CN109848285B - 用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，包括有高速冲槽机以及位于高速冲槽机前方的四轴平面式机器人，四轴平面式机器人的机器人腕部安装有机器人抓具；机器人抓具上安装有电机毛坯片真空吸盘、定子片电磁吸盘以及转子片电磁吸盘；高速冲槽机一侧安装有毛坯料台和理片装置，高速冲槽机另一侧安装有转子片料台和定子片料台；本发明具有高精度、高可靠性、高速度、便于操作和维修等特点。解决当前高速冲槽机手工上下料方式，使得人类从单调繁杂的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。

Description

用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统

技术领域

本发明涉及一种用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统。

背景技术

在高速冲槽机生产电机转、定子片的过程中，现有的都是采用手工上下料方式，操作者将一张等待冲槽的电机毛坯片放到高速冲槽机的定心头上，这张电机毛坯片冲好后，手工拿下来；再放第二张等待冲槽的电机毛坯片，就这样循环往复的操作。不仅单调机械，而且安全性差。由于高速冲裁产生的噪音，工作环境极为恶劣。采用高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的和多用途的作业。

发明内容

本发明目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，它可以实现自动上下料，解决当前高速冲槽机手工上下料方式，使得人类从单调繁杂的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。

本发明是通过以下技术方案实现的：

用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：包括有高速冲槽机以及位于高速冲槽机前方的四轴平面式机器人。

四轴平面式机器人包括有机器人主体，机器人主体上设有纵向的直线导轨，直线导轨上滑动安装有机器人手臂支撑座；机器人主体上安装有纵向的丝杆，所述手臂支撑座套装在丝杆上并与丝杆配合形成丝杆螺母机构；手臂支撑座上安装有通过三轴电机控制转动的纵向的三轴，三轴上固定套装有机器人大臂，机器人大臂后端为机器人肩部，机器人肩部固定套装在三轴上，机器人大臂前端转动安装有通过二轴电机控制转动的纵向的二轴，二轴上固定套装有机器人小臂，机器人小臂后端为机器人肘部，机器人肘部固定套装在二轴上，机器人小臂前端转动安装有纵向的通过一轴电机控制转动的一轴，一轴上固定套装有机器人腕部；机器人腕部安装有机器人抓具。

四轴平面式机器人模仿人体手臂，可以实现多个自由度的动作，便于完成本发明中毛坯料台工位、理片装置工位、冲槽分离工位、转子片料台工位和定子片料台工位中所对应的所有动作，使用非常便捷，加强了上下料的工作效率。

机器人抓具包括有固定安装在机器人腕部前端的横向的主臂梁，主臂梁两端均安装有若干纵向间隔分布的辅支杆，位于主臂梁左侧的辅支杆上分布有若干用于吸附电机毛坯片的电机毛坯片真空吸盘，位于主臂梁右侧的辅支杆上分布有一组用于吸附定子片的定子片电磁吸盘以及一组用于吸附转子片的转子片电磁吸盘，所述定子片电磁吸盘环绕分布在转子片电磁吸盘的外围。

高速冲槽机一侧安装有毛坯料台和理片装置，高速冲槽机另一侧安装有转子片料台和定子片料台。

毛坯料台包括有毛坯料台底板，毛坯料台底板的四个拐角部位分别固定有毛坯料台立柱，毛坯料台立柱上活动套装有可上下移动的毛坯料台活动板，毛坯料台立柱顶部固定有框形的毛坯料台顶板；毛坯料台底板中心固定有纵向的毛坯料定位柱，毛坯料定位柱顶部穿过毛坯料台活动板后伸至毛坯料台顶板中心部位，毛坯料台活动板上叠放有套装在毛坯料定位柱上的毛坯料垛；毛坯料台顶板的四个拐角部位分别安装有电机毛坯片分张器，电机毛坯片分张器均包括有用于吸附分离毛坯料垛的顶部电机毛坯片的磁块，所述磁块均与顶部电机毛坯片外缘相切；毛坯料台顶板上安装有毛坯片料垛高度传感器。

