CN116511066B - 基于机器视觉的产品外观检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于机器视觉的产品外观检测系统，包括：基座设有线形排布的储料工位、备料工位、缓存工位、出料工位和收料工位、以及环形排布的装载工位、多个外观检测工位和卸载工位；移载机构包括第一直线模组和第二直线模组，第一直线模组将托盘移送至备料工位，第二直线模组将托盘移送至收料工位；三个储料机构分别设于储料工位、缓存工位及收料工位；第一拾取机构将物料拾取至装载工位；转盘机构包括转盘及旋转驱动组件，转盘旋转并带动载具经过各外观检测工位；多个外观检测机构对应多个外观检测工位；第二拾取机构将物料拾取至出料工位。本发明有助于优化产品外观检测系统的空间排布和检测效果。

Description

基于机器视觉的产品外观检测系统

技术领域

本发明涉及产品的生产检测技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的产品外观检测系统。

背景技术

现有产品在进行外观检测时，一般需要设置至少一个外观检测工位、上料工位、良品下料工位和不良品下料工位等，当产品需要通过托盘进行转移时，还需要设置托盘的回收工位，各个工位的排布若设计不合理，则不仅容易导致整个外观检测系统的空间占用过大，而且若外观检测系统主要依赖机器视觉实现外观检测时，容易造成各外观检测工位处的视觉检测相互干扰，降低检测效果。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种基于机器视觉的产品外观检测系统，旨在提供一种布局合理且外观检测效果较佳的产品外观检测方案。

为实现上述目的，本发明提出的一种基于机器视觉的产品外观检测系统，包括：

基座，设有沿第一水平方向呈线形顺次排布的储料工位、备料工位、缓存工位、出料工位和收料工位、以及沿第二水平方向呈环形顺次排布的装载工位、多个外观检测工位和卸载工位；

移载机构，包括第一直线模组和第二直线模组，所述第一直线模组连接所述储料工位和所述备料工位，以将待测托盘自所述储料工位移送至所述备料工位，所述第二直线模组连接所述出料工位和所述收料工位，以将已测托盘自所述出料工位移送至所述收料工位；

三个储料机构，分别设于所述储料工位、所述缓存工位及所述收料工位，以对应储放待测托盘、空置托盘及已测托盘；

第一拾取机构，设于所述备料工位和所述装载工位中间，所述第一拾取机构包括活动设置的第一拾取部及用以驱动所述第一拾取部活动的第一驱动部，所述第一拾取部用以将所述备料工位处的待测托盘中的待测物料拾取至所述装载工位；

转盘机构，包括沿所述第二水平方向可旋转地安装于所述基座的转盘以及用以驱动所述转盘转动的旋转驱动组件，所述转盘设有载具，以在其旋转过程中，带动所述载具依次经过各所述外观检测工位；

多个外观检测机构，对应多个所述外观检测工位依次沿所述转盘的外周间隔布设；以及，

第二拾取机构，设于所述卸载工位和所述出料工位中间，所述第二拾取机构包括活动设置的第二拾取部及用以驱动所述第二拾取部活动的第二驱动部，所述第二拾取部用以将所述卸载工位处的待测物料拾取至所述出料工位的已测托盘处。

可选地，所述基于机器视觉的产品外观检测系统还包括：

定位机构，对应所述装载工位的上游设置、和/或对应所述卸载工位的下游设置，所述定位机构用以对应获得待测物料在所述备料工位、在所述第一拾取部、在所述第二拾取部和/或所述出料工位的位置信息；

控制装置，电性连接所述定位机构、以及对应的所述第一驱动部和/或所述第二驱动部，以根据各所述位置信息，控制所述第一驱动部和/或所述第二驱动部工作。

可选地，所述定位机构设于所述装载工位的上游，且包括：

第一成像组件，设于所述备料工位的上方，以摄取所述备料工位处的待测托盘的第一图像；以及，

第二成像组件，设于所述备料工位和所述装载工位之间，以摄取经过的所述第一拾取部拾取待测物料的第二图像；

所述控制装置用以根据所述第一图像确定出待测物料在所述待测托盘上的第一位置信息、以及根据所述第二图像确定出待测物料在所述第一拾取部上的第二位置信息，并根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述装载工位的目标位置信息，确定出所述第一拾取部的活动路径。

可选地，所述基座邻近所述备料工位或者所述装载工位处还设有第一不良工位、以及在邻近所述卸载工位处还设有第二不良工位，所述第一拾取部还用于将待测物料移送至所述第一不良工位，所述第二拾取部还用于将已测物料移送至所述第二不良工位；

所述基于机器视觉的产品外观检测系统还包括扫描器件，所述扫描器件设于所述备料工位和所述装载工位之间，以扫描经过的所述第一拾取部所拾取的待测物料的身份信息；

所述控制装置还分别与所述扫描器件及各所述外观检测机构电性连接，以在确定所述第一图像、所述第二图像和/或所述身份信息异常时，控制所述第一拾取部将对应的待测物料移送至所述第一不良工位、以及在确定至少一所述外观检测机构检测异常时，控制所述第二拾取部将对应的已测物料移送至所述第二不良工位。

可选地，多个所述外观检测工位包括第一外观检测工位，多个所述外观检测机构对应包括第一外观检测机构，所述第一外观检测机构包括：

两个第一测距组件，分设在所述第一外观检测工位的上下两侧，且用以检测经过的待测物料在对应方向上的距离信息，至少一所述第一测距组件沿上下向可活动调节设置；以及，

至少一第一驱动组件，设于所述基座，且与活动设置的所述第一测距组件驱动连接。

可选地，多个所述外观检测工位包括第二外观检测工位，多个所述外观检测机构包括第二外观检测机构，所述第二外观检测机构包括：

两个第二测距组件，分设在所述第二外观检测工位在所述转盘径向上的相对两侧，且用以检测经过的待测物料在对应方向上的距离信息；

第一连接板，与两个所述第二测距组件连接，且沿上下向可活动调节设置；以及，

第二驱动组件，设于所述基座，且与所述第一连接板驱动连接。

可选地，多个所述外观检测工位包括第三外观检测工位，多个所述外观检测机构对应包括第三外观检测机构，所述第三外观检测机构包括：

第三成像组件，设于所述第三外观检测工位在所述转盘径向上的一侧，且用以摄取待测物料在对应侧的第三图像；

第四成像组件，设于所述第三外观检测工位的下方，且用以摄取待测物料底部的第四图像；

第三拾取机构，包括活动设置的第三拾取部以及用以驱动所述第三拾取部活动的第三驱动部，所述第三拾取部用以拾取和释放所述第三外观检测工位处的待测物料，且所述第三拾取部分别沿上下向、转盘的径向和转盘的切向可平移、以及绕上下向轴线可转动设置；以及，

