CN113189108A - 自动化检测设备及检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种自动化检测设备及检测方法，自动化检测设备包括：拍照检测机构，包括至少两个旋转工作台、相机、光源以及移动检测机构，旋转工作台包括真空吸附平台以及多轴旋转机构；测试料盘流水线的第一运输机构上具有用于放置待测料盘的取料位以及用于放置良品料盘的良品下料位；不良品料盘流水线的第二运输机构上具有用于放置测试不良品料盘的料盘位以及用于放置摆放不良品料盘的不良品下料位；以及机械手。本申请提供的自动化检测设备及检测方法，使产品检测更加自动化，检测的周期也更短，而且在拍摄待检测产品的各个表面时，无需更换工位，而且可使用同一相机，提高了检测效率，降低了检测装置的成本。

Description

自动化检测设备及检测方法

技术领域

本申请属于光学检测技术领域，更具体地说，是涉及一种自动化检测设备及检测方法。

背景技术

市场上对产品的外观检测多采用平面拍摄外观检测，特别是检测产品的正面和背面。对外观要求比较高的产品，需要对外观的多个表面或任意角度进行拍摄检查，目前采用的平面拍摄外观检测的方法需要使用多个工位，分别对产品各个表面进行拍摄，检测效率较低。而且，目前的检测机构需要人工上料，自动化程度较低，检测效率也较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种自动化检测设备，以解决现有技术中存在的自动化程度低、检测效率低的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种自动化检测设备，包括：

拍照检测机构，包括至少两个旋转工作台、相机、固定于相机上的光源以及用于使所述相机和所述待检测产品相正对的移动检测机构，所述旋转工作台包括用于固定待检测产品的真空吸附平台以及用于驱动所述真空吸附平台旋转的多轴旋转机构，以调整待检测产品的角度；

测试料盘流水线，包括第一运输机构，所述第一运输机构上具有用于放置待测料盘的取料位以及用于放置良品料盘的良品下料位；

不良品料盘流水线，包括第二运输机构，所述第二运输机构上具有用于放置测试不良品料盘的料盘位以及用于放置摆放不良品料盘的不良品下料位；以及

机械手，用于从所述取料位取料以及将良品和不良品分别放置于良品下料位和不良品下料位。

在一个实施例中，所述测试料盘流水线还包括分别设于所述取料位和所述良品下料位的两个第一升降机构，所述第一升降机构的输出端具有用于承载料盘的第一承载板；所述不良品料盘流水线还包括分别设于所述料盘位和所述不良品下料位的两个第二升降机构，所述第二升降机构的输出端具有用于承载料盘的第二承载板。

在一个实施例中，所述测试料盘流水线还包括用于防止待测料盘越过所述取料位的第一阻挡机构以及用于防止良品料盘越过所述良品下料位的第二阻挡机构；所述不良品料盘流水线还包括用于防止测试不良品料盘越过所述料盘位的第三阻挡机构以及用于防止摆放不良品料盘越过所述不良品下料位的第四阻挡机构。

在一个实施例中，所述第一运输机构包括两个平行间隔设置的第一运输单元以及第一固定滑轨，其中一个所述第一运输单元滑动连接于所述第一固定滑轨，以调节所述第一运输机构的宽度；所述第二运输机构包括两个平行间隔设置的第二运输单元以及第二固定滑轨，其中一个所述第二运输单元滑动连接于所述第二固定滑轨，以调节所述第二运输机构的宽度。

在一个实施例中，所述多轴旋转机构包括第一驱动件以及由所述第一驱动件驱动旋转的第二驱动件，所述真空吸附平台与所述第二驱动件的旋转输出端连接，所述第一驱动件的旋转轴线与所述第二驱动件的旋转轴线相互垂直。

在一个实施例中，所述移动检测机构包括用于在X方向上移动所述旋转工作台的X轴移动模组以及用于驱动所述相机相对所述真空吸附平台移动的相机移动模组，所述相机连接于所述相机移动模组。