转子片料台包括转子片料台底座，转子片料台底座上设有转子片定位柱，转子片定位柱上套装有相互叠加的转子片。

定子片料台包括有定子片料台底板，定子片料台底板的四个拐角部位分别固定有定子片料台立柱，定子片料台立柱上活动套装有可上下移动的定子片料台活动板，定子片料台立柱顶部固定有框形的定子片料台顶板；定子料台活动板上叠放有定子片料垛；定子片料台的四个拐角部位均安装有定位码垛装置，定位码垛装置均包括有安装座，安装座上均安装有可径向移动的定子片定位板，定子片定位板的外侧边均与定子片料垛的外缘相切；定子片料台顶板上安装有定子片料垛高度传感器。

理片装置包括有机架，机架顶部固定有纵向的中心固定轴，中心固定轴顶部固定有圆块，圆块上表面固定有定位圆盘，定位圆盘的直径尺寸与电机毛坯片中心孔直径尺寸配合；中心固定轴外转动套装有转套，转套的环形顶面固定有筒状的转盘，转盘的环形顶面上固定有套装在圆块外的旋转圆板，所述旋转圆板与圆块之间为间隙配合；旋转圆板上放置有套在定位圆盘的电机毛坯片；所述圆块上安装有杠杆定位机构。所述杠杆定位机构安装在圆块上对应旋转圆盘外缘的外侧部位。

所述杠杆定位机构包括有设于圆块底面的杠杆安装槽以及与杠杆安装槽贯通的并且与电机毛坯片上键槽位置对应的纵向通口；杠杆安装槽中固定有转轴，转轴上活动套装有检测杠杆，检测杠杆包括有一体的且相互垂直纵向杆和横向杆，横向杆外端设有向上翘起的顶头；定位圆盘底面安装有弹簧座和横向的复位气缸，弹簧座内安装有纵向的弹簧，弹簧顶部抵在横向杆外端底部；检测杠杆的横向杆向上翘起时，横向杆外端顶头伸出纵向通口并插入到电机毛坯片的键槽内，纵向杆下端抵在复位气缸活塞杆端部。

理片装置的工作原理为：电机毛坯片包括有中心孔，中心孔上设有一处键槽，理片装置是把电机毛坯片的键槽调整到所述纵向通口的部位来实现理片的目的。具体工作流程如下：先将电机毛坯片套在定位圆盘上，由于电机毛坯片的自重和圆块上的小圆磁钢的吸附，电机毛坯片平放在旋转圆板上。旋转电机通过带传动带动转套转动，通过转套以及旋转圆盘带动电机毛坯片转动。在电机毛坯片转动到需要的位置前，电机毛坯片的下表面压在检测杠杆的顶头上，使得顶头位于纵向通口内，此时横向杆压缩弹簧使弹簧处于压缩状态。当电机毛坯片的键槽部位旋转到纵向通口部位时，所述的顶头在弹簧的作用下向上翘起并插入到键槽部位，阻止了电机毛坯片继续随旋转圆盘转动，此时，电机毛坯片调整到了需要的位置，完成理片目的。当所述横向杆外端翘起，为了防止翘起的横向杆的顶头过多的刮擦毛坯片下表面，可控制复位气缸先顶出，使横向杆的顶头暂时碰不到毛坯片的下表面，当毛坯片键槽角度传感器感应到键槽位置时，复位气缸复位，横向杆在弹簧的作用下，顶头顶在毛坯片的下表面上，遇到键槽，向上翘起，完成理片功能。

所述的用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：所述机器人主体上设有立柱，立柱上设有纵向的直线导轨；机器人主体上安装有四轴电机，四轴电机的输出轴与丝杆之间通过同步带传动副传动连接，同步带传动副包括有固定套装在四轴电机输出轴上的主动带轮、固定套装在丝杆上的从动带轮以及套装在主动带轮和从动带轮之间并且可以循环传动的机器人传动带。

