CN110626787B - 物料检测系统及物料检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料检测系统及物料检测方法；物料检测系统包括工作台；检测机构设于工作台；工位切换机构包括转盘和转盘驱动器，转盘驱动器设于工作台、并用于驱动转盘转动，转盘上设有夹持结构，夹持结构设有至少两个、并呈间距设置；及夹料机构和输送机构，夹料机构用于将夹持结构上的物料取走、并将物料置于输送机构，夹料机构和输送机构成套设置、并设有至少两套。夹持结构接收并夹持物料，转盘转动并带动物料移动，同时，检测机构对物料进行检测，当检测完成后，夹料机构将物料移送至输送机构，通过输送机构输送走，实现出厂全自动化检测；夹料机构和输送机构设有至少两个，以充分开发产能，提高生产效率。

Description

物料检测系统及物料检测方法

技术领域

本发明涉及电子器件检测技术领域，特别是涉及一种物料检测系统及物料检测方法。

背景技术

电容器是用于储存电量和电能(电势能)的元件，一个导体被另一个导体所包围，或者由一个导体发出的电场线全部终止在另一个导体的导体系，称为电容器或电容。

电容器在出厂前，为保证出厂质量，需要进行质量检测，现有的检测方式通常是依靠人工进行检测，人工检测需要人工单个检测且依赖检测人员的工作经验，不仅检测效率低，而且用人成本高。

发明内容

基于此，有必要提供一种物料检测系统及物料检测方法；该物料检测系统能够实现对物料的出厂全自动化检测；该物料检测方法能够应用于前述的物料检测系统。

其技术方案如下：

一方面，提供了一种物料检测系统，包括工作台；检测机构，检测机构设于工作台；工位切换机构，工位切换机构包括转盘和转盘驱动器，转盘驱动器设于工作台、并用于驱动转盘转动，转盘上设有夹持结构，夹持结构设有至少两个、并呈间距设置；及夹料机构和输送机构，夹料机构用于将夹持结构上的物料取走、并将物料置于输送机构，夹料机构和输送机构成套设置、并设有至少两套；检测机构包括第四检测器，物料检测系统还包括用于使物料进行旋转的旋转机构，旋转机构与第四检测器成套设置，旋转机构和第四检测器设有至少两套并与夹料机构对应设置，夹料机构将转盘上的物料取走并放置于旋转机构，旋转机构旋转以带动物料旋转，使第四检测器检测物料的第四参数；其中，第四参数为物料的第一外围尺寸。

上述物料检测系统，夹持结构接收并夹持物料，转盘驱动器驱动转盘转动、以带动转盘上的物料移动，物料移动以通过不同的检测工位、使检测机构能够对物料的品质进行检测；当检测完成后，夹料机构将物料从转盘上移送至输送机构，通过输送机构输送走，实现出厂全自动化检测；夹料机构和输送机构设有至少两个，以充分开发产能，提高生产效率。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，工作台上设有安装架，夹持结构包括安装块、夹持组件和抵压组件，安装块设于转盘，夹持组件包括第一夹持件、第二夹持件和第一复位件，第一夹持件与安装块活动连接或第二夹持件与安装块活动连接，第一复位件用于使第一夹持件或第二夹持件复位，抵压组件包括设于安装架的抵压件，抵压件能够抵压第一夹持件或第二夹持件、使第一夹持件和第二夹持件进行收拢或分开。

在其中一个实施例中，抵压组件还包括抵压块、抵压滚轮和第一驱动器，第一驱动器用于驱动抵压件进行伸缩移动，抵压件的一端与第一驱动器连接，抵压块设于抵压件的另一端，抵压块的相对两侧均设有抵压滚轮或抵压块的一侧设有抵压滚轮，第一夹持件和第二夹持件均设有与抵压滚轮配合的倾斜部或第一夹持件设有与抵压滚轮配合的倾斜部。

在其中一个实施例中，物料检测系统还包括推料机构，推料机构包括推料台、导料组件、推料架和推料驱动器，推料台设于工作台、并设有推料区，导料组件用于将输送机构输送的物料导向至推料区，推料架与推料区对应设置，推料驱动器用于驱动推料架活动、以推动推料区的物料。

在其中一个实施例中，推料架设有抓取组件，抓取组件用于抓取分隔板，推料架移动、以带动分隔板推动物料。

在其中一个实施例中，推料机构还包括升降架，升降架与推料架滑移配合，抓取组件设于升降架，推料架与推料台滑移配合或推料架与工作台滑移配合，推料驱动器包括用于驱动推料架移动的第一推料驱动器和用于驱动升降架移动的第二推料驱动器。

在其中一个实施例中，输送机构包括第一输送机构和第二输送机构，第一输送机构包括第一输送带，第二输送机构包括第二输送带，第一输送带的输送方向和第二输送带的输送方向呈夹角设置，输送机构还包括转向输送机构，转向输送机构包括转向抓取器和转向输送带，转向抓取器用于抓取第二输送带上的物料、并将物料放置于转向输送带，转向输送带的输送方向和第一输送带的输送方向均朝向推料台上的推料区。

在其中一个实施例中，检测机构包括第一检测器、第二检测器和第三检测器，第一检测器用于检测物料的第一参数，第二检测器用于检测物料的第二参数，第三检测器用于检测物料的第三参数；

其中，第一参数为判断物料的顶面是否达标的参数，第二参数为判断物料的环形槽面是否存在凸起的参数，第三参数为判断物料的底面是否达标的参数。

在其中一个实施例中，夹料机构包括夹料架、夹料板和夹料手，夹料架设于工作台、并能够在第一方向移动，夹料板设于夹料架、并能够在第二方向移动，夹料手设有至少两个、并呈间距设于夹料板。

在其中一个实施例中，旋转机构设有两个，检测机构还包括第五检测器，两个旋转机构分别与第四检测器和第五检测器对应设置，第五检测器用于检测物料的第五参数，夹料手设有三个、并呈间距设于夹料板，其中，第五参数为物料的第二外围尺寸；

旋转机构包括第一支架、第一板、第二板、第一旋转组件、第二旋转组件和旋转驱动器，第一支架设于工作台，第一板和第二板呈间距设于第一支架，第一旋转组件包括可转动地设于第一板的第一定位件，第二旋转组件包括可转动地设于第二板的第二定位件，第一定位件和第二定位件均位于第一板和第二板之间、并对应设置形成旋转工位，旋转驱动器设于第一支架，旋转驱动器用于驱动第一定位件和第二定位件转动。

另一方面，还提供了一种物料检测方法，该物料检测方法用于如上述任一个技术方案所述的物料检测系统，且转盘上设有多个夹持结构，夹持结构包括第一夹持结构和第二夹持结构，夹料机构包括第一夹料机构和第二夹料机构，输送机构包括第一输送机构和第二输送机构，第一输送机构与第一夹料机构对应设置，第二输送机构与第二夹料机构对应设置；物料检测方法包括以下步骤：