在一个实施例中，所述X轴移动模组包括X轴驱动件、沿X方向设置的第一滑台以及由所述X轴驱动件驱动的第一滑块，所述第一滑块滑动连接于所述第一滑台，所述旋转工作台固定于所述第一滑块。

在一个实施例中，所述相机移动模组包括用于驱动所述相机在Y方向移动的Y轴移动模组以及用于驱动所述相机在Z方向移动的Z轴移动模组，所述Y轴移动模组、所述Z轴移动模组和所述相机依次连接。

本申请还提供一种自动化检测方法，包括以下步骤：

检测待测料盘是否取空，如果待测料盘取空，则反馈信号，将良品下料位的料盘由下料机构回收，将取料位的空盘转移至良品下料位，并由上料机构放置满盘的料盘于取料位，机械手抓取待检测产品并转移至拍照检测设置；如果待测料盘未取空，则机械手抓取待检测产品并转移至拍照检测设备；

拍照检测机构对待检测产品进行检测；

良品经机械手转移至良品料盘；

检测摆放不良品料盘是否满盘；如果不良品料盘满盘，则反馈信号，将不良品料盘由下料机构回收，将料盘位的空盘转移至不良品下料位，并由上料机构放置空盘于料盘位，不良品经机械手转移至不良品料盘；如果不良品料盘未满盘，不良品经机械手转移至不良品料盘。

在一个实施例中，拍照检测机构对待检测产品进行检测的步骤包括：

待检测产品经机械手放置于其中一个真空吸附平台，固定机构将待检测产品固定于该真空吸附平台；

通过移动检测机构的运动，将待检测产品和相机相正对，多轴旋转机构旋转真空吸附平台，使相机至少拍摄待检测产品的正面、侧面或任意角度下与相机正对的表面；

通过多轴旋转机构将两个真空吸附平台的表面旋转至相正对设置，两个旋转工作台在移动检测机构的作用下相互靠近直至待检测产品抵接至另一真空吸附平台，固定机构使另一真空吸附平台固定待检测产品，并使原设有待检测产品的真空吸附平台松开待检测产品，使待检测产品交换至另一真空吸附平台，待检测产品的背面外露；

通过多轴旋转机构将待检测产品的背面旋转至与相机相正对，相机至少拍摄待检测产品的背面或任意角度下与相机正对的表面，拍摄完成后分析待检测产品是否为良品。

本申请提供的自动化检测设备及检测方法的有益效果在于：与现有技术相比，本申请自动化检测设备包括拍照检测设备、测试料盘流水线、不良品料盘流水线以及机械手，机械手从取料位取料后转移至拍照检测设备，良品通过机械手转移至良品下料位，不良品通过机械手转移至不良品下料位，而且在待测料盘取空后，经由第一运输机构流转至良品下料位，在不良品料盘装满后，满盘的料盘被取走，料盘位的料盘经由第二运输机构流转至不良品下料位，使产品检测更加自动化，检测的周期也更短。拍照检测机构包括至少两个旋转台和用于使相机和待检测产品相正对的移动检测机构，在检测产品时，多轴旋转机构旋转调整真空吸附平台的角度，将产品的各个表面分别与相机相正对，以采集产品所有外露表面的图像，在所有外露表面拍摄完成后，多轴旋转机构使相邻两个真空吸附平台旋转至相正对，然后这两个旋转工作台在移动检测机构的作用下相互靠近直至待检测产品抵接至另一真空吸附平台，使待检测产品转移至另一真空吸附平台，从而使得待检测产品的背面外露，如此，相机可以拍摄待检测产品的背面。在该拍照检测装置中，拍摄待检测产品的各个表面时，无需更换工位，而且可使用同一相机，提高了检测效率，降低了检测装置的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的自动化检测设备的立体结构图；