所述的用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：所述毛坯料台上安装有毛坯料台升降系统，毛坯料台升降系统包括转动安装在毛坯料台底板两侧的左、右丝杆，毛坯料台活动板两端分别设有安装孔，安装孔中分别固定套装有左、右螺套，所述左、右螺套分别旋装在左、右丝杆上；左、右丝杆底端分别固定套装有左、右带轮，左、右带轮之间套装有可循环传动的毛坯料台传动带；所述左丝杆或右丝杆通过毛坯料台电机控制转动。

所述的用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：所述高速冲槽机上设有定心头。

所述的用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：所述抓具的主臂梁两端的辅支杆均包括有位于中间的两个短辅支杆和位于两侧的两个长辅直杆，相邻的长、短辅支杆之间均固定连接有加强筋横杆。

所述的用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：所述辅支杆上安装有分别与电机毛坯片、定子片和转子片位置一一对应的电机毛坯片感应器、定子片感应器和转子片感应器。

所述的四轴平面式机器人安装在高速冲槽机前面，四轴平面式机器人的机器人腕部旋转是采用一轴伺服电机通过一轴RV减速器驱动的，机器人腕部是装在机器人小臂的前端。机器人肘部旋转是采用二轴伺服电机通过二轴RV减速器驱动机器人小臂转动的。机器人肩部旋转是采用三轴伺服电机通过三轴RV减速器驱动机器人大臂转动的。机器人大臂的上下移动是采用四轴伺服电机通过同步带传动副、滚珠丝杠副驱动的，支撑是采用直线导轨，直线导轨是安装在四轴平面式机器人的立柱上。

所述的机器人抓具安装在四轴平面式机器人的机器人腕部上，由主臂梁辅支杆和若干个电机毛坯片真空吸盘、转子片电磁吸盘以及定子片电磁吸盘组成，在上下料的过程中，机器人抓具上的电机毛坯片真空吸盘是用于抓取电机毛坯片，转子片电磁吸盘是用于抓取转子片，定子片电磁吸盘是用于抓取定子片。机器人抓具上在三处装有传感器，分别用于感应电机毛坯片、转子片和定子片。

所述的毛坯料台是本发明的第一个工位，用于放置等待冲槽的电机毛坯片之用。它是由电机毛坯片的料垛安装定位机构、电机毛坯片分张器、毛坯料垛高度传感器和毛坯料台升降系统等组成。

所述的理片装置是本发明的第二个工位，用于确定电机毛坯片的定位槽孔的位置，使得与高速冲槽机上的定心头所需要的槽孔位置保持一致。

所述的冲槽机定心头是本发明的第三个工位，用于冲裁毛坯片槽孔并分离定、转子同心圆片之用。

所述的转子片料台是本发明的第四个工位，用于放置转子片之用；

所述的定子片料台是本发明的第五个工位，用于放置定子片之用，它是由定位码垛装置、定子料台升降系统、定子料垛高度传感器等组成。

电机毛坯片经高速冲槽机上的单槽冲模冲槽并分离成同心圆的转子片和定子片，经机器人抓具同时抓取并放到转子片料台上方，用于吸附转子片的转子片电磁吸盘取消吸附力，转子片落在转子片料台上。机器人动作，将定子片抓到定子片料台的上方，机器人抓具上的用于吸附定子片的定子片电磁吸盘取消吸附力，定子片落在定子片料台上。这样，冲好的一张张定子片通过定位码垛装置整齐的堆放在定子片料台上。

本发明采用四轴平面式机器人自动上下料。四轴平面式机器人的第一轴----机器人腕部的旋转是采用一轴伺服电机通过一轴RV减速器驱动的。

四轴平面式机器人的第二轴----机器人肘部的旋转是采用二轴伺服电机通过二轴RV减速器驱动的。

四轴平面式机器人的第三轴----机器人肩部的旋转是采用三轴伺服电机通过三轴RV减速器驱动的。

四轴平面式机器人的第四轴----机器人肩部的上下移动是采用四轴伺服电机通过同步带传动副和滚珠丝杠副驱动的，机器人大臂是支撑在直线导轨上，直线导轨是安装在立柱上。

机器人抓具的电机毛坯片真空吸盘是用于抓取电机毛坯片，并有一只电机毛坯片传感器感应是否有电机毛坯片存在；转子片电磁吸盘是用于抓取转子片，并有另一只转子片传感器感应是否有转子片存在；定子片电磁吸盘是用于抓取定子片，并有第三只定子片传感器感应是否有定子片存在。