第一夹持结构接收、并夹持第一物料；

转盘转动、使第二夹持结构接收、并夹持第二物料；

转盘转动、使检测机构对第一物料进行检测、并完成检测；

转盘转动、使第一夹料机构取走第一物料；

第一夹料机构将第一物料置于第一输送机构；

转盘转动、使检测机构对第二物料进行检测、并完成检测；

转盘转动、使第二夹料机构取走第二物料；

第二夹料机构将第二物料置于第二输送机构；

其中：

检测机构对第一物料进行检测的过程包括：使第一物料旋转，通过第四检测器对旋转的第一物料进行检测；

或检测机构对第二物料进行检测的过程包括：使第二物料旋转，通过第四检测器对旋转的第二物料进行检测。

上述物料检测方法，提供了一种能够对物料进行全自动化检测的方法，且能够应用于上述任一个技术方案所述的物料检测系统。

附图说明

图1为实施例中物料检测系统的整体示意图；

图2为图1实施例中工位切换机构的示意图；

图3为图2实施例中的A局部结构示意图；

图4为图2实施例中工位切换机构的俯视图；

图5为图1实施例中推料机构的整体示意图；

图6为图1实施例中推料机构和输送机构的布置图；

图7为图6实施例中转向输送机构的示意图；

图8为图1实施例中夹料机构和旋转机构的布置图；

图9为图8实施例中旋转机构的整体结构图；

图10为图8实施例中旋转机构的截面图；

图11为图1实施例中送料机构的一部分示意图；

图12为图1实施例中送料机构的另一部分示意图；

图13为实施例中的电容器的整体结构示意图；

图14为实施例中物料检测方法的流程图。

附图标注说明：

100、送料机构；110、振动驱动器；120、送料底板；131、第一限位件；132、第二限位件；140、限位间隙；150、送料驱动器；160、送料抓手；170、送料支架；200、工位切换机构；210、转盘；220、转盘驱动器；231、安装块；232、夹持组件；2321、第一夹持件；2322、第二夹持件；2323、第一复位件；2324、第一安装杆；2331、抵压件；2332、第一驱动器； 2333、抵压块；2334、抵压滚轮；234、第一到位检测器；310、第一检测器；320、第二检测器；330、第三检测器；340、第四检测器；350、第五检测器；400、夹料机构；410、夹料架； 420、夹料板；430、夹料手；440、第二驱动器；500、旋转机构；510、第一支架；511、第四滑移导轨；520、第一板；521、第一滑块；530、第二板；531、第二滑块；541、第一定位件；542、第一主动轮；543、第一从动轮；551、第二定位件；552、第二主动轮；553、第二从动轮；560、旋转驱动器；561、旋转输出轴；571、第一伸缩驱动器；572、第二伸缩驱动器；573、第二复位件；600、输送机构；610、第一输送机构；620、第二输送机构；630、转向输送机构；631、转向抓取器；632、转向输送带；700、推料机构；710、推料架；720、导料组件；721、第一导料件；722、第二导料件；730、升降架；731、抓取组件；7311、推料杆；7312、吸附件；740、第一推料驱动器；750、第二推料驱动器；761、分隔板；762、隔板箱；763、箱体支架；810、工作台；820、安装架；900、电容器；910、顶面；920、底面； 930、环形槽面；940、导向弯折部。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

需要说明的是，文中所称元件与另一个元件“固定”时，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参照图1至图4、图8和图13，一种物料检测系统，包括工作台810；检测机构，检测机构设于工作台810；工位切换机构200，工位切换机构200包括转盘210和转盘驱动器 220，转盘驱动器220设于工作台810、并用于驱动转盘210转动，转盘210上设有夹持结构，夹持结构设有至少两个、并呈间距设置；及夹料机构400和输送机构600，夹料机构400用于将夹持结构上的物料取走、并将物料置于输送机构600，夹料机构400和输送机构600成套设置、并设有至少两套。

该物料检测系统，夹持结构接收并夹持物料，转盘驱动器220驱动转盘210转动、以带动转盘210上的物料移动，物料移动以通过不同的检测工位、使检测机构能够对物料的品质进行检测(如根据实际的需要，当物料为电容器900时，对电容器的顶面910、底面920、环形槽面930及外环面的其中至少一项进行检测)；当检测完成后，夹料机构400将物料从转盘210上移送至输送机构600，通过输送机构600输送走，实现出厂全自动化检测；夹料机构400和输送机构600设有至少两个，以充分开发产能，提高生产效率。

物料可以是电容器900，也可以是其他的电子器件，实施时，根据物料的实际情况布置具体的检测机构，以对所需要检测的参数进行检测，检测机构包括至少一个检测器，检测器可以是能够对物料进行检测或探测、并获得相应检测结果的器件，如可以是机器视觉类检测器、探测器、感应器等，不再赘述。

另外，物料检测系统还包括控制机构，控制机构包括用于对物料检测系统进行整体控制的控制器(可以是配套的控制系统及相应的操作面板或操作器等)，检测机构、工位切换机构 200、夹料机构400及输送机构600等均与控制器电性连接，以通过数据交互等进行联动控制，本领域技术人员应当知悉，在物料检测系统的实施执行过程中，物料检测系统的各驱动部件、检测部件等必然需要与控制器进行对接，以进行反馈和控制，这里不再赘述。

请参照图1，工作台810作为支撑，其可以是台面结构，也可以是支架结构，主要起到提供各部分机构的安装支撑作用；检测机构可以只有一个检测器，也可以根据需要布置有两个或多个检测器，当转盘210转动时，转盘210上夹持结构所夹持的物料(如可以是图13所示的电容器900)在被带动移动的过程中，被检测器进行检测；工位切换机构200用于切换不同的工位，以使被夹持结构所夹持的物料能够在不同的工位之间切换，夹持结构可以夹持也可以松开；夹料机构400用于将在转盘210上完成检测流程的物料取走、并将其放置到输送机构600上，输送机构600将物料输送至预设的位置，以便于后续的装箱处理等，本领域技术人员可以根据实际的需要配置不同规格和尺寸的结构，以实现对物料的全自动化检测，而降低人工操作或完全无需人工操作，以降低生产成本，同时，机器全自动化检测无需依赖检测人员的检测经验，检测效率更高，可靠性也更好，不再赘述。

进一步地，转盘210为圆盘结构，转盘驱动器220设在转盘210的底部，转盘驱动器220 转动时带动转盘210实现转动，以带动其上夹持结构上所夹持的物料实现工位切换；转盘驱动器220可以是驱动电机，不再赘述。

请参照图2至图4，工作台810上设有安装架820，夹持结构包括安装块231、夹持组件232和抵压组件，安装块231设于转盘210，夹持组件232包括第一夹持件2321、第二夹持件2322和第一复位件2323，第一夹持件2321与安装块231活动连接或第二夹持件2322与安装块231活动连接，第一复位件2323用于使第一夹持件2321或第二夹持件2322复位，抵压组件包括设于安装架820的抵压件2331，抵压件2331能够抵压第一夹持件2321或第二夹持件2322、使第一夹持件2321和第二夹持件2322进行收拢或分开。

当需要夹持物料时，抵压件2331抵压第一夹持件2321和第二夹持件2322或只抵压第一夹持件2321，使第一夹持件2321和第二夹持件2322分开，从而使物料放入第一夹持件2321 和第二夹持件2322之间；当放置好物料之后，抵压件2331离开，第一复位件2323使第一夹持件2321和第二夹持件2322复位或只使第一夹持件2321复位，从而实现对物料的夹紧操作，夹取方便，且能够代替人工实现自动化。

抵压件2331安装在安装架820上，抵压件2331的作用是通过抵压作用，使第一夹持件 2321和第二夹持件2322均移动，从而使第一夹持件2321和第二夹持件2322相互分离，以放入物料如电容器900；当抵压作用力消失后，第一复位件2323使第一夹持件2321和第二夹持件2322复位，从而夹紧电容器900。

