CN111452080A - 一种送取料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种送取料机械手，其结构包括旋转台、机械臂、送取料板、底座，所述旋转台通过间隙连接于底座上壁，所述机械臂底部通过活动卡合连接于旋转台顶部，所述送取料板顶部通过焊接连接于机械臂末端，当需要对玻璃镜片这种易碎的产品进行送取料时，转齿转动使得升降装置带动吸板下降至产品表面，此时吸盘向下挤压使挤压板下压，使吸槽紧贴产品表面对产品进行吸取，同时通过支撑杆带动活塞板下降使吸盘内产生真空，从而提高对产品的吸附力，避免送取料时产品出现掉落现象，当需要对较大的产品进行送取料时，通过转齿的转动使吸板向上收回，使夹取板能够对较大的产品进行夹取，通过转动轴承使折板弯折的角度改变，从而提高对产品的夹取力。

Description

一种送取料机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其是涉及到一种送取料机械手。

背景技术

送取料机械手是一种能够按设定好的程序代替人们的手臂进行对货物的抓取与搬运的设备，可以长时间重复的做同一动作，避免人们长时间对货物进行搬运产生疲劳，以免导致搬运速度变慢。

目前现有的送取料机械手，在对于玻璃镜片这种易碎的产品通常使用吸盘式机械手进行送取料，而在对较大的产品进行送取料时，则需要使用夹取式机械手进行送取料，若使用吸盘式机械手进行送取料，由于产品体积大且表面不光滑，在送取料过程中会出现吸盘吸取不稳定的现象。

发明内容

针对现有的送取料机械手，在对于玻璃镜片这种易碎的产品通常使用吸盘式机械手进行送取料，而在对较大的产品进行送取料时，则需要使用夹取式机械手进行送取料，若使用吸盘式机械手进行送取料，由于产品体积大且表面不光滑，在送取料过程中会出现吸盘吸取不稳定的现象的不足，本发明提供一种送取料机械手来解决上述技术问题。

本发明是通过如下的技术方案来实现：一种送取料机械手，其结构包括旋转台、机械臂、送取料板、底座，所述旋转台通过间隙连接于底座上壁，所述机械臂底部通过活动卡合连接于旋转台顶部，所述送取料板顶部通过焊接连接于机械臂末端，所述送取料板包括升降装置、固定块、卡块，所述升降装置通过螺栓连接于送取料板内部，所述固定块顶部通过焊接连接于送取料板上内壁，所述卡块底部卡合在送取料板上壁，且卡块顶部与机械臂末端相焊接，所述固定块有两块，且卡块为横截面工字形。

更进一步的说，所述升降装置包括转齿、吸板、限位杆，所述转齿与升降装置外侧相啮合，所述吸板上表面通过焊接连接于升降装置底部，所述限位杆贯穿于升降装置中部，所述限位杆底部直径大于上部直径。

更进一步的说，所述吸板包括通管、吸盘、顶块，所述通管安装在吸板内部，所述吸盘顶部嵌固于吸板底部，且与通管相连，所述顶块通过焊接连接于吸板左右两侧，所述吸盘有多个且位于同一水平面上，且顶块为橡胶材质。

更进一步的说，所述吸盘包括挤压板、吸槽、支撑杆、活塞板，所述挤压板嵌固于吸盘内壁，所述吸槽与挤压板为一体化结构，所述支撑杆底端通过焊接连接于挤压板顶部，所述活塞板底部嵌固于支撑杆上端，且活塞板通过间隙连接于吸盘上端内部，所述吸槽呈弧形且向上凹陷，同时支撑杆有三根。

更进一步的说，所述固定块包括固定杆、夹取板，所述固定杆顶端通过焊接连接于固定块下表面，所述夹取板嵌固于固定杆末端，所述夹取板为弯折的。

更进一步的说，所述夹取板包括轴承、凹槽、折板、定位块，所述轴承通过间隙连接于夹取板中段，所述凹槽嵌设于夹取板上段右侧，所述折板配合安装于轴承下表面，所述定位块嵌固于折板右侧内部，所述折板向右折，且定位块横截面为菱形状，并且轴承与折板同步转动。

更进一步的说，所述定位块包括固定板、支撑簧、支撑块、夹槽，所述固定板焊接在定位块左下侧，所述支撑簧嵌固于定位块内部且一端与固定板表面相焊接，所述支撑块安装在定位块右上端且与支撑簧另一端相连，所述夹槽嵌设于支撑块右侧，所述夹槽底部呈水平，且夹槽向左凹陷并且为橡胶材质。

有益效果

本发明一种送取料机械手与现有技术相比具有以下优点：

1.本发明的有益效果在于：当需要对玻璃镜片这种易碎的产品进行送取料时，转齿转动使得升降装置带动吸板下降至产品表面，此时吸盘向下挤压使挤压板下压，使吸槽紧贴产品表面对产品进行吸取，同时通过支撑杆带动活塞板下降使吸盘内产生真空，从而提高对产品的吸附力，避免送取料时产品出现掉落现象。