毛坯料台上装有电机毛坯片分张器，将毛坯料台料垛上最上面一张的电机毛坯片分开抬起，主要是采用磁性分离的原理，利用磁块将最上层的电机毛坯片与第二张电机毛坯片分离。随着电机毛坯片一张张取走，毛坯料台料垛高度不断地降低，毛坯片料垛高度传感器提供信号，毛坯工作台升降系统自动控制，电机毛坯片料垛不断升高，使得毛坯料台料垛上面的第一张电机毛坯片的高度始终保持不变，便于四轴平面式机器人取料。

理片装置使得放在其上的电机毛坯片的定位槽孔的位置与高速冲槽机上的定心头所需要的槽孔位置保持一致。

定子片料台上装有定位码垛装置、定子料台升降系统、定子料垛高度传感器。所述定子料台升降系统与毛坯料台升降系统结构相同。随着一张张定子片的叠放，定子片料台料垛高度不断地升高，定子料垛高度传感器感应，定子料台升降系统自动控制，定子片料垛不断降低，使得定子片料台上定子片料垛的上平面高度始终保持不变，便于定子片码垛整齐。定位码垛装置的作用也是便于定子片码垛整齐，满足生产技术要求。

本发明旨在提供一种用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，

所述的本发明采用的是四轴平面式机器人完成自动上下料的工作。

所述的四轴平面式机器人的第一轴、第二轴和第三轴都是采用伺服电机通过RV减速器驱动。

所述的电机转、定子片冲槽工艺流程是采用五个加工工位的形式，即毛坯料台工位、理片装置工位、冲槽分离工位、转子片料台工位和定子片料台工位。

所述的本发明采用四轴平面式机器人上装有机器人抓具，抓具分左右手，抓具左手用于抓取电机毛坯片，抓具右手用于抓取转子片和定子片。

毛坯料台上装有电机毛坯片分张器，将毛坯料台料垛上最上面一张的电机毛坯片分开抬起，主要是采用磁性分离的原理，利用磁块将最上层的电机毛坯片与第二张电机毛坯片分离。最顶层电机毛坯片与第二张电机毛坯片分离后，便于机械手取走最顶层的电机毛坯片，避免将第二张电机毛坯片刮伤。

当最上层的电机毛坯片被取走，毛坯料垛的顶面的高度降低，此时，毛坯片料垛高度传感器感受到信号，并发送信号给电机，使电机转动，进而通过丝杆螺母原理带动毛坯料台活动板上移。当毛坯料垛的顶面的高度到达指定位置，毛坯片料垛高度传感器给电机发射停止挺好，毛坯料台活动板停止上移。

随着电机毛坯片一张张取走，毛坯料台料垛高度不断地降低，毛坯片料垛高度传感器提供信号，毛坯工作台升降系统自动控制，电机毛坯片料垛不断升高，使得毛坯料台料垛上面的第一张电机毛坯片的高度始终保持不变，便于四轴平面式机器人取料。

所述的定子片料台上装有定位码垛装置，便于定子片码垛整齐。还装有定子料台升降系统和定子料垛高度传感器。随着一张张定子片的叠放，定子片料台上的料垛高度不断地升高，定子料垛高度传感器感应，定子料台升降系统自动控制，定子片料垛不断下降，使得定子片料台料垛的上平面高度始终保持不变，更能保证定子片码垛整齐。

所述的四轴平面式机器人将机器人抓具上的转子片堆放到转子片料台上。

本发明的优点是：

本发明中，通过四轴平面式机器人将毛坯料台工位、理片装置工位、冲槽分离工位、转子片料台工位和定子片料台工位紧密结合为一个整体，实现了高速冲槽机的自动上下料，具有高精度、高可靠性、高速度、便于操作和维修等特点。使得人类从单调繁杂的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。