当然，也可以是：抵压件2331仅仅抵压其中的第一夹持件2321，第一夹持件2321在受到抵压作用力后，能够远离或靠近第二夹持件2322，从而同样实现松开或夹紧的技术效果，不再赘述。

具体地：当第一夹持件2321和第二夹持件2322均受到抵压件2331的抵压作用而移动的情况下：第一夹持件2321和第二夹持件2322均与安装块231活动连接，第一复位件2323用于使第一夹持件2321和第二夹持件2322复位，抵压件2331能够抵压第一夹持件2321和第二夹持件2322、使第一夹持件2321和第二夹持件2322进行收拢或松开。

请参照图3，第一夹持件2321和第二夹持件2322分别位于安装块231的相对两侧，抵压件2331朝下侧伸缩移动时，能够伸入第一夹持件2321和第二夹持件2322之间，抵压件2331撑开第一夹持件2321和第二夹持件2322，从而使第一夹持件2321和第二夹持件2322之间的间距变大，也即：使第一夹持件2321和第二夹持件2322松开，此时，将物料置于第一夹持件2321和第二夹持件2322之间，之后，抵压件2331离开，则抵压作用力消失，第一夹持件2321和第二夹持件2322在第一复位件2323的作用下复位，使第一夹持件2321和第二夹持件2322相互靠近并收拢，以夹持物料，不再赘述。

而在只有第一夹持件2321受抵压件2331的抵压作用下，此时，第一夹持件2321与安装块231活动连接，第二夹持件2322与安装块231固定连接，第一复位件2323用于使第一夹持件2321复位，抵压件2331能够抵压第一夹持件2321、使第一夹持件2321靠近或远离第二夹持件2322。

由于第二夹持件2322固定于安装块231，抵压件2331的抵压作用力仅作用于第一夹持件2321，使第一夹持件2321在抵压作用下能够远离或靠近第二夹持件2322，从而同样实现第一夹持件2321和第二夹持件2322松开或夹紧的动作，不再赘述。

请参照图3，安装块231设有第一安装杆2324，第一夹持件2321设有与第一安装杆2324 滑移配合的第一滑移孔，第一安装杆2324的一端设有第一限位部。

第一安装杆2324固定于安装块231，并伸出一段距离，第一夹持件2321通过第一滑移孔与第一安装杆2324滑移配合，当受到抵压件2331的抵压作用力时，第一夹持件2321沿第一安装杆2324滑移，第一安装杆2324此时起到滑移导向作用和支撑第一夹持件2321的作用；当然，由于需要限制第一夹持件2321的滑移幅度，因此，在第一安装杆2324的末端设置第一限位部，以限制第一夹持件2321的移动幅度，不再赘述。

当然，安装块231还设有第二安装杆，第二安装杆和第一安装杆2324分别位于安装块 231的相对两侧，第二夹持件2322设有与第二安装杆滑移配合的第二滑移孔，第二安装杆的一端设有第二限位部。

第一限位部和第二限位部可以是固定的螺帽，也可以是其他能够实现限位的结构；第一安装杆2324和第二安装杆可以是圆柱杆，也可以是截面为多边形或弧形的杆，第一滑移孔和第二滑移孔配套设置即可，不再赘述。

进一步地，第一安装杆2324和第二安装杆均可根据需要设置多个，不再赘述。

请参照图3，第一复位件2323为复位弹簧，第一复位件2323套设于第一安装杆2324，第一复位件2323位于第一限位部和第一夹持件2321之间。

如图3所示的实施例中，当抵压件2331抵压第一夹持件2321时，第一夹持件2321远离第二夹持件2322，此时，复位弹簧处于被压缩状态，当抵压作用下消失后，复位弹簧通过回复力恢复正常状态，并推动第一夹持件2321进行复位。当然，当第二夹持件2322与安装块231活动连接时，第二夹持件2322也对应设有复位弹簧，不再赘述。

请参照图3，抵压组件还包括抵压块2333、抵压滚轮2334和第一驱动器2332，第一驱动器2332用于驱动抵压件2331进行伸缩移动，抵压件2331的一端与第一驱动器2332连接，抵压块2333设于抵压件2331的另一端，抵压块2333的相对两侧均设有抵压滚轮2334或抵压块2333的一侧设有抵压滚轮2334，第一夹持件2321和第二夹持件2322均设有与抵压滚轮2334配合的倾斜部或第一夹持件2321设有与抵压滚轮2334配合的倾斜部。

图3中，第一驱动器2332固定在安装架820上，安装架820可以是横梁或桁架结构，以起到安装支撑的作用，需要说明的是，在实际安装中，可以根据不同工位的功能需要设置两个或多个抵压组件。如图1实施例中，接收物料时需要松开以接收物料，因此，对应的工位需设置抵压组件；与两个夹料机构400对应的位置，也设置有抵压组件，以松开并使夹料机构400取走物料，这里不再赘述。

当第一夹持件2321和第二夹持件2322均与安装块231活动连接时，第一驱动器2332为能够实现伸缩驱动的驱动器件，如可以是气缸或液压缸等，抵压件2331可以是第一驱动器 2332的伸缩杆，也可以是设于伸缩杆的端部的杆结构或块结构，抵压块2333固定在抵压件 2331的下端，当抵压件2331在第一驱动器2332的驱动作用下向下部移动时，带动抵压块2333 同步向下移动，抵压块2333上的两个抵压滚轮2334分别抵压第一夹持件2321的倾斜部和第二夹持件2322的倾斜部，从而使第一夹持件2321和第二夹持件2322分开，不再赘述。

当第一夹持件2321与安装块231活动连接，第二夹持件2322与安装块231固定时，抵压块2333的对应第一夹持件2321的一侧设置有抵压滚轮2334，其他原理相同，本领域技术人员应当知悉，不再赘述。

进一步地，倾斜部为与抵压滚轮2334配合以便于使第一夹持件2321和第二夹持件2322 实现分离的倾斜面，倾斜面朝向抵压滚轮2334的一侧设置，不再赘述。

当然，还可以设置与第一驱动器2332配套的导向杆，以对抵压件2331的伸缩移动进行导向，不再赘述。

请参照图3，第一夹持件2321设有第一夹持槽，第二夹持件2322设有第二夹持槽，第一夹持槽和第二夹持槽对应设置、并形成夹持位。

第一夹持件2321和第二夹持件2322在收拢靠近时，第一夹持槽和第二夹持槽配合形成用于夹持物料的夹持位。如物料为电容器900时，第一夹持槽和第二夹持槽为对应设置的弧形槽，也可以是矩形槽等，不再赘述。

请参照图3，夹持结构还包括第一到位检测器234，第一到位检测器234用于检测物料是否到达或离开夹持位。

第一到位检测器234可以是光电传感器，以用于检测物料是否到达或离开。如当抵压件 2331抵压第一夹持件2321和第二夹持件2322松开后，第一到位检测器234检测物料是否到达，如果到达，抵压件2331离开，此时，第一夹持件2321和第二夹持件2322在第一复位件 2323的作用下复位，以夹紧物料；当物料在某个工位完成加工或检测后，抵压件2331再次抵压第一夹持件2321和第二夹持件2322、使松开物料，以被其他机构取走，此时，第一到位检测器234可以用于检测物料是否已经被取走，以确定是否开启下一个动作。