图2为本申请实施例提供的测试料盘流水线的立体结构图；

图3为本申请实施例提供的不良品料盘流水线的立体结构图；

图4为本申请实施例提供的机械手的立体结构图；

图5为本申请实施例提供的拍照检测机构的立体结构图；

图6为本申请实施例提供的两个真空吸附平台均面向相机时的侧视图；

图7为本申请实施例提供的两个真空吸附平台相正对时的侧视图；

图8为本发明实施例提供的X轴移动模组和旋转工作台的立体结构图；

图9为本发明实施例提供的旋转工作台的立体结构图；

图10为本发明实施例提供的Y轴移动模组的部分结构图；

图11为本发明实施例提供的相机及Z轴移动模组的结构图。

其中，图中各附图标记：

1-测试料盘流水线；11-第一运输机构；12-第一升降机构；131-待测料盘；132-良品料盘；141-取料位；142-良品下料位；151-第一阻挡机构；152-第二阻挡机构；16-传感器；17-第一固定滑轨；2-不良品料盘流水线；21-第二运输机构；22-第二升降机构；231-测试不良品料盘；232-摆放不良品料盘；241-料盘位；242-不良品下料位；251-第三阻挡机构；252-第四阻挡机构；27-第二固定滑轨；3-机械手；31-第一旋转臂；32-第二旋转臂；33-吸盘；4-拍照检测机构；41-旋转工作台；411-多轴旋转机构；4111-第一驱动件；4112-第二驱动件；412-真空吸附平台；42-X轴移动模组；421-X轴驱动件；422-第一滑台；423-第一滑块；43-相机移动模组；431-Y轴移动模组；4311-Y轴驱动件；4312-第二滑台；4313-第二滑块；432-Z轴移动模组；4321-Z轴驱动件；4322-第三滑台；4323-第三滑块；44-相机。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本申请实施例提供的自动化检测设备进行说明。

请参阅图1，在本申请其中一个实施例中，自动化检测设备包括拍照检测机构4、测试料盘流水线1、不良品料盘流水线2和机械手3。测试料盘流水线1包括第一运输机构11，第一运输机构11上具有取料位141和良品下料位142，取料位141上放置的料盘为待测料盘131，良品下料位142放置的料盘为良品料盘132。机械手3从取料位141上的待测料盘131取料并移动至拍照检测机构4，检测后可以得出待检测产品为良品还是不良品。机械手3将良品放置于良品下料位142的良品料盘132，将不良品放置于不良品下料位242的摆放不良品料盘232。在该自动化检测设备工作之前，首先在取料位141放置满盘的待测料盘131，在良品下料位142、料盘位241及不良品下料位242放置空盘。在机械手3从取料位141取料之前，首先检测取料位141处有无料盘，如果没有料盘，则反馈至上料机构，上料机构将料盘运输至取料位141。如果取料位141处有料盘，则检测待测料盘131是否为空盘：如果待测料盘131为空盘，则反馈信息，将良品下料位142的料盘(不一定为满盘)由下料机构回收，将取料位141的空盘经第一运输机构11转移至良品下料位142，由上料机构放置满盘的料盘于取料位141，然后机械手3抓取待检测产品并转移至拍照检测设置；如果待测料盘131未空盘，机械手3从待测料盘131抓取待检测产品并转移至拍照检测装置。在机械手3下料至不良品下料位242之前，首先检测料盘位241是否有测试不良品料盘231，如果没有料盘，则反馈至下料机构运输空置料盘至料盘位241。如果料盘位241有料盘，则检测不良品下料位142的摆放不良品料盘232是否满盘，若满盘，则反馈信号，将摆放不良品料盘232由下料机构回收，将料盘位241的空盘经第二运输机构21转移至不良品下料位242，并由上料机构放置空盘于料盘位241，不良品经机械手3转移至摆放不良品料盘232；若摆放不良品料盘232未满盘，机械手3将不良品放置于摆放不良品料盘232。