附图说明

图1为本发明的主视图。

图2为本发明的俯视图。

图3为本发明的左视图。

图4为四轴平面式机器人的主视图。

图5为四轴平面式机器人的俯视图。

图6为机器人抓具的主视图。

图7为机器人抓具的俯视图。

图8为毛坯料台的主视图。

图9为毛坯料台的俯视图。

图10为转子片料台的结构示意图。

图11为定子片料台的主视图。

图12为定子片料台的俯视图。

图13为理片装置的主视图。

图14为理片装置上部的结构放大图。

图15为理片装置中检测杠杆部位的结构放大图。

图16为圆块部位的俯视图。

图17为检测杠杆的结构示意图。

图18为电机毛坯片冲槽前的结构示意图。

图19为电机毛坯片冲槽后的结构示意图。

图20为定子的结构示意图。

图21为转子的结构示意图。

具体实施方式

参见附图。

用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，包括有高速冲槽机2以及位于高速冲槽机前方的四轴平面式机器人1。

四轴平面式机器人1包括有机器人主体，机器人主体上设有纵向的直线导轨17，直线导轨17上滑动安装有机器人手臂支撑座；机器人主体上安装有纵向的丝杆，所述手臂支撑座套装在丝杆上并与丝杆配合形成丝杆螺母机构16；手臂支撑座上安装有通过三轴电机11控制转动的纵向的三轴，三轴上固定套装有机器人大臂10，机器人大臂10后端为机器人肩部13，机器人肩部13固定套装在三轴上，机器人大臂前端转动安装有通过二轴电机8控制转动的纵向的二轴，二轴上固定套装有机器人小臂6，机器人小臂6后端为机器人肘部7，机器人肘部7固定套装在二轴上，机器人小臂6前端转动安装有纵向的通过一轴电机4控制转动的一轴，一轴上固定套装有机器人腕部3；机器人腕部3安装有机器人抓具。

机器人抓具包括有固定安装在机器人腕部前端的横向的主臂梁20，主臂梁20两端均安装有若干纵向间隔分布的辅支杆21，位于主臂梁20左侧的辅支杆上分布有若干用于吸附电机毛坯片的电机毛坯片真空吸盘22，位于主臂梁右侧的辅支杆上分布有一组用于吸附定子片的定子片电磁吸盘24以及一组用于吸附转子片的转子片电磁吸盘23，所述定子片电磁吸盘24环绕分布在转子片电磁吸盘23的外围。所述主臂梁两端的辅支杆均包括有位于中间的两个短辅支杆43和位于两侧的两个长辅直杆44，相邻的长、短辅支杆之间均固定连接有加强筋横杆45。

高速冲槽机一侧安装有毛坯料台和理片装置，高速冲槽机另一侧安装有转子片料台和定子片料台。

高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，所述的四轴平面式机器人1安装在高速冲槽机2前面；所述的机器人抓具19安装在四轴平面式机器人1的机器人腕部3上；所述的毛坯料台29是本发明的第一个工位，用于放置等待冲槽的电机毛坯片25之用；所述的理片装置34是本发明的第二个工位，用于确定电机毛坯片25的定位槽孔35的位置；所述的冲槽机定心头36是本发明的第三个工位，用于放置冲槽并分离的毛坯片25之用；所述的转子片料台38是本发明的第四个工位，用于放置转子片26之用。所述的定子片料台39是本发明的第三个工位，用于放置定子片27之用；

所述的四轴平面式机器人1 的第一轴----机器人腕部3旋转是采用一轴伺服电机4通过一轴RV减速器5驱动的，机器人腕部3是装在机器人小臂6的前端。第二轴----机器人肘部7旋转是采用二轴伺服电机8通过二轴RV减速器9 驱动机器人小臂6转动的。第三轴----机器人肩部13旋转是采用三轴伺服电机11通过三轴RV减速器12 驱动机器人大臂10转动的。第四轴----机器人大臂10的上下移动是采用四轴伺服电机14通过同步带传动副15、滚珠丝杠副16驱动的，支撑是采用直线导轨17，直线导轨17是安装在四轴平面式机器人1的立柱18上的。