请参照图2和图4，安装块231和夹持组件232设有多套，可以均布在转盘210的外周，也可以根据需要非均布的设于转盘210的外周，以与对应位置的检测或加工工位对应。为了配合夹紧和取走物料，抵压组件可以只设置一个，也可以在不同的工位均设置，以配合实现全自动化操作，不再赘述。

请参照图1、图5和图6，物料检测系统还包括推料机构700，推料机构700包括推料台、导料组件720、推料架710和推料驱动器，推料台设于工作台810、并设有推料区，导料组件 720用于将输送机构600输送的物料导向至推料区，推料架710与推料区对应设置，推料驱动器用于驱动推料架710活动、以推动推料区的物料。

该推料机构700，导料组件720将输送中的物料导向至推料台上的推料区，推料驱动器驱动推料架710移动，以将推料区的物料推送至预设的区域，以完成对物料的自动化推送，便于后续的装箱等操作，代替人工，并降低生产成本。

物料通过输送机构600进行输送，在输送的过程中，通过导料组件720将物料井然有序地导向至推料台上的推料区，以便于后续的推料，避免到达推料区的物料混乱无序，导料组件720可以设在推料台，也可以设在工作台810；推料驱动器可以是能够驱动推料架710实现推料的驱动结构，其可以是驱动电机，也可以是能够带动推料架710进行空间多自由度运动的机械臂等；推料台可以是单独的台面，也可以是工作台810的一部分或设于工作台810，本领域技术人员可根据需要进行具体布置，以满足实际的需要，不再赘述。需要说明的是，推送物料时，可以一次只推送一个，也可以一次推送两个或多个，不再赘述。

请参照图5和图6，推料架710设有抓取组件731，抓取组件731用于抓取分隔板761，推料架710移动、以带动分隔板761推动物料。

推料架710能够在推料台上移动、以带动抓取组件731抓取分隔板761，当抓取到分隔板761后，推料架710再移动至能够进行推料的位置、并进行对推料区的物料的推送动作；如推料驱动器可以为机械臂，以和推料架710配合形成机械手的结构，在抓取分隔板761后，进一步运动至预设的位置、并进行推料的动作。

分隔板761也是推送物料时的推板，其可以是纸板。当进行物料的推送时，抓取组件731 抓取分隔板761，并通过分隔板761推送物料，推送完成后，抓取组件731松开分隔板761；当下一次推送时，抓取组件731抓取新的分隔板761，并推送下一批物料，如此，不同批次被推送的物料之间通过分隔板761分隔，分隔板761的分隔又相当于起到了使物料能够成排排列整齐的作用，便于后续的装箱等其他操作。

分隔板761摆放在抓取组件731能够进行抓取的位置，如图5和图6，推料台(或工作台810)上设有箱体支架763，箱体支架763的下方为进行推送物料的推送通道，箱体支架763上设有隔板箱762，隔板箱762内堆叠有多个分隔板761，不再赘述。

请参照图5和图6，推料机构700还包括升降架730，升降架730与推料架710滑移配合，抓取组件731设于升降架730，推料架710与推料台滑移配合或推料架710与工作台810滑移配合，推料驱动器包括用于驱动推料架710移动的第一推料驱动器740和用于驱动升降架730移动的第二推料驱动器750。

升降架730可以在推料架710上升降，推料架710可以在推料台(或工作台810)上移动，升降架730的升降方向和推料架710的移动方向不相同，以实现两个方向的运动自由度，从而实现抓取组件731对分隔板761的抓取动作。

图5和图6实施例中，推料架710在水平方向上移动，升降架730在竖直方向上升降，推料架710和升降架730配合、以实现对分隔板761的抓取和对物料的推送动作。

在一个实施例中，推料机构700还包括第三到位检测器，第一推料驱动器740和第二推料驱动器750均与第三到位检测器电性连接，第三到位检测器用于检测物料是否到达预设区域或是否达到预设数量。

第一推料驱动器740和第二推料驱动器750均为能够实现直线驱动的器件，如液压缸、气缸等；第三到位检测器可以是光电传感器等，不再赘述。

输送机构600在无间歇输送，根据实际的需要，可以设定为对物料进行单个推送，只要第三到位检测器检测到有物料到达推料区，就进行推送；也可以根据需要设定，当推料区累积有预设数量的物料时，再进行推送，以便一次推送多个，使多个物料呈排推送，便于后续的成排装箱，不再赘述。

请参照图5和图6，抓取组件731包括呈间距设置的至少两根推料杆7311，推料杆7311 的一端设有吸附件7312，吸附件7312用于吸附或松开分隔板761。

推料杆7311的一端固定在推料架710上，推料杆7311的另一端固定吸附件7312，推料架710移动时带动推料杆7311移动、以进行分隔板761的抓取或对物料的推送。吸附件7312 可以是负压吸附器，以通过负压对分隔板761进行吸附取用和松开，本领域技术人员应当知悉，该情况下，需要设置配套的气源，不再赘述。

请参照图5和图6，工作过程如下：

升降架730升起、使抓取组件731与分隔板761的水平位置一致；

推料架710朝分隔板761的方向移动、以使抓取组件731的吸附件7312靠近分隔板761、以吸附一个分隔板761、并完成吸附；

推料架710后移、以离开隔板箱762的位置；升降架730下降至与推料区的物料对应的高度；

推料架710前移、以带动推料杆7311前移，推料杆7311上的吸附件7312通过所吸附的分隔板761推送物料、并完成推送；

吸附件7312松开分隔板761，推料架710后移、完成该轮物料的推送，并准备下一轮物料的推送。

请参照图6和图7，导料组件720包括第一导料件721和第二导料件722，第一导料件721和第二导料件722呈间距设置、并形成用于使物料通过的导料间隙。

第一导料件721和第二导料件722可以是呈间距相对设置的导料板，也可以是呈间距平行设置的导料杆，物料可以设置对应的导料配合部或利用物料自身的形状进行导向配合；如物料为电容器900，可以通过电容器900自身的圆柱体外形进行导向配合，也可以通过电容器900上的导向弯折部940(如设置的引脚)进行导向配合，不再赘述。

请参照图6，导料组件720设有两个、并和用于输送物料的输送机构600对应设置。

导料组件720可以根据需要设置，以与推料区及输送机构600进行对应，导料组件720 设于对应的输送机构600上，当然，可以设置在推料台或工作台810上，不再赘述。

请参照图1和图6，输送机构600用于输送物料；推料机构700的导料组件720与输送机构600对应设置；还可以设置装箱机构，装箱机构与推料机构700对应设置、并用于将推送来的物料进行装箱。

输送机构600用于输送物料，可以是输送带等结构，装箱机构可以是任意现有可以采用的能够对物料进行装箱操作的结构，本领域技术人员可根据需要进行自行选配，不再赘述。

请参照图1、图6和图7，输送机构600包括第一输送机构610和第二输送机构620，第一输送机构610包括第一输送带，第二输送机构620包括第二输送带，第一输送带的输送方向和第二输送带的输送方向呈夹角设置，输送机构600还包括转向输送机构630，转向输送机构630包括转向抓取器631和转向输送带632，转向抓取器631用于抓取第二输送带上的物料、并将物料放置于转向输送带632，转向输送带632的输送方向和第一输送带的输送方向均朝向推料台上的推料区。