控制装置，与所述第三成像组件，所述第四成像组件及所述第三驱动部分别电性连接，以根据所述第四图像，控制所述第三驱动部带动待测物料的各个侧表面依次旋转至朝向所述第三成像组件的感光面，以获得待测物料各个侧表面的所述第三图像。

可选地，多个所述外观检测工位包括第四外观检测工位，多个所述外观检测机构包括第四外观检测机构，所述第四外观检测机构包括：

两个第三测距组件，分设在所述第四外观检测工位在所述转盘切向上的相对两侧，且用以检测经过的待测物料在对应方向上的距离信息；

第二连接板，与两个所述第三测距组件连接，且沿上下向可活动调节设置；以及，

第三驱动组件，设于所述基座，且与所述第二连接板驱动连接。

可选地，多个所述外观检测工位包括第五外观检测工位，多个所述外观检测机构包括第五外观检测机构，所述第五外观检测机构包括：

第五成像组件，设于所述第五外观检测工位的上方，且感光面朝下设置，所述第五成像组件沿上下向可活动调节地安装于所述基座；以及，

第四驱动组件，设于所述基座，且用以与所述第五成像组件驱动连接。

可选地，多个所述外观检测工位包括第六外观检测工位，多个所述外观检测机构包括第六外观检测机构，所述第六外观检测机构包括：

第六成像组件，设于所述第六外观检测工位的下方，且感光面朝上设置，所述第六成像组件沿上下向可活动调节地安装于所述基座；以及，

第五驱动组件，设于所述基座，且用以与所述第六成像组件驱动连接。

本发明提供的技术方案中，基座限定出沿第一水平方向呈线形延伸的第一线体、以及沿第二水平方向呈环形延伸的第二线体，第二线体依次排布多个外观检测工位，构成外观检测流水线；第一线体以直线或者弧线的形式设于第二线体的旁侧，并合理利用装载工位和卸载工位之间的空间设置缓存工位，有助于第一线体和第二线体的排布紧凑，且在有限的空间内尽可能多地设置更多所需的工位。多个外观检测机构沿转盘的环周方向间隔布设，尽可能拉开两两之间的距离，有助于扩大各自的检测区域范围，从而避免两两外观检测机构之间产生相互干扰；移载机构、三个储料机构、第一拾取机构、转盘机构、多个外观检测机构及第二拾取机构之间的协同运行，有助于实现基于机器视觉的产品外观检测系统的自动智能化运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的基于机器视觉的产品外观检测系统的一实施例的立体示意图；

图2为图1中基于机器视觉的产品外观检测系统的俯视示意图；

图3为图1中第一拾取机构和第二拾取机构的结构示意图；

图4为图1中定位机构的结构示意图；

图5为图1中第一外观检测机构的立体示意图；

图6为图1中第二外观检测机构的立体示意图；

图7为图1中第三外观检测机构的立体示意图；

图8为图1中第三拾取机构的立体示意图；

图9为图1中第四外观检测机构的立体示意图；

图10为图1中第五外观检测机构的立体示意图；

图11为图1中第六外观检测机构的立体示意图；

图12为本发明提供的一种载具组件的一实施例的结构示意图；

图13为图12中所述载具组件的另一视角的结构示意图；

图14为图12中所述载具组件的一分解结构示意图；

图15为图12中所述载具组件的另一分解结构示意图；

图16为图1中第三储料机构在一方向上的部分结构放大示意图；

图17为图1中第三储料机构在另一方向上的部分结构放大示意图；

图18为图16中承接板的结构示意图。

附图标号说明：

100基座；111储料工位；112第一不良工位；113备料工位；114缓存工位；115出料工位；116第二不良工位；117收料工位；121装载工位；122第一外观检测工位；123第二外观检测工位；124第三外观检测工位；125第四外观检测工位；126第五外观检测工位；127第六外观检测工位；128卸载工位；200移载机构；210第一直线模组；220第二直线模组；300储料机构；310缓存箱；311缓存架；3111安装板；3111a安装面；3112兜料板；312载料台；3131发射端；3132接收端；314承接板；3141销孔；315滑轨组件；3151滑轨；3152滑块；316拉拔销；317引导滚轮；318升降组件；3181升降架；3182升降驱动件；400第一拾取机构；410第一拾取部；420第一驱动部；500转盘机构；510转盘；520载具；521底座；522第一限位结构；5221第一限位块；5222第一限位凸筋；523第二限位结构；5231第二限位块；5232第二限位凸筋；5233限位驱动组件；5233a驱动器；5233b传动块；5234弹性复位结构；524支撑结构；5241支撑板；5242支撑筋；530旋转驱动组件；610第一外观检测机构；611第一测距组件；612第一驱动组件；620第二外观检测机构；621第二测距组件；622第一连接板；623第二驱动组件；630第三外观检测机构；631第三成像组件；632第四成像组件；633第三拾取机构；633a第三拾取部；633b第三驱动部；640第四外观检测机构；641第三测距组件；642第二连接板；643第三驱动组件；650第五外观检测机构；651第五成像组件；652第四驱动组件；660第六外观检测机构；661第六成像组件；662第五驱动组件；700第二拾取机构；710第二拾取部；720第二驱动部；800定位机构；810第一成像组件；820第二成像组件；900扫描器件。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1至图2，本发明提供的基于机器视觉的产品外观检测系统包括基座100、移载机构200、三个储料机构300、第一拾取机构400、转盘机构500、多个外观检测机构以及第二拾取机构700。其中：

所述基座100设有沿第一水平方向呈线形顺次排布的储料工位111、备料工位113、缓存工位114、出料工位115和收料工位117、以及沿第二水平方向呈环形顺次排布的装载工位121、多个外观检测工位和卸载工位128。

所述移载机构200包括第一直线模组210和第二直线模组220，所述第一直线模组210连接所述储料工位111和所述备料工位113，以将待测托盘自所述储料工位111移送至所述备料工位113，所述第二直线模组220连接所述出料工位115和所述收料工位117，以将已测托盘自所述出料工位115移送至所述收料工位117。

三个所述储料机构300，分别设于所述储料工位111、所述缓存工位114及所述收料工位117，以对应储放待测托盘、空置托盘及已测托盘。

所述第一拾取机构400设于所述备料工位113和所述装载工位121中间，所述第一拾取机构400包括活动设置的第一拾取部410及用以驱动所述第一拾取部410活动的第一驱动部420，所述第一拾取部410用以将所述备料工位113处的待测托盘中的待测物料拾取至所述装载工位121。

所述转盘机构500包括沿所述第二水平方向可旋转地安装于所述基座100的转盘510以及用以驱动所述转盘510转动的旋转驱动组件530，所述转盘510设有载具520，以在其旋转过程中，带动所述载具520依次经过各所述外观检测工位。