所述的机器人抓具19安装在四轴平面式机器人1的机器人腕部3上，由主臂梁20、辅支杆21和若干个电机毛坯片真空吸盘22以及转子片电磁吸盘23、定子片电磁吸盘24组成。

在上下料的过程中，机器人抓具19 电机毛坯片真空吸盘22是用于抓取电机毛坯片25，转子片电磁吸盘23是用于抓取转子片26，定子片电磁吸盘24是用于抓取定子片27。机器人抓具19上在三处装有传感器28，分别用于感应电机毛坯片25、转子片26和定子片27。

所述的毛坯料台29是由料垛安装定位机构30、电机毛坯片分张器31、毛坯料垛高度传感器32和毛坯料台升降系统33等组成。

毛坯料台29包括有毛坯料台底板46，毛坯料台底板46的四个拐角部位分别固定有毛坯料台立柱47，毛坯料台立柱47上活动套装有可上下移动的毛坯料台活动板48，毛坯料台立柱47顶部固定有框形的毛坯料台顶板49；毛坯料台底板中心固定有纵向的毛坯料定位柱50，毛坯料定位柱50顶部穿过毛坯料台活动板48后伸至毛坯料台顶板49中心部位，毛坯料台活动板48上叠放有套装在毛坯料定位柱上的毛坯料垛；毛坯料台顶板的四个拐角部位分别安装有电机毛坯片分张器31，电机毛坯片分张器均包括有用于吸附分离毛坯料垛的顶部电机毛坯片的磁块51，所述磁块51均与顶部电机毛坯片外缘相切；毛坯料台顶板上安装有毛坯片料垛高度传感器32。

所述毛坯料台上安装有毛坯料台升降系统33，毛坯料台升降系统33包括转动安装在毛坯料台底板两侧的左、右丝杆，毛坯料台活动板两端分别设有安装孔，安装孔中分别固定套装有左、右螺套52，所述左、右螺套52分别旋装在左、右丝杆上；左、右丝杆底端分别固定套装有左、右带轮53，左、右带轮之间套装有可循环传动的毛坯料台传动带54；所述左丝杆或右丝杆通过毛坯料台电机控制转动。

转子片料台38包括转子片料台底座，转子片料台底座上设有转子片定位柱，转子片定位柱上套装有相互叠加的转子片。

所述的机器人抓具19将其上的转子片26放到转子片料台38上方，用于吸附转子片26的电磁吸盘23取消吸附力，转子片26落在转子片料台38上。

所述的定子片料台39是由定位码垛装置40、定子料台升降系统41 、定子料垛高度传感器42等组成。所述定子料台升降系统41与毛坯料台升降系统结构相同。

定子片料台39具体结构包括有定子片料台底板55，定子片料台底板55的四个拐角部位分别固定有定子片料台立柱56，定子片料台立柱56上活动套装有可上下移动的定子片料台活动板57，定子片料台立柱56顶部固定有框形的定子片料台顶板58；定子料台活动板上叠放有定子片料垛；定子片料台的四个拐角部位均安装有定位码垛装置40，定位码垛装置均包括有安装座60，安装座60上安装有可径向移动的定子片定位板59，定子片定位板59的外侧边均与定子片料垛的外缘相切；定子片料台顶板上安装有定子片料垛高度传感器42。

机器人抓具19上的用于吸附定子片27的电磁吸盘24取消吸附力，定子片27落在定子片料台39上。这样，冲好的一张张定子片27通过定位码垛装置40整齐的堆放在定子片料台39上。