图1和图6中，第一输送机构610为前后输送方向，第二输送机构620为左右输送方向，而推料机构700对物料的推送方向为朝右侧方向推送。对于第一输送机构610来讲，其设置在推料机构700的一侧且输送方向与推料机构700的推料方向垂直设置，其上的物料可以直接输送并通过呈前后方向设置的导料组件720导向至推送区，以等待推料机构700的推送；然而，对于第二输送机构620来讲，其设在在推料机构700的另一侧且输送方向与推料机构 700的推料方向呈平行设置，此时，其上的物料无法直接到达推料区，因此，需要设置能够使物料的输送转向、并进一步输送到推料区的机构，所以，设置转向输送机构630，转向抓取器631可以包括抓手和能够使转动的抓手驱动器，抓手能够将输送到某个预设的位置的物料抓起，然后，抓手驱动器驱动抓手转动，从而使物料实现转向，之后，抓手放下物料、使物料位于转向输送带632，从而通过转向输送带632将物料输送至推料区，图中，转向输送带632的输送方向与第一输送带的输送方向相反，且转向输送带632和第一输送带分别设于推料机构700的相对两侧。

请参照图1，检测机构包括第一检测器310、第二检测器320和第三检测器330，第一检测器310用于检测物料的第一参数，第二检测器320用于检测物料的第二参数，第三检测器330用于检测物料的第三参数。

第一检测器310、第二检测器320和第三检测器330分别用于检查物料的不同参数，实施时，第一检测器310、第二检测器320和第三检测器330可基于实际的检测需要配置具体的检测器件，并形成三个不同的检测工位，转盘210转动时，物料通过不同的检测工位，以实现对物料的检测，本领域技术人员应当知悉，在具体布置时，需保证转盘210转动过程中，其上的物料能够分别与检测工位对应，以能够正常完成检测操作，不再赘述。

请参照图8，夹料机构400包括夹料架410、夹料板420和夹料手430，夹料架410设于工作台810、并能够在第一方向移动，夹料板420设于夹料架410、并能够在第二方向移动，夹料手430设有至少两个、并呈间距设于夹料板420；检测机构还包括第四检测器340，物料检测系统还包括用于使物料进行旋转的旋转机构500，旋转机构500与第四检测器340成套设置，旋转机构500和第四检测器340设有至少两套、并与夹料机构400对应设置，夹料机构400将转盘210上的物料取走、并放置于旋转机构500，旋转机构500旋转、以带动物料旋转，使第四检测器340检测物料的第四参数。

夹料机构400能够同时进行取料和放料或同时进行放料和回料，当物料在转盘210上完成检测后，夹料机构400取走，还通过第四检测器340进行进一步检测，旋转机构500上具有旋转工位，将物料置于旋转机构500的旋转工位，物料旋转，第四检测器340对物料进行检测，进而能够实现全自动化检测操作。

夹料机构400设有至少两个，因此，旋转机构500也与夹料机构400对应设有至少两个，第四检测器340也与夹料机构400对应设有至少两个，以配套设置，不再赘述。

需要说明的是，第一方向和第二方向可以是垂直的方向，也可以是根据实际的生产需要进行布置，如图8中，第一方向指左右移动方向，第二方向指上下(或前后)移动方向，不再赘述。

若一个夹料机构400只对应设有一个旋转机构500和一个第四检测器340，而一个夹料机构400上只设有两个夹料手430时，夹料手430在夹料板420上左右各设置一个，则：

送料工位(也可以理解为与夹料机构400对应的转盘210上的夹持结构的夹持工位)送来第一物料，左侧的夹料手430取走第一物料；

夹料架410右侧移动，使左侧的夹料手430位于旋转机构500、并将第一物料放置于旋转机构500的旋转工位；

旋转机构500对第一物料进行旋转、并配合检测器进行检测；夹料架410朝左侧返回，送料工位送来第二物料；

左侧的夹料手430取走第二物料；右侧的夹料手430取走已经完成检测的第一物料；

夹料架410右侧移动，使左侧的夹料手430的第二物料放置于旋转工位，而右侧的夹料手430将已经完成检测的第二物料放至其他工序如回料工位，以进行产品的回料装箱操作；

夹料架410朝左侧移动，并循环进行，不再赘述。

需要说明的是，夹料手430为现有产品，为可以通过控制进行夹取和松开的器件，并通过夹料板420的前后伸缩实现对物料的放置或取出等操作；而这里流程中描述的第一物料和第二物料只是为了区分不同的物料，不再赘述。

请参照图8，夹料架410设有第三滑移凹槽，夹料板420设有第三滑移导轨，第三滑移导轨与第三滑移凹槽滑移配合，夹料机构400还包括第二驱动器440，第二驱动器440设于夹料架410、并用于驱动夹料板420沿第二方向伸缩移动。第二驱动器440驱动夹料架410 在第二方向伸缩移动，以进行物料的放置、取出等操作，不再赘述。

请参照图1和图8，旋转机构500设有两个，检测机构还包括第五检测器350，两个旋转机构500分别与第四检测器340和第五检测器350对应设置，第五检测器350用于检测物料的第五参数，夹料手430设有三个、并呈间距设于夹料板420。

请参照图9和图10，旋转机构500包括第一支架510、第一板520、第二板530、第一旋转组件、第二旋转组件和旋转驱动器560，第一支架510设于工作台810，第一板520和第二板530呈间距设于第一支架510，第一旋转组件包括可转动地设于第一板520的第一定位件541，第二旋转组件包括可转动地设于第二板530的第二定位件551，第一定位件541和第二定位件551均位于第一板520和第二板530之间、并对应设置形成旋转工位，旋转驱动器560设于第一支架510，旋转驱动器560用于驱动第一定位件541和第二定位件551转动。

请参照图1和图8，一个夹料机构400对应有两个旋转机构500，并对应有第四检测器 340和第五检测器350，一个夹料机构400对应设有三个夹料手430，送料工位、旋转工位(旋转机构500的物料放置工位)和回料工位(将物料能够放置于输送机构600上的工位)沿第一方向呈间距设置，也即，从左到右排开布置，以配合进行物料的接收、检测、送走等动作。

在物料如电容器900的加工过程中，通常需要对物料进行检测，尤其是出厂前的质量检测，如进行外围尺寸的检测等，此时，需要通过对电容器900进行旋转，以配合检测器进行检测。本实施例提供的旋转机构500，在进行检测时，将电容器900的两端分别与第一定位件541和第二定位件551配合，以将电容器900置于旋转工位上，之后，旋转驱动器560驱动第一定位件541和第二定位件551转动，从而带动电容器900转动，以配合检测器进行外围尺寸的检测，降低或取消人工的操作工序，以提高生产效率，并满足自动化的加工需要。旋转驱动器560可以是驱动电机，以通过接收控制信号实现启动或停止，并驱动第一定位件541和第二定位件551实现转动或停止转动，不再赘述。

请参照图9和图10，第一旋转组件还包括第一主动轮542和第一从动轮543，第一主动轮542与第一从动轮543传动连接，第一定位件541设于第一从动轮543。

请参照图9和图10，第二旋转组件还包括第二主动轮552和第二从动轮553，第二主动轮552与第二从动轮553传动连接，第二定位件551设于第二从动轮553。

请参照图9和图10，旋转驱动器560设有旋转输出轴561，第一板520和第二板530均设有用于使旋转输出轴561通过的过轴孔，第一主动轮542和第二主动轮552位于对应的过轴孔、并套设于旋转输出轴561。

进一步地，第一旋转组件还包括绕设于第一主动轮542和第一从动轮543之间的第一传动件，第一传动件可以是传动带或传动链；第二旋转组件还包括绕设于第二主动轮552和第二从动轮553的第二传动件，第二传动件同样可以是传动带，也可以是传动链，不再赘述。