多个所述外观检测机构对应多个所述外观检测工位依次沿所述转盘510的外周间隔布设。

所述第二拾取机构700设于所述卸载工位128和所述出料工位115中间，所述第二拾取机构700包括活动设置的第二拾取部710及用以驱动所述第二拾取部710活动的第二驱动部720，所述第二拾取部710用以将所述卸载工位128处的待测物料拾取至所述出料工位115的已测托盘处。

本发明提供的技术方案中，基座100限定出沿第一水平方向呈线形延伸的第一线体、以及沿第二水平方向呈环形延伸的第二线体，第二线体依次排布多个外观检测工位，构成外观检测流水线；第一线体以直线或者弧线的形式设于第二线体的旁侧，并合理利用装载工位121和卸载工位128之间的空间设置缓存工位114，有助于第一线体和第二线体的排布紧凑，且在有限的空间内尽可能多地设置更多所需的工位。多个外观检测机构沿转盘510的环周方向间隔布设，尽可能拉开两两之间的距离，有助于扩大各自的检测区域范围，从而避免两两外观检测机构之间产生相互干扰；移载机构200、三个储料机构300、第一拾取机构400、转盘机构500、多个外观检测机构及第二拾取机构700之间的协同运行，有助于实现基于机器视觉的产品外观检测系统的自动智能化运行。

可以理解，本设计对所要进行外观检测的产品的类型不做限制，可以是呈现为立体图形、且需要对各表面进行外观检测的任意产品，例如为盒体、外壳、座体等，统称为物料。为了实现对待测物料的批量有序检测，本实施例通过托盘来承装设定数量的待测物料。而为了便于理解物料及托盘在基于机器视觉的产品外观检测系统中的状态，以下实施例中，将已完成所有外观检测的物料定义为已测物料，承装已测物料的托盘定义为已测托盘；将未进行或者进行部分外观检测的物料定义为待测物料，承装待测物料的托盘为待测托盘。未承装物料的托盘为空置托盘。

需要说明的是，本发明对所述基于机器视觉的产品外观检测系统在实际应用时的具体方位不做限制，但为了便于理解，在以下实施例中，均以所述基于机器视觉的产品外观检测系统具有两两呈交叉设置的上下向、左右向及前后向为例进行说明。例如图2所示，第一水平方向可以是左右向，第二线体可布设在第一线体的后方。

此外，为了实现对基于机器视觉的产品外观检测系统的自动化智能运行，基于机器视觉的产品外观检测系统一般内置或者外接有控制装置，控制装置可分别与移载机构200、三个储料机构300、第一拾取机构400、转盘机构500、多个外观检测机构、第二拾取机构700以及其他所需的功能机构进行电性连接，以能够互通控制指令和反馈指令。

为便于理解，三个储料机构300中，设于储料工位111的储料机构300为第一储料机构、设于收料工位117的储料机构300为第二储料机构、设于缓存工位114的储料机构300为第三储料机构。第一储料机构用以储放待测托盘，第二储料机构用以储放已测托盘，第三储料机构用以储放空置托盘。各储料机构300的具体表现形式不做限制，能够实现托盘的储料以及依次有序的出料即可。

34为便于理解，所述基座100上至少连接所述第一不良工位112、所述备料工位113、所述缓存工位114、所述出料工位115和所述第二不良工位116的线体定义为缓存线体。

35以其中设于所述缓存工位114的第三储料机构为例，请参阅图16至图18，所述第三储料机构包括缓存箱310和升降组件318。缓存箱310包括相对设置在缓存线体输送方向两侧的两个缓存架311，两缓存架311配合形成有用于承载空置托盘的载料台312，载料台312数量有多个，且沿着竖直方向设置；升降组件318与缓存箱310传动连接，并可驱动缓存箱310沿竖直方向升降；其中，当空置托盘流至缓存工位时，空置托盘在竖直方向上的投影至少部分与载料台312相重合。

36进一步地，缓存架311包括安装板3111和兜料板3112，安装板3111包括朝向缓存线体的安装面3111a，兜料板3112固定在安装面3111a上，且垂直于竖直方向。两缓存架311对称设置，两缓存架311上的兜料板3112配合形成载料台312，以分别对空置托盘的两侧进行支撑。兜料板3112数量有多块，且沿着竖直方向间隔布置，空置托盘的厚度小于相邻两兜料板3112的间距。优选地，每个载料台312处均设有用于检测空置托盘的检测传感器，在本实施例中，检测传感器为对射传感器，其包括设置在其中一缓存架311上的发射端3131和设置在其中另一缓存架311上的接收端3132，当载料台312上无空置托盘时，接收端3132可接收发射端3131发出的红外光线，当空置托盘置于载料台312上时，其能够阻挡光线，从而检测载料台312上空置托盘的有无。

37进一步地，缓存箱310包括设置在缓存线体下方的承接板314，承接板314分别与两缓存架311相接。升降组件318包括与承接板314固定连接的升降架3181和与升降架3181传动连接的升降驱动件3182，升降驱动件3182可驱动升降架3181沿竖直方向升降，进而带动承接板314和位于承接板314上的缓存架311同步升降。在本实施例中，为了提高升降精度，升降驱动件3182优选采用由伺服电机控制的直线模组。

38优选地，至少一缓存架311和承接板314之间设置有滑轨组件315，以使缓存架311可沿着与缓存线体输送方向相垂直的水平方向相对承接板314滑动，从而调节两缓存架311之间的间距，方便适配不同的空置托盘和便于缓存箱310安装在不同尺寸的线体上。具体的，滑轨组件315包括滑轨3151和滑动连接在滑轨3151上的滑块3152，滑轨3151与承接板314固定连接，滑块3152与缓存架311固定连接。优选地，为了提高缓存架311的可靠性，缓存架311上还设置有拉拔销316，参照图18所示，承接板314沿着滑轨3151的长度方向间隔开设有多个销孔3141，拉拔销316与销孔3141相适配。当缓存架311位置调节完毕后，作业人员可将拉拔销316插入销孔3141中，从而对缓存架311进行锁定。

39进一步地，缓存架311和缓存线体上均可转动地设有用于与空置托盘的边侧相接触的引导滚轮317，引导滚轮317数量有多个，且沿着缓存线体的输送方向间隔布置，从而能够提高空置托盘在垂直缓存线体输送方向的水平方向的位置精度的同时，确保空置托盘顺畅移动。

初始时，升降组件318带动缓存箱310移动至最下方位置，位于缓存箱310最上方的载料台312不高于缓存线体的承载面，当需要对空置托盘进行缓存时，空置托盘流至缓存工位，升降组件318驱动载料台312上升一定距离，该距离为相邻两载料台312的承载面之间的距离，从而将空置托盘抬离缓存线体；当需要继续缓存空置托盘时，升降组件318只需继续驱动缓存箱310上升即可；当需要将缓存箱310上的空置托盘重新移回缓存线体时，升降组件318只需驱动缓存箱310下降即可。