理片装置包括有机架81，机架81顶部固定有纵向的中心固定轴61，中心固定轴61顶部固定有圆块62，圆块62上表面固定有定位圆盘63，定位圆盘63的直径尺寸与电机毛坯片25中心孔直径尺寸配合；中心固定轴61外转动套装有转套65，转套65的环形顶面固定有筒状的转盘66，转盘66的环形顶面上固定有套装在圆块62外的旋转圆板67，所述旋转圆板67与圆块62之间为间隙配合；旋转圆板67上放置有套在定位圆盘63的电机毛坯片25；所述圆块62上安装有杠杆定位机构。

所述杠杆定位机构包括有设于圆块底面的杠杆安装槽以及与杠杆安装槽贯通的并且与电机毛坯片25上键槽35位置对应的纵向通口68；杠杆安装槽中固定有转轴69，转轴69上活动套装有检测杠杆70，检测杠杆70包括有一体的且相互垂直纵向杆和横向杆，横向杆外端设有向上翘起的顶头71；定位圆盘63底面安装有弹簧座和横向的复位气缸73活塞杆，弹簧座内安装有纵向的弹簧72，弹簧72顶部抵在横向杆外端底部；检测杠杆70的横向杆向上翘起时，纵向杆下端抵在复位气缸73端部。所述圆块底部安装有杠杆位置传感器78。所述毛坯片键槽角度传感器79安装在圆块62上。所述圆块62的圆周上均布若干个小圆磁钢80。

所述机架上安装有旋转电机74，旋转电机74的输出轴固定套装有主动带轮75，转套外套装有被动带轮76，主动带轮和被动带轮之前套装有循环传动的传动带77。

所述转套通过轴承转动套装在中心固定轴61上。

以上所述仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本发明的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本发明的专利范围之中。

Claims (8)

1.用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：包括有高速冲槽机以及位于高速冲槽机前方的四轴平面式机器人；

四轴平面式机器人包括有机器人主体，机器人主体上设有纵向的直线导轨，直线导轨上滑动安装有机器人手臂支撑座；机器人主体上安装有纵向的丝杆，所述手臂支撑座套装在丝杆上并与丝杆配合形成丝杆螺母机构；手臂支撑座上安装有通过三轴电机控制转动的纵向的三轴，三轴上固定套装有机器人大臂，机器人大臂后端为机器人肩部，机器人肩部固定套装在三轴上，机器人大臂前端转动安装有通过二轴电机控制转动的纵向的二轴，二轴上固定套装有机器人小臂，机器人小臂后端为机器人肘部，机器人肘部固定套装在二轴上，机器人小臂前端转动安装有纵向的通过一轴电机控制转动的一轴，一轴上固定套装有机器人腕部；机器人腕部安装有机器人抓具；

机器人抓具包括有固定安装在机器人腕部前端的横向的主臂梁，主臂梁两端均安装有若干纵向间隔分布的辅支杆，位于主臂梁左侧的辅支杆上分布有若干用于吸附电机毛坯片的电机毛坯片真空吸盘，位于主臂梁右侧的辅支杆上分布有一组用于吸附定子片的定子片电磁吸盘以及一组用于吸附转子片的转子片电磁吸盘，所述定子片电磁吸盘环绕分布在转子片电磁吸盘的外围；

高速冲槽机一侧安装有毛坯料台和理片装置，高速冲槽机另一侧安装有转子片料台和定子片料台；

毛坯料台包括有毛坯料台底板，毛坯料台底板的四个拐角部位分别固定有毛坯料台立柱，毛坯料台立柱上活动套装有可上下移动的毛坯料台活动板，毛坯料台立柱顶部固定有框形的毛坯料台顶板；毛坯料台底板中心固定有纵向的毛坯料定位柱，毛坯料定位柱顶部穿过毛坯料台活动板后伸至毛坯料台顶板中心部位，毛坯料台活动板上叠放有套装在毛坯料定位柱上的毛坯料垛；毛坯料台顶板的四个拐角部位分别安装有电机毛坯片分张器，电机毛坯片分张器均包括有用于吸附分离毛坯料垛的顶部电机毛坯片的磁块，所述磁块均与顶部电机毛坯片外缘相切；毛坯料台顶板上安装有毛坯片料垛高度传感器；

