进一步的说，所述夹板包括活动栓、抓取板、挡板、抓取吸块，所述活动栓贯穿夹板，所述抓取板有两块且分别安装在夹板内部，所述挡板嵌固于夹板底部，所述抓取吸块配合安装于夹板底部，所述抓取吸块七个为一列且置于两块挡板之间，所述挡板仰视横截面为梯形且侧视横截面为三角形。
更进一步的说，所述抓取板包括转轴、支撑块、磁板、支撑杆，所述转轴通过间隙连接于抓取板内部，所述支撑块嵌固于转轴上方，所述磁板嵌设于抓取板内部，所述支撑杆贯穿抓取板上下两侧，所述两块抓取板内的磁板的磁性为异性。
更进一步的说，所述抓取吸块包括吸盘、限位杆、通管，所述吸盘上方安装有限位杆，所述通管嵌设于限位杆内部，所述限位杆焊接在抓取板底部，所述通管、吸盘与支撑杆在同一轴线上。
更进一步的说，所述吸盘包括吸盘腔、吸嘴、隔离网，所述吸盘腔嵌设于吸盘内侧，所述吸嘴配合安装于吸盘腔内壁，所述隔离网通过焊接连接于吸盘腔内壁且位于吸嘴上方，所述吸盘腔与吸嘴截面为向上凸起的弧形，所述吸嘴能够透气，所述隔离网中部向下倾斜。
有益效果
本发明一种吸嘴搬运机械手与现有技术相比具有以下优点：
1.本发明的有益效果在于：通过机械臂控制抓手对码垛进行抓取，由于拉杆一端安装在定位板上且另一端嵌固在卡槽内部，从而将固定板固定，避免在搬运时出现摇晃现象，同时固定板底部弹簧的弹力始终向下推动左右两块夹板，利于夹板向下夹紧固定码垛。
2.本发明的有益效果在于：抓取吸块七个为一列且置于两块挡板之间，从而抓取吸块吸附码垛，同时挡板仰视横截面为梯形且侧视横截面为三角形，使得挡板内侧能够对码垛进行夹持，由于两块抓取板内的磁板的磁性为异性，在磁性的作用下，使得抓取板带动两块夹板向下产生相互靠近的力，从而将吸取的码垛夹持，避免搬运过程中较重的码垛掉落。
3.本发明的有益效果在于：通管、吸盘与支撑杆在同一轴线上，从而固定吸盘利于抓取码垛，在抓取码垛时限位杆挤压吸盘腔，使吸盘腔内的空气从吸嘴排出，直至吸嘴紧贴码垛上表面时吸盘内形成吸附力，从而将码垛抓取。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种吸嘴搬运机械手的结构示意图。
图2为本发明抓手的侧视剖面放大结构示意图。
图3为本发明抓手的放大结构示意图。
图4为本发明夹板的仰视放大结构示意图。
图5为本发明夹板的剖视放大结构示意图。
图6为本发明抓取吸块的放大结构示意图。
图7为本发明吸盘的剖视放大结构示意图。
图中：机械臂1、抓手2、底座3、定位杆21、定位板22、拉杆23、固定板24、弹簧25、夹板26、扣环241、固定杆242、卡槽243、活动栓a1、抓取板a2、挡板a3、抓取吸块a4、转轴a21、支撑块a22、磁板a23、支撑杆a24、吸盘a41、限位杆a42、通管a43、吸盘腔w1、吸嘴w2、隔离网w3。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。
实施例1：
请参阅图1-图3：
一种吸嘴搬运机械手，其结构包括机械臂1、抓手2、底座3，所述机械臂1安装在底座3上方，所述抓手2通过活动卡合连接于机械臂1末端，所述抓手2包括定位杆21、定位板22、拉杆23、固定板24、弹簧25、夹板26，所述定位板22通过焊接连接于定位杆21两侧，所述拉杆23通过间隙连接于定位板22表面，所述固定板24安装在拉杆23末端，所述弹簧25通过焊接连接于固定板24底部，所述夹板26嵌固于弹簧25末端，所述夹板26有两块分别位于定位杆21两侧，且两侧向下倾斜，所述弹簧25的弹力始终向下推动夹板26，利于夹板26夹紧固定码垛。