在本设计中，由于装载工位121、多个外观检测工位和卸载工位128呈环形顺次设置，装载工位121和卸载工位128相互靠近，为了预留足够的空间供第一拾取机构400和第二拾取机构700安装和运行，可将备料工位113设置在装载工位121的径向外侧，出料工位115设置在卸载工位128的径向外侧，如此地，备料工位113和出料工位115沿第一水平方向充分间隔开，预留出的间隔区域可被利用于设置缓存工位114，便利于将备料工位113处产生的空置托盘转移并储放至缓存工位114，且还可以将缓存工位114处储放的空置托盘转移至出料工位115，以供使用。

例如图2所示，第一直线模组210沿左右向延伸并至少连接储料工位111和备料工位113，第二直线模组220沿左右向延伸布设病至少连接出料工位115和收料工位117。第一直线模组210和第二直线模组220，可以理解，至少包括驱动部件，且还可根据实际需要设置传动部件。驱动部件例如可以是直线气缸时，直线气缸可经由一载板结构移动托盘；或者，驱动部件可以是电机，电机可与设置为例如螺母丝杠机构、齿轮齿条机构、传送带和带轮组件、连杆机构等的传动部件进行驱动连接，实现对托盘的转移。

第一拾取机构400和第二拾取机构700的结构可做相同设置。可以理解，第一拾取部410和第二拾取部710可以根据实际需要设置为任意所需的方式对托盘和/或物料进行拾取，具体例如为通过吸盘件真空吸附、通过电磁铁磁性吸附、通过吸附孔负压吸附、通过机械爪抓取等。例如在本实施例中，第一拾取部410和第二拾取部710可以直接设置为机械手，机械手可以进行万向活动。

转盘机构500中的转盘510可以大致呈圆盘状设置，以使得转盘510的外周缘圆滑，避免转盘510在其转动过程中与周侧的其他构件产生干涉。转盘510用于为多个载具520提供安装空间，在一实施例中，所述转盘510可以沿其厚度方向贯设通孔，载具520可悬置在转盘510的通孔处，以能够在转盘510的上方和下方预留出足够的操作空间和检测空间。

具体地，请参阅图12至图13，所述载具520包括有底座521、以及设于所述底座521上的第一限位结构522、第二限位结构523和支撑结构524，所述底座521优选地呈方形的块状设置，在所述底座521上设有呈贯穿设置的通孔，所述通孔的顶部区域以形成产品限位区域，可将产品限位固定于所述产品限位区域内，以使得产品方便进行检测或组装；所述第一限位结构522位于所述产品限位区域的一侧；所述第二限位结构523呈活动设于所述底座521上，所述第二限位结构523具有朝向靠近所述第一限位结构522的方向移动、并与所述第一限位结构522适于共同抵接作用于产品周侧的限位状态，以及具有远离所述第一限位结构522以适于解锁产品的分离状态，在所述第二限位结构523处于所述限位状态时，可与所述第一限位结构522限位配合以将产品固定于所述产品限位区域内，在所述第二限位结构523处于所述分离状态时，从而解锁产品，使得产品可自所述产品限位区域内取出；所述支撑结构524呈可拆卸的设于所述底座521上、且至少部分位于所述产品限位区域内，所述支撑结构524位于所述产品限位区域内的部分呈镂空设置、以适于托持于产品底部，通过所述支撑结构524支撑于产品的底部，通过所述第一限位结构522和所述第二限位结构523夹持作用于产品的周侧，从而将产品限位固定于所述产品限位区域内，而且由于所述第二限位结构523可移动，从而可与所述第一限位结构522共同夹持作用不同大小的产品，使得载具520可固定不同大小的产品，载具520的适用范围更广，从而实用性更好。

优选地，结合图12和图15所示，所述第一限位结构522包括有第一限位块5221和第一限位凸筋5222，所述第一限位凸筋5222凸出设于所述第一限位块5221的一侧，所述第一限位块5221位于所述通孔的一侧，所述第一限位凸筋5222设于所述第一限位块5221朝向所述产品限位区域的一侧、且至少部分伸入至所述产品限位区域内，从而通过第一限位凸筋5222伸入至所述产品限位区域内的部分以抵接于产品的一侧，以对产品的一侧进行限制。

进一步地，结合图12、图13和图14所示，所述第二限位结构523包括有第二限位块5231、第二限位凸筋5232、以及限位驱动组件5233，所述第二限位块5231呈活动设于所述底座521上；所述第二限位凸筋5232凸出设于所述第二限位块5231的一侧、并与所述第一限位结构522呈相对设置；所述限位驱动组件5233设于所述底座521上、且与所述第二限位块5231相连接，所述限位驱动组件5233驱动所述第二限位块5231移动，驱使所述第二限位凸筋5232可朝靠近或远离所述产品限位区域的方向移动，从而使得所述第二限位凸筋5232可朝向靠近或远离所述第一限位凸筋5222的方向移动，当所述第二限位凸筋5232朝向靠近所述第一限位凸筋5222的方向移动时，可通过所述第二限位凸筋5232和所述第一限位凸筋5222分别夹持于产品呈相对的两侧，从而将产品进行固定；当所述第二限位凸筋5232朝向远离所述第一限位凸筋5222的方向移动时，使得所述第二限位凸筋5232可远离产品，从而使得产品可自所述载具520上取出，使得产品的取放均更方便。

优选地，如图12至图14所示，所述限位驱动组件5233包括有驱动器5233a和传动块5233b，所述驱动器5233a设于所述底座521上；所述传动块5233b活动设于所述底座521上、且与所述驱动器5233a相连接；所述第二限位块5231与所述传动块5233b相连接，所述驱动器5233a驱动所述传动块5233b移动，以带动所述第二限位块5231一并移动，从而通过所述传动块5233b的移动，使得所述第二限位块5231可一并进行移动，使得所述第二限位凸筋5232可朝向靠近或远离所述产品限位区域的方向移动，以实现产品的自动锁定和分离。

进一步地，如图14和图15所示，所述第二限位结构523还包括有弹性复位结构5234，在所述第二限位块5231在所述驱动器5233a的作用下处于所述分离状态时，所述弹性复位结构5234处于压缩状态，在所述第二限位块5231受到的驱动力撤销时，所述第二限位块5231可在所述弹性复位结构5234的弹性恢复力的作用下切换至所述限位状态，从而使得所述第二限位块5231在抵接于产品周侧时可自动进行复位，而不需要驱动器5233a进行驱动移动，从而更节省能源。