转子片料台包括转子片料台底座，转子片料台底座上设有转子片定位柱，转子片定位柱上套装有相互叠加的转子片；

定子片料台包括有定子片料台底板，定子片料台底板的四个拐角部位分别固定有定子片料台立柱，定子片料台立柱上活动套装有可上下移动的定子片料台活动板，定子片料台立柱顶部固定有框形的定子片料台顶板；定子料台活动板上叠放有定子片料垛；定子片料台的四个拐角部位均安装有定位码垛装置，定位码垛装置均包括有安装座，安装座上均安装有可径向移动的定子片定位板，定子片定位板的外侧边均与定子片料垛的外缘相切；定子片料台顶板上安装有定子片料垛高度传感器；

理片装置包括有机架，机架顶部固定有纵向的中心固定轴，中心固定轴顶部固定有圆块，圆块上表面固定有定位圆盘，定位圆盘的直径尺寸与电机毛坯片中心孔直径尺寸配合；中心固定轴外转动套装有转套，转套的环形顶面固定有筒状的转盘，转盘的环形顶面上固定有套装在圆块外的旋转圆板，所述旋转圆板与圆块之间为间隙配合；旋转圆板上放置有套在定位圆盘的电机毛坯片；所述圆块上安装有杠杆定位机构；

所述杠杆定位机构包括有设于圆块底面的杠杆安装槽以及与杠杆安装槽贯通的并且与电机毛坯片上键槽位置对应的纵向通口；杠杆安装槽中固定有转轴，转轴上活动套装有检测杠杆，检测杠杆包括有一体的且相互垂直纵向杆和横向杆，横向杆外端设有向上翘起的顶头；定位圆盘底面安装有弹簧座和横向的复位气缸，弹簧座内安装有纵向的弹簧，弹簧顶部抵在横向杆外端底部；检测杠杆的横向杆向上翘起时，横向杆外端顶头伸出纵向通口并插入到电机毛坯片的键槽内，纵向杆下端抵在复位气缸活塞杆端部。

2.根据权利要求1所述的用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：所述机器人主体上设有立柱，立柱上设有纵向的直线导轨；机器人主体上安装有四轴电机，四轴电机的输出轴与丝杆之间通过同步带传动副传动连接，同步带传动副包括有固定套装在四轴电机输出轴上的主动带轮、固定套装在丝杆上的从动带轮以及套装在主动带轮和从动带轮之间并且可以循环传动的机器人传动带。

3.根据权利要求1所述的用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：所述毛坯料台上安装有毛坯料台升降系统，毛坯料台升降系统包括转动安装在毛坯料台底板两侧的左、右丝杆，毛坯料台活动板两端分别设有安装孔，安装孔中分别固定套装有左、右螺套，所述左、右螺套分别旋装在左、右丝杆上；左、右丝杆底端分别固定套装有左、右带轮，左、右带轮之间套装有可循环传动的毛坯料台传动带；所述左丝杆或右丝杆通过毛坯料台电机控制转动。

4.根据权利要求1所述的用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：所述高速冲槽机上设有定心头。

5.根据权利要求1所述的用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：机器人抓具中，所述主臂梁两端的辅支杆均包括有位于中间的两个短辅支杆和位于两侧的两个长辅直杆，相邻的长、短辅支杆之间均固定连接有加强筋横杆。

6.根据权利要求1所述的用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：机器人抓具，所述辅支杆上安装有分别与电机毛坯片、定子片和转子片位置一一对应的电机毛坯片感应器、定子片感应器和转子片感应器。

7.根据权利要求1所述的用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：所述理片装置中，所述机架上安装有旋转电机，旋转电机的输出轴固定套装有主动带轮，转套外套装有被动带轮，主动带轮和被动带轮之前套装有循环传动的传动带。

8.根据权利要求1所述的用于高速冲槽机自动上下料的四轴平面式机器人集成系统，其特征在于：所述理片装置中，所述转套通过轴承转动套装在中心固定轴上。

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