请参阅图5至图7，拍照检测机构4包括两个旋转工作台41、相机44、光源以及移动检测机构。旋转工作台41包括多轴旋转机构411和真空吸附平台412，待检测产品放置于真空吸附平台412上，真空吸附平台412连接于多轴旋转机构411，使多轴旋转机构411带动真空吸附平台412旋转，以使待检测产品各个外露的表面均能够被相机44拍摄。光源连接于相机44上，用于照射待检测产品，提供足够的光线。移动检测机构用于使相机44和真空吸附平台412相互位移，从而使待检测产品的表面能够与相机44相正对。光源可为高低光源的组合，可以使待检测产品的表面形成明暗对比，使待检测产品表面的不同缺陷能够呈现出来。在其中一个实施例中，旋转工作台41的数量为两个。当旋转工作台41的数量为两个时，检测产品的外观步骤为：首先机械手3将待检测产品放置于其中一个旋转工作台41，并将待检测产品移动至相机44的正下方；若只需检测产品的正面和背面，则多轴旋转机构411无需工作，直接拍摄产品的正面，若需要检测产品的侧面，则多轴旋转机构411带动待检测产品旋转至需要检测的表面，使其正对相机44，便于相机44获取图像；正面和侧面检测完成后，两个旋转工作台41均旋转，使两个真空吸附平台412相正对，并相互靠近至待检测产品与另一真空吸附平台412相抵接；启动另一真空吸附平台412，使其将待检测产品固定于另一真空吸附平台412上，然后使原先的真空吸附平台412停止工作，这样使待检测产品从一个真空吸附平台412转移至另一真空吸附平台412，待检测产品的背面外露；然后通过多轴旋转机构411将待检测产品的背面旋转至与相机44相正对，相机44采集背面图像，如此完成检测。

上述实施例提供的自动化检测设备，包括拍照检测设备、测试料盘流水线1、不良品料盘132流水线以及机械手3，机械手3从取料位141取料后转移至拍照检测设备，良品通过机械手3转移至良品下料位142，不良品通过机械手3转移至不良品下料位142，而且在待测料盘131取空后，经由第一运输机构11流转至良品下料位142，在不良品料盘132装满后，满盘的料盘被取走，料盘位241的料盘经由第二运输机构21流转至不良品下料位142，使产品检测更加自动化，检测的周期也更短。拍照检测机构4包括至少两个旋转台和用于使相机44和待检测产品相正对的移动检测机构，在检测产品时，多轴旋转机构411旋转调整真空吸附平台412的角度，将产品的各个表面分别与相机44相正对，以采集产品所有外露表面的图像，在所有外露表面拍摄完成后，多轴旋转机构411使相邻两个真空吸附平台412旋转至相正对，然后这两个旋转工作台41在移动检测机构的作用下相互靠近直至待检测产品抵接至另一真空吸附平台412，使待检测产品转移至另一真空吸附平台412，从而使得待检测产品的背面外露，如此，相机44可以拍摄待检测产品的背面。在该拍照检测装置中，拍摄待检测产品的各个表面时，无需更换工位，而且可使用同一相机44，提高了检测效率，降低了检测装置的成本。

可选地，测试料盘流水线1、不良品料盘流水线2、拍照检测机构4沿X方向依次排列，能够充分利用X方向的空间。测试料盘流水线1、不良品料盘流水线2的运输方向均为Y方向。机械手3的底座可固定在不良品料盘流水线2和拍照检测机构4之间，这样，机械手3在测试料盘流水线1、不良品料盘流水线2和拍照检测机构4之间来回的运动路径均较短，能够减小机械手3的末端位移。

在本申请另一个实施例中，请参阅图2，测试料盘流水线1包括第一运输机构11，还包括两个第一升降机构12和两个第一承载板。两个第一升降机构12分别设于取料位141和良品下料位142，两个第一升降机构12一一连接有第一承载板，第一承载板用于承托料盘。这样，取料位141处的待测料盘131和良品下料位142处的良品料盘132均可由第一承载板顶起，便于机械手3夹取和放置产品。