当然，在具体安装时，可以配套设置轴承等，以完成与第一板520、第二板530及旋转输出轴561的配合等，不再赘述。

请参照图9和图10，旋转输出轴561的两端分别转动设于第一支架510的上端和下端，旋转驱动器560固定于第一支架510的上端，旋转输出轴561贯穿第一板520和第二板530，而第一主动轮542和第二主动轮552恰好设于对应的过轴孔内(如通过轴承支撑等)，当旋转输出轴561转动时，带动第一主动轮542和第二主动轮552转动，以使第一定位件541和第二定位件551实现同步同向转动。

请参照图9和图10，第一板520能够沿旋转输出轴561的轴线方向移动，旋转输出轴561 设有第一滑移导轨，第一主动轮542设有第一滑移凹槽，第一滑移凹槽与第一滑移导轨对应设置；

和/或第二板530能够沿旋转输出轴561的轴线方向移动，旋转输出轴561设有第二滑移导轨，第二主动轮552设有第二滑移凹槽，第二滑移凹槽与第二滑移导轨对应设置。

图9中，若第一板520和第二板530均可上下移动，则：当进行物料如电容器900的放置时，第一板520朝上侧移动，第二板530朝下侧移动，从而为电容器900的放置提供空间，当电容器900被置于某个位置如旋转工位时(如通过第二到位检测器检测是否到位)，第一板520朝下侧移动，第二板530朝上侧移动，从而通过第一定位件541和第二定位件551与电容器900的配合实现对电容器900的定位和固定，此时，夹取电容器900的构件如夹料手430 松开，后面即可进行电容器900的旋转操作；当电容器900旋转操作之后，电容器900停止旋转，此时，夹料手430夹住电容器900，第一板520和第二板530松开，以使第一定位件 541和第二定位件551与电容器900脱离，之后，即可将电容器900夹走，此时，还可以通过第二到位检测器检测电容器900是否已经夹走，不再赘述。

当第一板520能够上下移动而第二板530固定设置时，则：当进行物料如电容器900的放置时，第一板520朝上侧移动，以提供电容器900的放置空间，从而进行电容器900的放置，当电容器900被置于某个位置时，该种情况下，电容器900的下端已经与第二定位件551配合完毕，第一板520朝下侧移动，第一定位件541也与电容器900配合完毕，夹料手430 松开，以进行后续的旋转操作，其他同理，本领域技术人员应当能够知悉；当第一板520固定设置而第二板530能够上下移动时，同理，不再赘述。

请参照图9和图10，第一支架510上设有第一伸缩驱动器571、第二伸缩驱动器572和第四滑移导轨511，第一板520设有与第四滑移导轨511进行滑移配合的第一滑块521，第二板530设有与第四滑移导轨511进行滑移配合的第二滑块531，第一伸缩驱动器571用于驱动第一板520沿第四滑移导轨511滑移，第二伸缩驱动器572用于驱动第二板530沿第四滑移导轨511滑移。

第一滑块521、第二滑块531均与第四滑移导轨511滑移配合，以实现第一板520和第二板530的滑移导向，不再赘述。

进一步地，当第一板520和第二板530均能够沿旋转输出轴561的轴线方向移动时，还可以是：第二伸缩驱动器572驱动第二板530进行伸缩移动，而第一板520未有驱动器进行驱动，此时，设置第二复位件573，第二复位件573的两端分别与第一板520和第一支架510固定连接，当进行物料如电容器900的放置时，第二板530朝下方移动，电容器900放置于第二板530上以与第二定位件551配合，第二板530上移、以使电容器900与第一定位件541 配合，此时，在电容器900与第一定位件541的配合过程中，第二复位件573如可以是复位弹簧收到一定的压缩，从而既能够保证第一定位件541与电容器900配合完毕，同时又避免配合过度，起到过载保护的作用，另外，还减少了第一伸缩驱动器571的使用，降低了成本。当然，在同时设置第一伸缩驱动器571和第二伸缩驱动器572的情况下，也可以设置第二复位件573，不再赘述。

请参照图10，第一定位件541为第一定位轴，第一定位轴设有第一定位部；第二定位件551为第二定位轴，第二定位轴设有第二定位部。

第一定位部和第二定位部与电容器900的两端对应配套设置，如可以是圆形定位槽，第一定位部也可以是与电容器900上的导向弯折部940配合的结构，不再赘述。

在一个实施例中，旋转机构500还包括第二到位检测器，第二到位检测器与旋转驱动器 560电性连接，第二到位检测器用于检测物料是否到达或离开。

第二到位检测器可以是光电传感器，以检测物料是否到达或离开，以发送信号给旋转驱动器560，判断是否进行旋转操作；当然，本领域技术人员应当知悉，第二到位检测器也可以与第一伸缩驱动器571和第二伸缩驱动器572电性连接，以联动反馈控制。

请参照图11和图12，物料检测系统还包括送料机构100，送料机构100包括送料组件和移送组件，送料组件用于承接物料、并将物料输送至预设的位置，移送组件用于将送料组件送来的物料移送至转盘210上对应的夹持结构。

工作时，物料的放料系统与物料检测系统对接、并与送料机构100配合，送料机构100 的送料组件承接放出的物料、并将其输送至预设的位置，然后，由移送组件将其移送到夹持结构上，完成送料的动作。

请参照图11，送料组件包括送料底板120和设于送料底板120的振动驱动器110，振动驱动器110设于工作台810。振动驱动器110启动时作为振动源，以带动送料底板120振动，送料底板120可以呈倾斜设置，以使其上的物料在振动作用下朝移送组件的位置靠近。

当然，如图11所示，送料底板120的相对两侧呈间距设有护板，护板与送料底板120形成送料通道或送料槽，以使物料通过。

进一步地，送料组件还包括第一限位件131和第二限位件132，第一限位件131和第二限位件132呈间距设于送料底板120的相对两侧、并形成限位间隙140。当振动驱动器110启动时，在振动作用力下，物料如电容器900的导向弯折部940如引脚与限位间隙140限位配合，以有序到达移送组件能够进行移送的位置。第一限位件131和第二限位件132可以是板结构也可以是杆结构，不再赘述。

需要说明的是，送料组件的末端设有弹片组件，弹片组件用于阻挡物料进一步前进，弹片组件的设置位置与移送组件的位置对应。当物料被振动至弹片组件所在位置时，物料无法进一步前进，以停留，此时，移送组件夹持物料、并克服弹片组件的阻力、以将物料移送至夹持结构。

弹片组件包括一对弹片及使弹片复位的第三复位件，第三复位件可以是复位弹簧，不再赘述。

请参照图12，移送组件包括固定于安装架820或工作台810的送料支架170，送料支架 170上设有送料驱动器150，移送组件还包括送料抓手160，送料抓手160与送料支架170滑移配合、并能够在送料驱动器150的驱动作用下移动，以将送料底板120上的物料抓取、并移送至夹持结构、以使夹持结构夹取物料。

送料抓手160可以是现有能够通过接收控制信号等进行抓取物料的结构器件，送料驱动器150可以是气缸、液压缸等构件，本领域技术人员可结合具体的实施需要进行具体规格和型号的选配，不再赘述。