图中，所述固定板24包括扣环241、固定杆242、卡槽243，所述扣环241通过焊接连接于固定板24上表面，所述固定杆242嵌固于固定板24中部，所述卡槽243嵌设于扣环241内侧，所述固定杆242与定位杆21连接，所述拉杆23末端配合安装于卡槽243内部，利于将固定板24固定避免在搬运时出现摇晃现象。
本实施例的具体原理：通过机械臂1控制抓手2对码垛进行抓取，此时抓手2上的拉杆23一端安装在定位杆21两侧的定位板22上且另一端嵌固在扣环241的卡槽243内部，从而将固定板24固定，避免在搬运时固定板24出现摇晃现象，固定板24底部弹簧25的弹力始终向下推动左右两块夹板26，利于夹板26夹紧固定码垛。
实施例2：
请参阅图4-图5：
图中，所述夹板26包括活动栓a1、抓取板a2、挡板a3、抓取吸块a4，所述活动栓a1贯穿夹板26，所述抓取板a2有两块且分别安装在夹板26内部，所述挡板a3嵌固于夹板26底部，所述抓取吸块a4配合安装于夹板26底部，所述抓取吸块a4七个为一列且置于两块挡板a3之间，所述挡板a3仰视横截面为梯形且侧视横截面为三角形，利于抓取吸块a4吸附码垛且挡板a3能够对码垛进行夹持。
图中，所述抓取板a2包括转轴a21、支撑块a22、磁板a23、支撑杆a24，所述转轴a21通过间隙连接于抓取板a2内部，所述支撑块a22嵌固于转轴a21上方，所述磁板a23嵌设于抓取板a2内部，所述支撑杆a24贯穿抓取板a2上下两侧，所述两块抓取板a2内的磁板a23的磁性为异性，利于抓取板a2带动夹板26产生相互靠近的力。
本实施例的具体原理：夹板26底部的抓取吸块a4七个为一列且置于两块挡板a3之间，利于抓取吸块a4吸附码垛，同时挡板a3仰视横截面为梯形且侧视横截面为三角形，当抓取吸块a4吸附码垛时，挡板a3内侧能够对码垛进行夹持，由于两块抓取板a2内的磁板a23的磁性为异性，在磁性的作用下，使得抓取板a2带动两块夹板26产生向下相互靠近的力，从而将吸取的码垛夹持，避免搬运过程中较重的码垛掉落。
实施例3：
请参阅图6-图7：
图中，所述抓取吸块a4包括吸盘a41、限位杆a42、通管a43，所述吸盘a41上方安装有限位杆a42，所述通管a43嵌设于限位杆a42内部，所述限位杆a42焊接在抓取板a2底部，所述通管a43、吸盘a41与支撑杆a24在同一轴线上，从而固定吸盘a41利于抓取码垛。
图中，所述吸盘a41包括吸盘腔w1、吸嘴w2、隔离网w3，所述吸盘腔w1嵌设于吸盘a41内侧，所述吸嘴w2配合安装于吸盘腔w1内壁，所述隔离网w3通过焊接连接于吸盘腔w1内壁且位于吸嘴w2上方，所述吸盘腔w1与吸嘴w2截面为向上凸起的弧形，所述吸嘴w2能够透气，所述隔离网w3中部向下倾斜，抓取码垛时吸盘a41内的空气收挤压使得吸嘴w2吸附在码垛上表面。
本实施例的具体原理：吸盘a41通过限位杆a42进行固定，使得通管a43、吸盘a41与支撑杆a24在同一轴线上，从而固定吸盘a41利于抓取码垛，在抓取码垛时，限位杆a42挤压吸盘腔w1，使吸盘腔w1内的空气从吸嘴w2排出，直至吸嘴w2紧贴码垛上表面，使吸盘a41内形成吸附力，从而将码垛抓取。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