可选地，第一运输机构11可为皮带机构，放置在第一运输机构11的料盘可随皮带的传输而移动。皮带机构的运输长度较长，适用于远距离的运输。第一升降机构12可选为气缸、直线电机等能够输出直线运动的机构。

更具体地，第一运输机构11包括两个平行间隔设置的第一运输单元，使得料盘的两侧可分别放置于两个第一运输单元上，使得料盘在第一运输机构11上的运输更加地平稳。每个第一运输单元上均设有两个第一升降机构12，其中两个第一升降机构12用于顶起取料位141处的待测料盘131，另外两个第一升降机构12用于顶起良品下料位142处的良品料盘132。第一运输机构11还包括第一固定滑轨17，第一固定滑轨17固定设置在工作台上，其中一个第一运输单元滑动连接于第一固定滑轨17，第一运输单元在第一固定滑轨17上滑动，可减小或者加长两个第一运输单元之间的距离，从而可以调节该第一运输机构11使用的料盘的宽度。第一固定滑轨17的长度方向与第一运输机构11的宽度方向平行。

在本申请另一个实施例中，请参阅图2，测试料盘流水线1还包括第一阻挡机构151和第二阻挡机构152，第一阻挡机构151用于防止待测料盘131越过取料位141，第二阻挡机构152用于防止良品料盘132越过良品下料位142，第一阻挡机构151设于取料位141的前端，第二阻挡机构152设于良品下料位142的前端。第一阻挡机构151和第二阻挡机构152可选为气缸。当料盘在第一运输机构11上流转时，首先需要将第一阻挡机构151和第二阻挡机构152下降，防止第一阻挡机构151和第二阻挡机构152妨碍料盘的移动，当料盘移动至对应位置时，第一阻挡机构151和第二阻挡机构152升起，然后可以防止料盘超出设定位置。可选地，第一阻挡机构151和第二阻挡机构152的前端设有传感器16，在检测到料盘到达相应位置后，则控制对应的阻挡机构升起。

在本申请另一个实施例中，请参阅图3，不良品料盘流水线2包括第二运输机构21，还包括两个第二升降机构22和两个第二承载板。两个第二升降机构22分别设于料盘位241和不良品下料位242，两个第二升降机构22一一连接有第二承载板，第二承载板用于承托料盘。这样，料盘位处的测试不良品料盘231和不良品下料位242处的摆放不良品料盘232均可由第二承载板顶起，便于机械手3夹取和放置产品。

可选地，第二运输机构21可为皮带机构，放置在第二运输机构21的料盘可随皮带的传输而移动。皮带机构的运输长度较长，适用于远距离的运输。第二升降机构22可选为气缸、直线电机等能够输出直线运动的机构。

更具体地，第二运输机构21包括两个平行间隔设置的第二运输单元，使得料盘的两侧可分别放置于两个第二运输单元上，使得料盘在第二运输机构21上的运输更加地平稳。每个第二运输单元上均设有两个第二升降机构22，其中两个第二升降机构22用于顶起取料位141处的待测料盘131，另外两个第二升降机构22用于顶起良品下料位142处的良品料盘132。第二运输机构21还包括第二固定滑轨27，第二固定滑轨27固定设置在工作台上，其中一个第二运输单元滑动连接于第二固定滑轨27，第二运输单元在第二固定滑轨27上滑动，可减小或者加长两个第二运输单元之间的距离，从而可以调节该第二运输机构21使用的料盘的宽度。第二固定滑轨27的长度方向与第二运输机构21的宽度方向平行。

在本申请另一个实施例中，请参阅图2，不良品料盘流水线2还包括第三阻挡机构251和第四阻挡机构252，第三阻挡机构251用于防止测试不良品料盘231越过料盘位241，第四阻挡机构252用于防止摆放不良品料盘232越过不良品下料位242，第三阻挡机构251设于料盘位241的前端，第四阻挡机构252设于不良品下料位242的前端。第三阻挡机构251和第四阻挡机构252可选为气缸。当料盘在第二运输机构21上流转时，首先需要将第三阻挡机构251和第四阻挡机构252下降，防止第三阻挡机构251和第四阻挡机构252妨碍料盘的移动，当料盘移动至对应位置时，第三阻挡机构251和第四阻挡机构252升起，然后可以防止料盘超出设定位置。可选地，第三阻挡机构251和第四阻挡机构252的前端设有传感器16，在检测到料盘到达相应位置后，则控制对应的阻挡机构升起。