而且，如图12和图13中所示，所述第一限位结构522可设有两套，所述第二限位结构523设有两套，其中一套所述第一限位结构522和其中一套所述第二限位结构523呈相对设于所述产品限位区域的两侧，其中另一套所述第一限位结构522和其中另一套所述第二限位结构523呈相对设于所述产品限位区域的另外两侧，以使得产品的至少四侧均可通过第一限位结构522和第二限位结构523分别进行夹持固定，使得产品的固定更稳定。例如，产品的外框大致呈方形设置，以具有四个周侧面，一个所述第一限位结构522和一个所述第二限位结构523可分别抵接于产品沿前后方向的两侧，另一个所述第一限位结构522和另一个所述第二限位结构523可分别抵接于产品沿左右方向的两侧，从而将产品的周侧完全固定，进一步地通过所述支撑结构524托持于产品的底部，从而产品可完全固定于所述产品限位区域内，使得产品在进行检测或组装时固定更稳定，使得检测或组装也更方便。

对于支撑结构524而言，用于托举于产品的底部，以使得产品不易掉落。优选地，结合图12和图15所示，所述支撑结构524包括有支撑板5241，所述支撑板5241可拆卸的设于所述通孔的顶部、且设有与所述通孔呈相应设置的过孔，所述过孔的周侧设有多个支撑筋5242，多个所述支撑筋5242均朝向所述过孔的中部延伸设置，所述过孔呈圆形设置，所述过孔的中部为所述过孔的圆心处；所述第一限位块5221设于所述支撑板5241上，所述第一限位凸筋5222位于对应的各所述支撑筋5242的上方，以使得所述支撑筋5242支撑于产品的底部，所述第一限位凸筋5222抵接于产品的侧面；所述第二限位块5231的至少部分位于所述支撑板5241的顶部、且所述第二限位凸筋5232位于对应的各所述支撑筋5242的上方，使得所述第二限位凸筋5232可抵接于产品的侧面。而且，通过支撑筋5242对产品进行支撑，使得产品的底部的尽可能多的区域可自通孔底部显露出，从而若当产品要进行底部检测时，使得所述载具520也能满足检测需求，从而适用性更好。

此外，基于上述任意实施例，旋转驱动组件530与转盘510驱动连接，以驱动转盘510旋转。实现该功能的旋转驱动组件530的方案有多种，例如，旋转驱动组件530直接设置为电机，电机的主体相对基座100固定，电机的旋转输出轴与转盘510的旋转轴连接。或者，旋转驱动组件530包括电机和传动组件，传动组件例如为齿轮组、蜗轮蜗杆、锥齿轮组等，不做限制。

旋转驱动组件530与转盘510的旋转轴之间可直接通过联轴器连接，也可通过例如滑环等结构连接。

进一步地，请参阅图4，在一实施例中，所述基于机器视觉的产品外观检测系统还包括定位机构800和如上所述的控制装置，其中，所述定位机构800对应所述装载工位121的上游设置、和/或对应所述卸载工位128的下游设置，所述定位机构800用以对应获得待测物料在所述备料工位113、在所述第一拾取部410、在所述第二拾取部710和/或所述出料工位115的位置信息；所述控制装置电性连接所述定位机构800、以及对应的所述第一驱动部420和/或所述第二驱动部720，以根据各所述位置信息，控制所述第一驱动部420和/或所述第二驱动部720工作。

在本实施例中，定位机构800设有两个，分别为设置在备料工位113和装载工位121之间的第一定位机构、以及设置在卸载工位128和出料工位115之间的第二定位机构。

第一定位机构能够对处于备料工位113的待测托盘进行检测，获取待测托盘在备料工位113处、和/或待测物料在待测托盘内的位置信息，还可获取装载工位121处的载具520的位置信息，控制装置根据第一定位机构确定的上述两种位置信息，控制第一拾取机构400中的第一驱动部420工作，以驱动第一拾取部410准确地将备料工位113处的待测物料转移至装载工位121处的载具520上。

同理地，第二定位机构能够对处于卸载工位128处的载具520进行检测，获取已测物料在该处的位置信息，还可以对处于出料工位115的已测托盘进行检测，获取已测托盘上空位的位置信息，控制装置根据第二定位机构确定的上述两种位置信息，控制第二拾取机构700中的第二驱动部720工作，以驱动第二拾取部710准确地将卸载工位128处的已测物料转移至出料工位115处的已测托盘上。

进一步地，请参阅图2至图3，在一实施例中，所述定位机构800设于所述装载工位121的上游，构成第一定位机构，第一定位机构包括第一成像组件810、第二成像组件820以及如上所述的控制装置，所述第一成像组件810设于所述备料工位113的上方，以摄取所述备料工位113处的待测托盘的第一图像；所述第二成像组件820设于所述备料工位113和所述装载工位121之间，以摄取经过的所述第一拾取部410拾取待测物料的第二图像；所述控制装置用以根据所述第一图像确定出待测物料在所述待测托盘上的第一位置信息、以及根据所述第二图像确定出待测物料在所述第一拾取部410上的第二位置信息，并根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述装载工位121的目标位置信息，确定出所述第一拾取部410的活动路径。

可以理解，第一成像组件810和第二成像组件820可分别包括成像器件和光源器件，其中，成像器件可以是相机或者摄像机，光源器件为成像器件提供光源，光源可以是同轴光。第一成像组件810和第二成像组件820中的成像器件可持续运行，或者按照设定周期间歇式进行。设定周期可由操作人员进行预先设置。

第一成像组件810摄取备料工位113处的第一图像，以能够根据实际需要获得待测物料在备料工位113处的位置信息和姿态信息；控制装置根据第一图像，控制第一拾取部410准确拾取备料工位113上的待测物料。

第二成像组件820摄取待测物料在第一拾取部410上的第二图像，以能够根据实际需要获得待测物料在第一拾取部410上的位置信息和姿态信息。控制装置根据第二图像，调整第一拾取部410，以使得待测物料移送至装载工位121处的载具520的位置和姿态符合要求。

需要说明的是，在卸载工位128的下游设置的定位机构800，也即上述的第二定位机构同样可参考上述第一定位机构进行具体设置，此处不做一一详述。

此外，请参阅图，在一实施例中，所述基座100邻近所述备料工位113或者所述装载工位121处还设有第一不良工位112、以及在邻近所述卸载工位128处还设有第二不良工位116，所述第一拾取部410还用于将待测物料移送至所述第一不良工位112，所述第二拾取部710还用于将已测物料移送至所述第二不良工位116；所述基于机器视觉的产品外观检测系统还包括扫描器件900，所述扫描器件900设于所述备料工位113和所述装载工位121之间，以扫描经过的所述第一拾取部410所拾取的待测物料的身份信息；所述控制装置还分别与所述扫描器件900及各所述外观检测机构电性连接，以在确定所述第一图像、所述第二图像和/或所述身份信息异常时，控制所述第一拾取部410将对应的待测物料移送至所述第一不良工位112、以及在确定至少一所述外观检测机构检测异常时，控制所述第二拾取部710将对应的已测物料移送至所述第二不良工位116。