请参照图1、图6和图14，一种物料检测方法，转盘210上设有多个夹持结构，夹持结构包括第一夹持结构和第二夹持结构，夹料机构400包括第一夹料机构(图1右侧)和第二夹料机构(图1左上侧)，输送机构600包括第一输送机构610和第二输送机构620，第一输送机构610与第一夹料机构对应设置，第二输送机构620与第二夹料机构对应设置；物料检测方法包括以下步骤：

第一夹持结构接收、并夹持第一物料；

转盘210转动、使第二夹持结构接收、并夹持第二物料；

转盘210转动、使检测机构对第一物料进行检测、并完成检测；

转盘210转动、使第一夹料机构取走第一物料；

第一夹料机构将第一物料置于第一输送机构610；

转盘210转动、使检测机构对第二物料进行检测、并完成检测；

转盘210转动、使第二夹料机构取走第二物料；

第二夹料机构将第二物料置于第二输送机构620。

该物料检测方法，提供了一种能够对物料进行全自动化检测的方法，且能够应用于上述任一个技术方案所述的物料检测系统。

具体地，请参照图1至图13，转盘210上均布有八个夹持结构，检测机构包括第一检测器310、第二检测器320、第三检测器330、第四检测器340和第五检测器350(第一检测器310、第二检测器320、第三检测器330、第四检测器340和第五检测器350均可根据实际设置具体的检测器件，如可以是现有的检测器件，不再赘述)，夹料机构400包括夹料架410、夹料板420和夹料手430，夹料架410能够在第一方向移动(如左右方向移动)，夹料板420 设于所述夹料架410、并能够在第二方向移动(如前后方向移动)，夹料手430设有三个、并呈间距设于夹料板420，夹料手430从左到右分别为第一夹料手、第二夹料手和第三夹料手，第四检测器340还对应设有第一旋转机构500，第五检测器350还对应设有第二旋转机构500，物料为电容器900，此时，物料检测方法包括以下步骤：

送料组件接收第一物料、并将第一物料输送至与移送组件对应的第一预设位置；

夹持结构的第一夹持件2321和第二夹持件2322分离、以等待第一物料的到来；

移送组件将第一物料移送至夹持结构；第一到位检测器234检测到第一物料已经到达第一工位(即被夹持结构接收的工位)，以控制夹持结构的第一夹持件2321和第二夹持件2322 夹紧第一物料；移送组件松开第一物料、并回位；

转盘210转动(逆时针转动)、并使第一物料到达第二工位，第一检测器310与第二工位对应设置，以对第一物料进行第一参数的检测，如第一检测器310可以用于检测电容器900 的顶面910，以判断顶面910是否达标；同时，第一工位接收第二物料(即下一个新的物料)、并完成接收；

转盘210转动、并使第一物料到达第三工位，第二检测器320与第三工位对应设置，以对第一物料进行第二参数的检测，如第二检测器320可以用于检测电容器900的环形槽面930 是否存在凸起等；同时，第二物料到达第二工位，第一检测器310对第二物料进行检测、并完成检测；(此时，第一工位同样接收新的物料，本领域技术人员应当知悉该过程属于连续性过程，与第一物料和第二物料的整体原理相同，为说明方便，第一工位后面依次接收的物料分别为第三物料、第四物料、第五物料和第六物料等，这里不再赘述，后面使用时将直接引用)

转盘210转动、并使第一物料到达第四工位，第三检测器330与第四工位对应设置，以对第一物料进行第三参数的检测，如第三检测器330可以用于检测电容器900的底面920是否达标；同时，第二物料到达第三工位，第二检测器320对第二物料进行检测、并完成检测；

转盘210转动、并使第一物料到达第五工位，第一夹料机构与第五工位对应设置，第一夹料机构的第一夹料手从夹持结构上取走第一物料、并夹持第一物料(此时，第一物料位于接收工位)；同时，第二物料到达第四工位，第三检测器330对第二物料进行检测、并完成检测；

转盘210转动、使第二物料到达第五工位；夹料架410朝右侧移动、使第一物料由接收工位到达第一旋转机构500的第一旋转工位(夹料板420需前后移动、并配合夹料手的夹取和松开动作，本领域技术人员应当知悉该放置过程，或采用现有的常规放置过程，这里不再赘述)；第一旋转机构500使第一物料旋转、并配合第四检测机构进行第四参数的检测，如第四检测器340用于检测电容器900的第一外围尺寸，第一外围尺寸指电容器900的环状截面尺寸是否达标，第一物料旋转，以使第四检测器340可以拍摄第一物料的多个角度的侧面，以判断环状截面的尺寸(即直径)是否达标；

转盘210转动、使第二物料到达第六工位；第三物料到达第五工位(此时，第三物料已通过第一检测器310、第二检测器320和第三检测器330的检测)；夹料架410朝左侧移动、以使第一夹料手取走第三物料、并夹持第三物料；同时，第二夹料手夹持、并取走第一旋转机构500上的第一物料；

转盘210转动、第四物料到达第五工位，且使第二物料到达第七工位，第二夹料机构与第七工位对应设置，(第二夹料机构对第二物料的操作与第一夹料机构对第一物料的操作同理，这里设置第一夹料机构和第二夹料机构的目的就是为了能够充分挖掘物料检测系统的产能，使转盘210转动时，物料能够不间断接收和不间断检测，以提升检测效率，为说明方便，后面不再赘述该第二物料在第二夹料机构上的过程，本领域技术人员根据第一物料在第一夹料机构上的过程应当很容易知悉第二物料的后续过程，后面将以主要描述第一物料的过程为主)；夹料架410朝右侧移动，第一夹料手将第三物料放置于第一旋转机构500的第一旋转工位，第二夹料手将第一物料放置于第二旋转机构500的第二旋转工位，第二旋转机构500旋转、并配合第五检测器350对第一物料的第五参数进行检测，如第五检测器350用于检测电容器900的第二外围尺寸，第二外围尺寸可以是电容器900的外环的截面半径是否一致，也可以理解为，从侧面看电容器900的外环，环的边缘是否为平整的直线；同时，第四检测器 340对第三物料进行检测、并完成检测；

转盘210转动、使第五物料到达第五工位；夹料架410朝左侧回位，使第一夹料手取走第五物料、第二夹料手取走第三物料、第三夹料手取走第一物料；

转盘210转动、使第六物料到达第五工位；夹料架410朝右侧移动，使第一夹料手将第五物料置于第一旋转机构500的第一旋转工位，以配合第四检测器340对第五物料进行第四参数的检测，使第二夹料手将第三物料置于第二旋转机构500的第二旋转工位，以配合第五检测器350对第三物料进行第五参数的检测，使第三夹料手松开第一物料，此时，第一物料位于第一输送机构610；

第一输送机构610将第一物料输送至推料区；

第三到位检测器检测到推料区有第一物料(或根据需要设置检测物料是否到达预设数量)；

升降架730和推料架710配合移动、使抓取组件731抓取一个分隔板761、并回位；

推料架710朝推料区移动、并通过分隔板761推动第一物料移动、以将第一物料推送至预设的区域；吸附件7312松开分隔板761；

装箱机构对第一物料进行装箱，推料架710回位，此时，第一物料的整个检测过程完成。

需要说明的是，以上执行过程没有严格的先后顺序，在实施过程中，基于本物料检测方法所提供的原理能够实现所需的检测，则可调整先后的执行顺序；

第一夹料机构和第二夹料机构的工作原理相同，第一夹料机构间隔一个物料接收转盘210 上的物料，所间隔的物料由第二夹料机构接收，原理均相同，不再赘述。

另外，第一输送机构610和第二输送机构620的侧部还设有报废箱，当第一检测器310 或第二检测器320或第三检测器330或第四检测器340或第五检测器350中的至少一个检测到物料的数据异常(即不达标)，则在第三夹料手将物料松开放置于输送机构600的过程会通过后台控制程序调整为：夹料板420进一步移动，使第三夹料手松开物料时，物料能够置于报废箱内，不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种物料检测系统，其特征在于，包括：