在本申请的另一个实施例中，请参阅图4，机械手3可为多轴机械手3，具有多个旋转臂，能够实现在取料位141、良品下料位142、不良品下料位242之间来回运动。机械手3可包括第一旋转臂31、第二旋转臂32和位于第二旋转臂32末端的吸盘33。吸盘33的数量可以为一个、两个或者多个。

在本申请的另一个实施例中，请参阅图8及图9，多轴旋转机构411包括第一驱动件4111和第二驱动件4112，第一驱动件4111和第二驱动件4112均输出旋转运动，第二驱动件4112由第一驱动件4111驱动旋转，即第二驱动件4112连接于第一驱动件4111的旋转输出端。第二驱动件4112的旋转输出端与真空吸附平台412连接，第一驱动件4111的工作和第二驱动件4112的工作均能够旋转真空吸附平台412。由于第一驱动件4111的旋转轴线和第二驱动件4112的旋转轴线相互垂直，在第一驱动件4111和第二驱动件4112的配合下，能够将真空吸附平台412翻转至各个角度，使待检测产品的各个外露的侧面均能够被相机44拍摄到。

在另一个实施例中，第一驱动件4111的旋转轴线和第二驱动件4112的旋转轴线也可呈锐角或钝角设置，也能够使待检测产品的各个外露的侧面均能够被相机44拍摄到。

当然，多轴旋转机构411也可为选为其他机构，能够使真空吸附平台412旋转即可，多轴旋转机构411的具体结构此处不作限定。例如多轴旋转机构411为万向球结构，使真空吸附平台412能够任意转动。

在本申请的另一个实施例中，请参阅图8及图9，第一驱动件4111的旋转轴线与Y轴平行，第二驱动件4112的旋转轴线与真空吸附平台412的法线平行。在该实施例中，第一驱动件4111带动第二驱动件4112和真空吸附平台412旋转，能够使真空吸附平台412旋转至其法线与X轴平台，这样，两个真空吸附平台412相互平行，能够相互移动至待检测产品的两侧分别与两个真空吸附平台412接触。无需为了实现转换待检测产品的真空吸附平台412而重新设置旋转驱动件，直接使用多轴旋转机构411中的第一驱动件4111即可，可以简化拍照检测装置的结构，降低其生产和设计成本。

在本申请的另一个实施例中，请参阅图5，移动检测机构包括X轴移动模组42和相机移动模组43，相机44连接于相机移动模组43。旋转工作台41设于X轴移动模组42上，X轴移动模组42可带动旋转工作台41在X方向运动，相机移动模组43可带动相机44在Y方向及Z方向运动。

请参阅图8，X轴移动模组42包括X轴驱动件421、第一滑台422和第一滑块423，X轴驱动件421可为电机、气缸等。第一滑台422沿X方向设置，第一滑块423与第一滑台422滑动连接，第一滑块423在X轴驱动件421的作用下沿第一滑台422在X方向上滑动。旋转工作台41固定于第一滑块423，可随第一滑块423在X方向移动，以调整旋转工作台41在X方向上的位置。X轴移动模组42也可选为其他结构的模组，能够使旋转工作台41移动即可，X轴移动模组42的具体结构此处不作限定。

请参阅图10及图11，相机移动模组43包括Y轴移动模组431和Z轴移动模组432，Y轴移动模组431、Z轴移动模组432和相机44依次连接。Y轴移动模组431用于控制相机44在Y方向移动使待检测产品位于相机44的正下方，Z轴移动模组432用于控制相机44在Z方向移动以聚焦。在Y轴移动模组431工作时，Z轴移动模组432和相机44同时在Y方向移动。相机44聚焦要求的精度较高，因此将Z轴移动模组432和相机44直接连接，以减小机械误差。