2.本发明的有益效果在于：当需要对较大的产品进行送取料时，通过转齿的转动使吸板向上收回，使夹取板能够对较大的产品进行夹取，根据不同大小的产品，通过转动轴承使折板弯折的角度改变，从而提高对产品的夹取力。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种送取料机械手的结构示意图。

图2为本发明送取料板的剖视放大结构示意图。

图3为本发明吸板的截面放大结构示意图。

图4为本发明吸盘的剖面放大结构示意图。

图5为本发明夹取板的截面放大结构示意图。

图6为本发明定位块的剖视放大结构示意图。

图中：旋转台1、机械臂2、送取料板3、底座4、升降装置31、固定块32、卡块33、转齿311、吸板312、限位杆313、通管a1、吸盘a2、顶块a3、挤压板a21、吸槽a22、支撑杆a23、活塞板a24、固定杆321、夹取板322、轴承b1、凹槽b2、折板b3、定位块b4、固定板b41、支撑簧b42、支撑块b43、夹槽b44。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。

实施例1：

请参阅图1-图4：

本发明提供一种送取料机械手，其结构包括旋转台1、机械臂2、送取料板3、底座4，所述旋转台1通过间隙连接于底座4上壁，所述机械臂2底部通过活动卡合连接于旋转台1顶部，所述送取料板3顶部通过焊接连接于机械臂2末端，所述送取料板3包括升降装置31、固定块32、卡块33，所述升降装置31通过螺栓连接于送取料板3内部，所述固定块32顶部通过焊接连接于送取料板3上内壁，所述卡块33底部卡合在送取料板3上壁，且卡块33顶部与机械臂2末端相焊接，所述固定块32有两块，且卡块33为横截面工字形，利于固定送取料板3避免在送取料时掉落。

图中，所述升降装置31包括转齿311、吸板312、限位杆313，所述转齿311与升降装置31外侧相啮合，所述吸板312上表面通过焊接连接于升降装置31底部，所述限位杆313贯穿于升降装置31中部，所述限位杆313底部直径大于上部直径，利于限制转齿311带动升降装置31下降的距离，避免吸板312掉落。

图中，所述吸板312包括通管a1、吸盘a2、顶块a3，所述通管a1安装在吸板312内部，所述吸盘a2顶部嵌固于吸板312底部，且与通管a1相连，所述顶块a3通过焊接连接于吸板312左右两侧，所述吸盘a2有多个且位于同一水平面上，且顶块a3为橡胶材质，利于吸盘a2吸取产品进行送取料。

图中，所述吸盘a2包括挤压板a21、吸槽a22、支撑杆a23、活塞板a24，所述挤压板a21嵌固于吸盘a2内壁，所述吸槽a22与挤压板a21为一体化结构，所述支撑杆a23底端通过焊接连接于挤压板a21顶部，所述活塞板a24底部嵌固于支撑杆a23上端，且活塞板a24通过间隙连接于吸盘a2上端内部，所述吸槽a22呈弧形且向上凹陷，同时支撑杆a23有三根，吸盘a2吸取产品时挤压板a21通过支撑杆a23带动活塞板a24下降使吸盘a2内产生真空，从而提高对产品的吸附力。

本实施例的具体原理：当需要对玻璃镜片这种易碎的产品进行送取料时，通过电启动使转齿311转动，由于转齿311与升降装置31外侧相啮合，使得升降装置31带动吸板312下降至产品表面，此时吸板312底部的吸盘a2向下挤压使挤压板a21下压，挤压板a21下压使吸槽a22紧贴产品表面对产品进行吸取，同时通过支撑杆a23带动活塞板a24下降使吸盘a2内产生真空，从而提高对产品的吸附力，避免送取料时产品出现掉落现象。

实施例2：

请参阅图5-图6：

本发明提供一种送取料机械手，其结构包括旋转台1、机械臂2、送取料板3、底座4，所述旋转台1通过间隙连接于底座4上壁，所述机械臂2底部通过活动卡合连接于旋转台1顶部，所述送取料板3顶部通过焊接连接于机械臂2末端，所述送取料板3包括升降装置31、固定块32、卡块33，所述升降装置31通过螺栓连接于送取料板3内部，所述固定块32顶部通过焊接连接于送取料板3上内壁，所述卡块33底部卡合在送取料板3上壁，且卡块33顶部与机械臂2末端相焊接，所述固定块32有两块，且卡块33为横截面工字形，利于固定送取料板3避免在送取料时掉落。

图中，所述升降装置31包括转齿311、吸板312、限位杆313，所述转齿311与升降装置31外侧相啮合，所述吸板312上表面通过焊接连接于升降装置31底部，所述限位杆313贯穿于升降装置31中部，所述限位杆313底部直径大于上部直径，利于限制转齿311带动升降装置31下降的距离，避免吸板312掉落。