在本实施例中，扫描器件900可以扫描第一拾取部410所拾取的待测物料的身份信息，身份信息包括序列号、二维码、特征符号等，确定当前的待测物料的身份信息，确定当前的待测物料是否符合要求，若符合要求，则继续转移至装载工位121；反之，若当前的待测物料身份有异，则控制第一拾取部410将异常的待测物料移送时第一不良工位112。

当备料工位113处至装载工位121处之间的待测物料有异常时，均可由第一拾取部410拾取至第一不良工位112。同理地，当各外观检测工位处、卸载工位128处以及出料工位115处任一的物料出现异常时，均可由第二拾取部710拾取至第二不良工位116。其中，物料的异常包括位置异常、姿态异常、检测异常、结构不良等，不做限制。

基于上述任意实施例，多个外观检测机构的具体表现形式不做限制，可以根据待测物料的实际情况进行具体调整，例如可以设置为对待测物料的表面平整度进行检测、对待测物料的表面固有结构的有无、位置等进行确认、对待测物料的表面尺寸进行检测、对待测物料上呈相对设置的两个表面进行测距等。

以下实施例中，将具体列举几种外观检测方案进行说明：

请参阅图5，在一实施例中，多个所述外观检测工位包括第一外观检测工位122，多个所述外观检测机构对应包括第一外观检测机构610，所述第一外观检测机构610包括两个第一测距组件611和至少一第一驱动组件612，其中，两个所述第一测距组件611分设在所述第一外观检测工位122的上下两侧，且用以检测经过的待测物料在对应方向上的距离信息，至少一所述第一测距组件611沿上下向可活动调节设置；至少一所述第一驱动组件612设于所述基座100，且与活动设置的所述第一测距组件611驱动连接。

可以理解，第一测距组件611的类型不做限制，任意可用于检测物料的距离信息的传感器均适宜，例如光电测距仪、成像器件等，用以检测待测物料上下端面之间的距离信息。至少一第一测距组件611沿上下向可活动，使得两个第一测距组件611具有沿上下向相互靠近和相互远离的调节行程，从而能够根据实际需要调节两个第一测距组件611与待测物料的待测表面之间的相对位置关系，获得更好地检测效果。第一驱动组件612的类型不做限制，可以是直线气缸或者是驱动电机与传动组件的组合，传动组件如上所述可以是例如齿轮齿条机构、丝杠螺母机构等。

请参阅图6，在一实施例中，多个所述外观检测工位包括第二外观检测工位123，多个所述外观检测机构包括第二外观检测机构620，所述第二外观检测机构620包括两个第二测距组件621、第一连接板622及第二驱动组件623，其中，两个所述第二测距组件621分设在所述第二外观检测工位123在所述转盘510径向上的相对两侧，且用以检测经过的待测物料在对应方向上的距离信息；所述第一连接板622与两个所述第二测距组件621连接，且沿上下向可活动调节设置；所述第二驱动组件623设于所述基座100，且与所述第一连接板622驱动连接。

第二测距组件621的具体结构可参考上述第一测距组件611，不做一一赘述。第一连接板622能够将两个第二测距组件621连接成一体，便利于第二驱动组件623对两个第二测距组件621进行同步地上下位移调节。此外，第一连接板622能够为两个第二测距组件621提供悬空的安装支撑，使得两个第二测距组件621与转盘510的转动过程互不干扰，从而能够对转盘510转动过程中经过的待测物料进行依次连续地检测。

第二外观检测机构620能够获取待测物料在转盘510径向的相对两个侧表面之间的距离信息。

请参阅图7至图8，在一实施例中，多个所述外观检测工位包括第三外观检测工位124，多个所述外观检测机构对应包括第三外观检测机构630，所述第三外观检测机构630包括第三成像组件631、第四成像组件632、第三拾取机构633和如上所述的控制装置，其中，所述第三成像组件631设于所述第三外观检测工位124在所述转盘510径向上的一侧，且用以摄取待测物料在对应侧的第三图像；所述第四成像组件632设于所述第三外观检测工位124的下方，且用以摄取待测物料底部的第四图像；所述第三拾取机构633包括活动设置的第三拾取部633a以及用以驱动所述第三拾取部633a活动的第三驱动部633b，所述第三拾取部633a用以拾取和释放所述第三外观检测工位124处的待测物料，且所述第三拾取部633a分别沿上下向、转盘510的径向和转盘510的切向可平移、以及绕上下向轴线可转动设置；所述控制装置与所述第三成像组件631，所述第四成像组件632及所述第三驱动部633b分别电性连接，以根据所述第四图像，控制所述第三驱动部633b带动待测物料的各个侧表面依次旋转至朝向所述第三成像组件631的感光面，以获得待测物料各个侧表面的所述第三图像。

在本实施例中，在第三驱动部633b的驱动下，第三拾取部633a可沿上下向轴线进行水平旋转，从而带动所拾取的待测物料的各个侧表面均可依次有序地朝向并正对第三成像组件631的感光面，实现待测物料的各个侧表面的有序检测，在达成待测物料的全面检测的同时，尽可能多地减少检测工位、第三拾取机构633的设置数量。

当第三拾取机构633带动待测物料的任意侧表面朝向第三成像组件631的感光面时，通过第三成像组件631所摄取的第三图像，可获得待测物料在该侧表面的任意表面的实际尺寸数据，根据该实际尺寸数据与预设数据进行比对，即可确定该待测物料的该侧表面的尺寸是否合格。此外，基于第三图像，还可对待测物料任意侧表面的平整度、表面情况等进行确认，例如可检测出该侧表面是否形成有预设的孔、凸起等结构、是否残留有废料等。

与第三成像组件631同理地，第四成像组件632一般可包括例如第二成像器件，第二成像器件具有感光面，当感光面朝向载具520时，第二成像器件可摄取载具520及其周侧一定范围内的图像信息，也即第四图像。可以理解，第二成像器件可以是相机或者是摄像机。在本实施例中，第二成像器件设于安装孔的上方或者下方，一般与第三拾取机构633分设在待测物料的上下两侧，从而能够获取待测物料上与拾取件所拾取的端面（例如待测物料的上端面）正对的端面（例如待测物料的下端面）的第四图像。

基于上述，第四图像可反馈出待测物料当前的旋转位置和旋转角度，控制装置根据该旋转位置和旋转角度，可确定出待测物料旋转至目标位置和目标角度过程中的差值，根据该差值，可控制第三拾取机构633进行正向或者反向的旋转。同时，当第四图像反馈出的待测物料当前的旋转位置非目标位置、当前的旋转角度非目标角度时，也即确定出待测物料未旋转到位，控制装置控制第三成像组件631关闭或者暂停，不会获取第三图像；反之，当第四图像反馈出的待测物料当前的旋转位置即为目标位置、当前的旋转角度即为目标角度时，也即确定出待测物料已经旋转到位，控制装置控制第三成像组件631运行，获取第三图像。