可选地，X轴、Z轴和Y轴两两垂直设置。

请参阅图10，在Y轴移动模组431的其中一个实施例中，Y轴移动模组431包括Y轴驱动件4311、第二滑台4312和第二滑块4313，Y轴驱动件4311可为电机、气缸等。第二滑台4312沿Y方向设置，第二滑块4313与第二滑台4312滑动连接，第二滑块4313在Y轴驱动件4311的作用下沿第二滑台4312在Y方向上滑动。Z轴移动模组432连接于第二滑块4313，可随第二滑块4313在Y方向移动，以调整相机44在Y方向上的位置。Y轴移动模组431也可选为其他结构的模组，能够使相机44在Y方向上移动即可，Y轴移动模组431的具体结构此处不作限定。

请参阅图11，在Z轴移动模组432的其中一个实施例中，Z轴移动模组432包括Z轴驱动件4321、第三滑台4322和第三滑块4323，Z轴驱动件4321可为电机、气缸等。第三滑台4322沿Z方向设置，第三滑块4323与第三滑台4322滑动连接，第三滑块4323在Z轴驱动件4321的作用下沿第三滑台4322在Z方向上滑动。第三滑台4322与第二滑块4313固定连接，使Z轴移动模组432固定于第二滑块4313，第三滑块4323与相机44固定连接，相机44可随第三滑块4323在Z方向移动，以调整相机44和待检测产品的距离，从而聚焦拍摄。Z轴移动模组432也可选为其他结构的模组，能够使相机44在Z方向上移动即可，Z轴移动模组432的具体结构此处不作限定。

可选地，拍照检测机构4的数量可选为两个，两个拍照检测机构4可共用Y轴移动模组431的第二滑台4312，这样可以简化移动检测机构的结构。

可选地，相机44包括自上至下依次设置的镜头、光源和光源控制器。光源可为单光源，也可为高角度光源和低角度光源的组合。高角度光源设于低角度光源的上方。

本申请还提供一种自动化检测方法，该方法包括以下步骤：

S10：检测待测料盘131是否取空，如果待测料盘131取空，则反馈信号，将良品下料位142的料盘由下料机构回收，将取料位141的空盘转移至良品下料位142，并由上料机构放置满盘的料盘于取料位141，机械手3抓取待检测产品并转移至拍照检测设置；如果待测料盘131未取空，则机械手3抓取待检测产品并转移至拍照检测设备；

S20：拍照检测机构4对待检测产品进行检测；

S30：良品经机械手3转移至良品料盘132；

S40：检测摆放不良品料盘232132是否满盘；如果不良品料盘132满盘，则反馈信号，将不良品料盘132由下料机构回收，将料盘位的空盘转移至不良品下料位142，并由上料机构放置空盘于料盘位，不良品经机械手3转移至不良品料盘132；如果不良品料盘132未满盘，不良品经机械手3转移至不良品料盘132。

其中，S20包括：

待检测产品经机械手3放置于其中一个真空吸附平台412，待检测产品被吸附于该真空吸附平台412；

通过移动检测机构的运动，将待检测产品和相机44相正对，多轴旋转机构411旋转真空吸附平台412，使相机44至少拍摄待检测产品的正面、侧面或任意角度下与相机正对的表面；

通过多轴旋转机构411将两个真空吸附平台412的表面旋转至相正对设置，两个旋转工作台41移动检测机构的作用下相互靠近直至待检测产品抵接至另一真空吸附平台412，使另一真空吸附平台412工作吸附待检测产品，并使原设有待检测产品的真空吸附平台412松开待检测产品，使待检测产品交换至另一真空吸附平台412，待检测产品的背面外露；

通过多轴旋转机构411将待检测产品的背面旋转至与相机44相正对，相机44至少拍摄待检测产品的背面或任意角度下与相机正对的表面，拍摄完成后分析待检测产品是否为良品。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动化检测设备，其特征在于，包括：