图中，所述固定块32包括固定杆321、夹取板322，所述固定杆321顶端通过焊接连接于固定块32下表面，所述夹取板322嵌固于固定杆321末端，所述夹取板322为弯折的，利于夹取加大的产品，避免送取料时产品掉落。

图中，所述夹取板322包括轴承b1、凹槽b2、折板b3、定位块b4，所述轴承b1通过间隙连接于夹取板322中段，所述凹槽b2嵌设于夹取板322上段右侧，所述折板b3配合安装于轴承b1下表面，所述定位块b4嵌固于折板b3右侧内部，所述折板b3向右折，且定位块b4横截面为菱形状，并且轴承b1与折板b3同步转动，利于改变折板b3的弯折角度，从而提高对产品的夹取力。

图中，所述定位块b4包括固定板b41、支撑簧b42、支撑块b43、夹槽b44，所述固定板b41焊接在定位块b4左下侧，所述支撑簧b42嵌固于定位块b4内部且一端与固定板b41表面相焊接，所述支撑块b43安装在定位块b4右上端且与支撑簧b42另一端相连，所述夹槽b44嵌设于支撑块b43右侧，所述夹槽b44底部呈水平，且夹槽b44向左凹陷并且为橡胶材质，利于贴合夹取产品的底部对产品进行防护。

本实施例的具体原理：当需要对较大的产品进行送取料时，在转齿311的转动下吸板312向上收回至送取料板3底部，使固定杆321末端的夹取板322能够对较大的产品进行夹取，根据不同大小的产品，通过轴承b1的转动使折板b3弯折的角度改变，从而提高对产品的夹取力，同时折板b3内侧的定位块b4顶住产品底部，由于定位块b4内夹槽b44向左凹陷并且为橡胶材质，利于夹槽b44贴合夹取产品的底部对产品进行防护。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

Claims (7)

1.一种送取料机械手，其结构包括旋转台(1)、机械臂(2)、送取料板(3)、底座(4)，所述旋转台(1)通过间隙连接于底座(4)上壁，所述机械臂(2)底部通过活动卡合连接于旋转台(1)顶部，所述送取料板(3)顶部通过焊接连接于机械臂(2)末端，其特征在于：

所述送取料板(3)包括升降装置(31)、固定块(32)、卡块(33)，所述升降装置(31)通过螺栓连接于送取料板(3)内部，所述固定块(32)顶部通过焊接连接于送取料板(3)上内壁，所述卡块(33)底部卡合在送取料板(3)上壁，且卡块(33)顶部与机械臂(2)末端相焊接。

2.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述升降装置(31)包括转齿(311)、吸板(312)、限位杆(313)，所述转齿(311)与升降装置(31)外侧相啮合，所述吸板(312)上表面通过焊接连接于升降装置(31)底部，所述限位杆(313)贯穿于升降装置(31)中部。

3.根据权利要求2所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述吸板(312)包括通管(a1)、吸盘(a2)、顶块(a3)，所述通管(a1)安装在吸板(312)内部，所述吸盘(a2)顶部嵌固于吸板(312)底部，且与通管(a1)相连，所述顶块(a3)通过焊接连接于吸板(312)左右两侧。

4.根据权利要求3所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述吸盘(a2)包括挤压板(a21)、吸槽(a22)、支撑杆(a23)、活塞板(a24)，所述挤压板(a21)嵌固于吸盘(a2)内壁，所述吸槽(a22)与挤压板(a21)为一体化结构，所述支撑杆(a23)底端通过焊接连接于挤压板(a21)顶部，所述活塞板(a24)底部嵌固于支撑杆(a23)上端，且活塞板(a24)通过间隙连接于吸盘(a2)上端内部。

5.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述固定块(32)包括固定杆(321)、夹取板(322)，所述固定杆(321)顶端通过焊接连接于固定块(32)下表面，所述夹取板(322)嵌固于固定杆(321)末端。

6.根据权利要求5所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述夹取板(322)包括轴承(b1)、凹槽(b2)、折板(b3)、定位块(b4)，所述轴承(b1)通过间隙连接于夹取板(322)中段，所述凹槽(b2)嵌设于夹取板(322)上段右侧，所述折板(b3)配合安装于轴承(b1)下表面，所述定位块(b4)嵌固于折板(b3)右侧内部。

7.根据权利要求6所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述定位块(b4)包括固定板(b41)、支撑簧(b42)、支撑块(b43)、夹槽(b44)，所述固定板(b41)焊接在定位块(b4)左下侧，所述支撑簧(b42)嵌固于定位块(b4)内部且一端与固定板(b41)表面相焊接，所述支撑块(b43)安装在定位块(b4)右上端且与支撑簧(b42)另一端相连，所述夹槽(b44)嵌设于支撑块(b43)右侧。

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