Claims (2)

1.一种吸嘴搬运机械手，其结构包括机械臂(1)、抓手(2)、底座(3)，所述机械臂(1)安装在底座(3)上方，所述抓手(2)通过活动卡合连接于机械臂(1)末端，其特征在于：所述抓手(2)包括定位杆(21)、定位板(22)、拉杆(23)、固定板(24)、弹簧(25)、夹板(26)，所述定位板(22)通过焊接连接于定位杆(21)两侧，所述拉杆(23)通过间隙连接于定位板(22)表面，所述固定板(24)安装在拉杆(23)末端，所述弹簧(25)通过焊接连接于固定板(24)底部，所述夹板(26)嵌固于弹簧(25)末端；所述固定板(24)包括扣环(241)、固定杆(242)、卡槽(243)，所述扣环(241)通过焊接连接于固定板(24)上表面，所述固定杆(242)嵌固于固定板(24)中部，所述卡槽(243)嵌设于扣环(241)内侧；所述夹板(26)包括活动栓(a1)、抓取板(a2)、挡板(a3)、抓取吸块(a4)，所述活动栓(a1)贯穿夹板(26)，所述抓取板(a2)有两块且分别安装在夹板(26)内部，所述挡板(a3)嵌固于夹板(26)底部，所述抓取吸块(a4)配合安装于夹板(26)底部；所述抓取板(a2)包括转轴(a21)、支撑块(a22)、磁板(a23)、支撑杆(a24)，所述转轴(a21)通过间隙连接于抓取板(a2)内部，所述支撑块(a22)嵌固于转轴(a21)上方，所述磁板(a23)嵌设于抓取板(a2)内部，所述支撑杆(a24)贯穿抓取板(a2)上下两侧；所述抓取吸块(a4)包括吸盘(a41)、限位杆(a42)、通管(a43)，所述吸盘(a41)上方安装有限位杆(a42)，所述通管(a43)嵌设于限位杆(a42)内部；所述吸盘(a41)包括吸盘腔(w1)、吸嘴(w2)、隔离网(w3)，所述吸盘腔(w1)嵌设于吸盘(a41)内侧，所述吸嘴(w2)配合安装于吸盘腔(w1)内壁，所述隔离网(w3)通过焊接连接于吸盘腔(w1)内壁且位于吸嘴(w2)上方。
2.根据权利要求1所述的一种吸嘴搬运机械手，其特征在于：通过机械臂(1)控制抓手(2)对码垛进行抓取，此时抓手(2)上的拉杆(23)一端安装在定位杆(21)两侧的定位板(22)上且另一端嵌固在扣环(241)的卡槽(243)内部，从而将固定板(24)固定，避免在搬运时固定板(24)出现摇晃现象，固定板(24)底部弹簧(25)的弹力始终向下推动左右两块夹板(26)，利于夹板(26)夹紧固定码垛，夹板(26)底部的抓取吸块(a4)七个为一列且置于两块挡板(a3)之间，利于抓取吸块(a4)吸附码垛，同时挡板(a3)仰视横截面为梯形且侧视横截面为三角形，当抓取吸块(a4)吸附码垛时，挡板(a3)内侧能够对码垛进行夹持，由于两块抓取板(a2)内的磁板(a23)的磁性为异性，在磁性的作用下，使得抓取板(a2)带动两块夹板(26)产生向下相互靠近的力，从而将吸取的码垛夹持，避免搬运过程中较重的码垛掉落，吸盘(a41)通过限位杆(a42)进行固定，使得通管(a43)、吸盘(a41)与支撑杆(a24)在同一轴线上，从而固定吸盘(a41)利于抓取码垛，在抓取码垛时，限位杆(a42)挤压吸盘腔(w1)，使吸盘腔(w1)内的空气从吸嘴(w2)排出，直至吸嘴(w2)紧贴码垛上表面，使吸盘(a41)内形成吸附力，从而将码垛抓取。
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