第三外观检测机构630能够获取待测物料各侧表面的尺寸信息。

此外，请参阅图9，在一实施例中，多个所述外观检测工位包括第四外观检测工位125，多个所述外观检测机构包括第四外观检测机构640，所述第四外观检测机构640包括两个第三测距组件641、第二连接板642和第三驱动组件643，其中，两个所述第三测距组件641分设在所述第四外观检测工位125在所述转盘510切向上的相对两侧，且用以检测经过的待测物料在对应方向上的距离信息；所述第二连接板642与两个所述第三测距组件641连接，且沿上下向可活动调节设置；所述第三驱动组件643设于所述基座100，且与所述第二连接板642驱动连接。

与上述同理地，第三测距组件641的类型不做限制，任意可用于检测物料的距离信息的传感器均适宜，例如光电测距仪、成像器件等，用以检测待测物料在转盘510切向上的两表面之间的距离信息。至少一第三测距组件641沿上下向可活动，使得两个第三测距组件641具有沿上下向相互靠近和相互远离的调节行程，从而能够根据实际需要调节两个第三测距组件641与待测物料的待测表面之间的相对位置关系，获得更好地检测效果。第三驱动组件643的类型不做限制，可以是直线气缸或者是驱动电机与传动组件的组合，传动组件如上所述可以是例如齿轮齿条机构、丝杠螺母机构等。

第二连接板642能够将两个第三测距组件641连接成一体，便利于第三驱动组件643对两个第三测距组件641进行同步地上下位移调节。此外，第二连接板642能够为两个第三测距组件641提供悬空的安装支撑，使得两个第安测距组件与转盘510的转动过程互不干扰，从而能够对转盘510转动过程中经过的待测物料进行依次连续地检测。

第四外观检测机构640能够获取待测物料在转盘510切向上的相对两侧表面之间的距离信息。

此外，请参阅图10，在一实施例中，多个所述外观检测工位包括第五外观检测工位126，多个所述外观检测机构包括第五外观检测机构650，所述第五外观检测机构650包括第五成像组件651和第四驱动组件652，其中，所述第五成像组件651设于所述第五外观检测工位126的上方，且感光面朝下设置，所述第五成像组件651沿上下向可活动调节地安装于所述基座100；所述第四驱动组件652设于所述基座100，且用以与所述第五成像组件651驱动连接。

在本实施例中，第五成像组件651同样可根据实际需要设置为包括成像器件和光源器件。第五成像组件651的成像器件的感光面朝下设置，能够对待测物料的上端面进行感测，获取待测物料的上端面的第五图像，控制装置从而能够根据第五图像，获取待测物料的上端面的尺寸信息。

在第四驱动组件652的驱动下，第五成像组件651能够上下位移，从而在转盘510转动过程中，第五成像组件651向上活动以让位，以及在转盘510带动待测物料至第五外观检测工位126处并停留时，第五成像组件651向下活动，以进行检测。

此外，请参阅图11，在一实施例中，多个所述外观检测工位包括第六外观检测工位127，多个所述外观检测机构包括第六外观检测机构660，所述第六外观检测机构660包括第六成像组件661和第五驱动组件662，其中，所述第六成像组件661设于所述第六外观检测工位127的下方，且感光面朝上设置，所述第六成像组件661沿上下向可活动调节地安装于所述基座100；所述第五驱动组件662设于所述基座100，且用以与所述第六成像组件661驱动连接。

在本实施例中，第六成像组件661同样可根据实际需要设置为包括成像器件和光源器件。第六成像组件661的成像器件的感光面朝上设置，能够对待测物料的下端面进行感测，获取待测物料的下端面的第六图像，控制装置从而能够根据第六图像，获取待测物料的下端面的尺寸信息。

在第五驱动组件662的驱动下，第六成像组件661能够上下位移，从而在转盘510转动过程中，第六成像组件661向上活动以让位，以及在转盘510带动待测物料至第六外观检测工位127处并停留时，第六成像组件661向下活动，以进行检测。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于机器视觉的产品外观检测系统，其特征在于，包括：

基座，设有沿第一水平方向呈线形顺次排布的储料工位、备料工位、缓存工位、出料工位和收料工位、以及沿第二水平方向呈环形顺次排布的装载工位、多个外观检测工位和卸载工位；

移载机构，包括第一直线模组和第二直线模组，所述第一直线模组连接所述储料工位和所述备料工位，以将待测托盘自所述储料工位移送至所述备料工位，所述第二直线模组连接所述出料工位和所述收料工位，以将已测托盘自所述出料工位移送至所述收料工位；

三个储料机构，分别设于所述储料工位、所述缓存工位及所述收料工位，以对应储放待测托盘、空置托盘及已测托盘；

第一拾取机构，设于所述备料工位和所述装载工位之间，所述第一拾取机构包括活动设置的第一拾取部及用以驱动所述第一拾取部活动的第一驱动部，所述第一拾取部用以将所述备料工位处的待测托盘中的待测物料拾取至所述装载工位；

转盘机构，包括沿所述第二水平方向可旋转地安装于所述基座的转盘以及用以驱动所述转盘转动的旋转驱动组件，所述转盘设有载具，以在其旋转过程中，带动所述载具依次经过各所述外观检测工位；

多个外观检测机构，对应多个所述外观检测工位依次沿所述转盘的外周间隔布设；以及，

第二拾取机构，设于所述卸载工位和所述出料工位之间，所述第二拾取机构包括活动设置的第二拾取部及用以驱动所述第二拾取部活动的第二驱动部，所述第二拾取部用以将所述卸载工位处的待测物料拾取至所述出料工位的已测托盘处；

其中，所述基座上至少连接所述备料工位、所述缓存工位和所述出料工位的线体为缓存线体；

所述储料机构包括缓存箱和升降组件，所述缓存箱包括相对设置在所述缓存线体输送方向两侧的两个缓存架，两个所述缓存架配合形成有用于承载空置托盘的载料台，所述载料台数量有多个，且沿着上下方向设置，所述升降组件与所述缓存箱传动连接，并可驱动所述缓存箱沿上下方向升降；

所述缓存架包括安装板和兜料板，所述安装板包括朝向所述缓存线体的安装面，所述兜料板固定在所述安装面上，且垂直于竖直方向；两所述缓存架对称设置，两所述缓存架上的所述兜料板配合形成所述载料台，以分别对空置托盘的两侧进行支撑；所述兜料板的数量有多块，且沿着竖直方向间隔布置，空置托盘的厚度小于相邻两所述兜料板的间距；每个所述载料台处均设有用于检测空置托盘的检测传感器，所述检测传感器为对射传感器，其包括设置在其中一所述缓存架上的发射端和设置在其中另一所述缓存架上的接收端；