工作台；

检测机构，所述检测机构设于所述工作台；

工位切换机构，所述工位切换机构包括转盘和转盘驱动器，所述转盘驱动器设于所述工作台、并用于驱动所述转盘转动，所述转盘上设有夹持结构，所述夹持结构设有至少两个、并呈间距设置；及

夹料机构和输送机构，所述夹料机构用于将所述夹持结构上的物料取走、并将所述物料置于所述输送机构，所述夹料机构和所述输送机构成套设置、并设有至少两套；

所述检测机构包括第四检测器，所述物料检测系统还包括用于使所述物料进行旋转的旋转机构，所述旋转机构与所述第四检测器成套设置，所述旋转机构和所述第四检测器设有至少两套并与所述夹料机构对应设置，所述夹料机构将所述转盘上的所述物料取走并放置于所述旋转机构，所述旋转机构旋转以带动所述物料旋转，使所述第四检测器检测所述物料的第四参数；其中，所述第四参数为所述物料的第一外围尺寸。

2.根据权利要求1所述的物料检测系统，其特征在于，所述工作台上设有安装架，所述夹持结构包括安装块、夹持组件和抵压组件，所述安装块设于所述转盘，所述夹持组件包括第一夹持件、第二夹持件和第一复位件，所述第一夹持件与所述安装块活动连接或所述第二夹持件与所述安装块活动连接，所述第一复位件用于使所述第一夹持件或所述第二夹持件复位，所述抵压组件包括设于所述安装架的抵压件，所述抵压件能够抵压所述第一夹持件或所述第二夹持件、使所述第一夹持件和所述第二夹持件进行收拢或分开。

3.根据权利要求2所述的物料检测系统，其特征在于，所述抵压组件还包括抵压块、抵压滚轮和第一驱动器，所述第一驱动器用于驱动所述抵压件进行伸缩移动，所述抵压件的一端与所述第一驱动器连接，所述抵压块设于所述抵压件的另一端，所述抵压块的相对两侧均设有所述抵压滚轮或所述抵压块的一侧设有所述抵压滚轮，所述第一夹持件和所述第二夹持件均设有与所述抵压滚轮配合的倾斜部或所述第一夹持件设有与所述抵压滚轮配合的倾斜部。

4.根据权利要求1所述的物料检测系统，其特征在于，所述物料检测系统还包括推料机构，所述推料机构包括推料台、导料组件、推料架和推料驱动器，所述推料台设于所述工作台、并设有推料区，所述导料组件用于将所述输送机构输送的所述物料导向至所述推料区，所述推料架与所述推料区对应设置，所述推料驱动器用于驱动所述推料架活动、以推动所述推料区的所述物料。

5.根据权利要求4所述的物料检测系统，其特征在于，所述推料架设有抓取组件，所述抓取组件用于抓取分隔板，所述推料架移动、以带动所述分隔板推动所述物料。

6.根据权利要求5所述的物料检测系统，其特征在于，所述推料机构还包括升降架，所述升降架与所述推料架滑移配合，所述抓取组件设于所述升降架，所述推料架与所述推料台滑移配合或所述推料架与所述工作台滑移配合，所述推料驱动器包括用于驱动所述推料架移动的第一推料驱动器和用于驱动所述升降架移动的第二推料驱动器。

7.根据权利要求4所述的物料检测系统，其特征在于，所述输送机构包括第一输送机构和第二输送机构，所述第一输送机构包括第一输送带，所述第二输送机构包括第二输送带，所述第一输送带的输送方向和所述第二输送带的输送方向呈夹角设置，所述输送机构还包括转向输送机构，所述转向输送机构包括转向抓取器和转向输送带，所述转向抓取器用于抓取所述第二输送带上的所述物料、并将所述物料放置于所述转向输送带，所述转向输送带的输送方向和所述第一输送带的输送方向均朝向所述推料台上的所述推料区。

8.根据权利要求1-7任一项所述的物料检测系统，其特征在于，所述检测机构包括第一检测器、第二检测器和第三检测器，所述第一检测器用于检测所述物料的第一参数，所述第二检测器用于检测所述物料的第二参数，所述第三检测器用于检测所述物料的第三参数；

其中，所述第一参数为判断所述物料的顶面是否达标的参数，所述第二参数为判断所述物料的环形槽面是否存在凸起的参数，所述第三参数为判断所述物料的底面是否达标的参数。

9.根据权利要求1-7任一项所述的物料检测系统，其特征在于，所述夹料机构包括夹料架、夹料板和夹料手，所述夹料架设于所述工作台、并能够在第一方向移动，所述夹料板设于所述夹料架、并能够在第二方向移动，所述夹料手设有至少两个、并呈间距设于所述夹料板。

10.根据权利要求9所述的物料检测系统，其特征在于，所述旋转机构设有两个，所述检测机构还包括第五检测器，两个所述旋转机构分别与所述第四检测器和所述第五检测器对应设置，所述第五检测器用于检测所述物料的第五参数，所述夹料手设有三个、并呈间距设于所述夹料板，其中，所述第五参数为所述物料的第二外围尺寸；

所述旋转机构包括第一支架、第一板、第二板、第一旋转组件、第二旋转组件和旋转驱动器，所述第一支架设于所述工作台，所述第一板和所述第二板呈间距设于所述第一支架，所述第一旋转组件包括可转动地设于所述第一板的第一定位件，所述第二旋转组件包括可转动地设于所述第二板的第二定位件，所述第一定位件和所述第二定位件均位于所述第一板和所述第二板之间、并对应设置形成旋转工位，所述旋转驱动器设于所述第一支架，所述旋转驱动器用于驱动所述第一定位件和所述第二定位件转动。

11.一种物料检测方法，其特征在于，所述物料检测方法用于如权利要求1-10任一项所述的物料检测系统，且所述转盘上设有多个所述夹持结构，所述夹持结构包括第一夹持结构和第二夹持结构，所述夹料机构包括第一夹料机构和第二夹料机构，所述输送机构包括第一输送机构和第二输送机构，所述第一输送机构与所述第一夹料机构对应设置，所述第二输送机构与所述第二夹料机构对应设置；所述物料检测方法包括以下步骤：

所述第一夹持结构接收、并夹持第一物料；

所述转盘转动、使所述第二夹持结构接收、并夹持第二物料；

所述转盘转动、使所述检测机构对所述第一物料进行检测、并完成检测；

所述转盘转动、使所述第一夹料机构取走所述第一物料；

所述第一夹料机构将所述第一物料置于所述第一输送机构；

所述转盘转动、使所述检测机构对所述第二物料进行检测、并完成检测；

所述转盘转动、使所述第二夹料机构取走所述第二物料；

所述第二夹料机构将所述第二物料置于所述第二输送机构；

其中：

所述检测机构对所述第一物料进行检测的过程包括：使所述第一物料旋转，通过第四检测器对旋转的所述第一物料进行检测；

或所述检测机构对所述第二物料进行检测的过程包括：使所述第二物料旋转，通过第四检测器对旋转的所述第二物料进行检测。

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