所述缓存箱包括设置在所述缓存线体下方的承接板，所述承接板分别与两所述缓存架相接；所述升降组件包括与所述承接板固定连接的升降架和与所述升降架传动连接的升降驱动件，所述升降驱动件可驱动所述升降架沿竖直方向升降；

至少一所述缓存架和所述承接板之间设置有滑轨组件，以使所述缓存架可沿着与所述缓存线体输送方向相垂直的水平方向相对所述承接板滑动，以调节两所述缓存架之间的间距；所述滑轨组件包括滑轨和滑动连接在所述滑轨上的滑块，所述滑轨与所述承接板固定连接，所述滑块与所述缓存架固定连接；所述缓存架上还设置有拉拔销，所述承接板沿着所述滑轨的长度方向间隔开设有多个销孔，所述拉拔销与所述销孔相适配；

所述缓存架和所述缓存线体上均可转动地设有用于与空置托盘的边侧相接触的引导滚轮，所述引导滚轮数量有多个，且沿着所述缓存线体的输送方向间隔布置。

2.如权利要求1所述的基于机器视觉的产品外观检测系统，其特征在于，所述基于机器视觉的产品外观检测系统还包括：

定位机构，对应所述装载工位的上游设置、和/或对应所述卸载工位的下游设置，所述定位机构用以对应获得待测物料在所述备料工位、在所述第一拾取部、在所述第二拾取部和/或所述出料工位的位置信息；

控制装置，电性连接所述定位机构及其对应的所述第一驱动部和/或所述第二驱动部，以根据各所述位置信息，控制所述第一驱动部和/或所述第二驱动部工作。

3.如权利要求2所述的基于机器视觉的产品外观检测系统，其特征在于，所述定位机构设于所述装载工位的上游且包括：

第一成像组件，设于所述备料工位的上方，以摄取所述备料工位处的待测托盘的第一图像；以及，

第二成像组件，设于所述备料工位和所述装载工位之间，以摄取经过的所述第一拾取部拾取待测物料的第二图像；

所述控制装置用以根据所述第一图像确定出待测物料在所述待测托盘上的第一位置信息、以及根据所述第二图像确定出待测物料在所述第一拾取部上的第二位置信息，并根据所述第一位置信息、所述第二位置信息及所述装载工位的目标位置信息，确定出所述第一拾取部的活动路径。

4.如权利要求3所述的基于机器视觉的产品外观检测系统，其特征在于，所述基座邻近所述备料工位或者所述装载工位处还设有第一不良工位、以及在邻近所述卸载工位处还设有第二不良工位，所述第一拾取部还用于将待测物料移送至所述第一不良工位，所述第二拾取部还用于将已测物料移送至所述第二不良工位；

所述基于机器视觉的产品外观检测系统还包括扫描器件，所述扫描器件设于所述备料工位和所述装载工位之间，以扫描经过的所述第一拾取部所拾取的待测物料的身份信息；

所述控制装置还分别与所述扫描器件及各所述外观检测机构电性连接，以在确定所述第一图像、所述第二图像和/或所述身份信息异常时，控制所述第一拾取部将对应的待测物料移送至所述第一不良工位、以及在确定至少一所述外观检测机构检测异常时，控制所述第二拾取部将对应的已测物料移送至所述第二不良工位。

5.如权利要求1所述的基于机器视觉的产品外观检测系统，其特征在于，多个所述外观检测工位包括第一外观检测工位，多个所述外观检测机构对应包括第一外观检测机构，所述第一外观检测机构包括：

两个第一测距组件，分设在所述第一外观检测工位的上下两侧，且用以检测经过的待测物料在对应方向上的距离信息，至少一所述第一测距组件沿上下向可活动调节设置；以及，

至少一第一驱动组件，设于所述基座，且与活动设置的所述第一测距组件驱动连接。

6.如权利要求1所述的基于机器视觉的产品外观检测系统，其特征在于，多个所述外观检测工位包括第二外观检测工位，多个所述外观检测机构包括第二外观检测机构，所述第二外观检测机构包括：

两个第二测距组件，分设在所述第二外观检测工位在所述转盘径向上的相对两侧，且用以检测经过的待测物料在对应方向上的距离信息；

第一连接板，与两个所述第二测距组件连接，且沿上下向可活动调节设置；以及，

第二驱动组件，设于所述基座，且与所述第一连接板驱动连接。

7.如权利要求1所述的基于机器视觉的产品外观检测系统，其特征在于，多个所述外观检测工位包括第三外观检测工位，多个所述外观检测机构对应包括第三外观检测机构，所述第三外观检测机构包括：

第三成像组件，设于所述第三外观检测工位在所述转盘径向上的一侧，且用以摄取待测物料在对应侧的第三图像；

第四成像组件，设于所述第三外观检测工位的下方，且用以摄取待测物料底部的第四图像；

第三拾取机构，包括活动设置的第三拾取部以及用以驱动所述第三拾取部活动的第三驱动部，所述第三拾取部用以拾取和释放所述第三外观检测工位处的待测物料，且所述第三拾取部分别沿上下向、转盘的径向和转盘的切向可平移、以及绕上下向轴线可转动设置；以及，

控制装置，与所述第三成像组件，所述第四成像组件及所述第三驱动部分别电性连接，以根据所述第四图像，控制所述第三驱动部带动待测物料的各个侧表面依次旋转至朝向所述第三成像组件的感光面，以获得待测物料各个侧表面的所述第三图像。

8.如权利要求1所述的基于机器视觉的产品外观检测系统，其特征在于，多个所述外观检测工位包括第四外观检测工位，多个所述外观检测机构包括第四外观检测机构，所述第四外观检测机构包括：

两个第三测距组件，分设在所述第四外观检测工位在所述转盘切向上的相对两侧，且用以检测经过的待测物料在对应方向上的距离信息；

第二连接板，与两个所述第三测距组件连接，且沿上下向可活动调节设置；以及，

第三驱动组件，设于所述基座，且与所述第二连接板驱动连接。

9.如权利要求1所述的基于机器视觉的产品外观检测系统，其特征在于，多个所述外观检测工位包括第五外观检测工位，多个所述外观检测机构包括第五外观检测机构，所述第五外观检测机构包括：

第五成像组件，设于所述第五外观检测工位的上方，且感光面朝下设置，所述第五成像组件沿上下向可活动调节地安装于所述基座；以及，

第四驱动组件，设于所述基座，且用以与所述第五成像组件驱动连接。

10.如权利要求1所述的基于机器视觉的产品外观检测系统，其特征在于，多个所述外观检测工位包括第六外观检测工位，多个所述外观检测机构包括第六外观检测机构，所述第六外观检测机构包括：

第六成像组件，设于所述第六外观检测工位的下方，且感光面朝上设置，所述第六成像组件沿上下向可活动调节地安装于所述基座；以及，

第五驱动组件，设于所述基座，且用以与所述第六成像组件驱动连接。