拍照检测机构，包括至少两个旋转工作台、相机、固定于相机上的光源以及用于使所述相机和所述待检测产品相正对的移动检测机构，所述旋转工作台包括用于固定待检测产品的真空吸附平台以及用于驱动所述真空吸附平台旋转的多轴旋转机构，以调整待检测产品的角度；

测试料盘流水线，包括第一运输机构，所述第一运输机构上具有用于放置待测料盘的取料位以及用于放置良品料盘的良品下料位；

不良品料盘流水线，包括第二运输机构，所述第二运输机构上具有用于放置测试不良品料盘的料盘位以及用于放置摆放不良品料盘的不良品下料位；以及

机械手，用于从所述取料位取料以及将良品和不良品分别放置于良品下料位和不良品下料位。

2.如权利要求1所述的自动化检测设备，其特征在于：所述测试料盘流水线还包括分别设于所述取料位和所述良品下料位的两个第一升降机构，所述第一升降机构的输出端具有用于承载料盘的第一承载板；所述不良品料盘流水线还包括分别设于所述料盘位和所述不良品下料位的两个第二升降机构，所述第二升降机构的输出端具有用于承载料盘的第二承载板。

3.如权利要求1所述的自动化检测设备，其特征在于：所述测试料盘流水线还包括用于防止待测料盘越过所述取料位的第一阻挡机构以及用于防止良品料盘越过所述良品下料位的第二阻挡机构；所述不良品料盘流水线还包括用于防止测试不良品料盘越过所述料盘位的第三阻挡机构以及用于防止摆放不良品料盘越过所述不良品下料位的第四阻挡机构。

4.如权利要求1所述的自动化检测设备，其特征在于：所述第一运输机构包括两个平行间隔设置的第一运输单元以及第一固定滑轨，其中一个所述第一运输单元滑动连接于所述第一固定滑轨，以调节所述第一运输机构的宽度；所述第二运输机构包括两个平行间隔设置的第二运输单元以及第二固定滑轨，其中一个所述第二运输单元滑动连接于所述第二固定滑轨，以调节所述第二运输机构的宽度。

5.如权利要求1-4任一项所述的自动化检测设备，其特征在于：所述多轴旋转机构包括第一驱动件以及由所述第一驱动件驱动旋转的第二驱动件，所述真空吸附平台与所述第二驱动件的旋转输出端连接，所述第一驱动件的旋转轴线与所述第二驱动件的旋转轴线相互垂直。

6.如权利要求1-4任一项所述的自动化检测设备，其特征在于：所述移动检测机构包括用于在X方向上移动所述旋转工作台的X轴移动模组以及用于驱动所述相机相对所述真空吸附平台移动的相机移动模组，所述相机连接于所述相机移动模组。

7.如权利要求6所述的自动化检测设备，其特征在于：所述X轴移动模组包括X轴驱动件、沿X方向设置的第一滑台以及由所述X轴驱动件驱动的第一滑块，所述第一滑块滑动连接于所述第一滑台，所述旋转工作台固定于所述第一滑块。

8.如权利要求6所述的自动化检测设备，其特征在于：所述相机移动模组包括用于驱动所述相机在Y方向移动的Y轴移动模组以及用于驱动所述相机在Z方向移动的Z轴移动模组，所述Y轴移动模组、所述Z轴移动模组和所述相机依次连接。

9.一种自动化检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测待测料盘是否取空，如果待测料盘取空，则反馈信号，将良品下料位的料盘由下料机构回收，将取料位的空盘转移至良品下料位，并由上料机构放置满盘的料盘于取料位，机械手抓取待检测产品并转移至拍照检测设置；如果待测料盘未取空，则机械手抓取待检测产品并转移至拍照检测设备；

拍照检测机构对待检测产品进行检测；

良品经机械手转移至良品料盘；

检测摆放不良品料盘是否满盘；如果不良品料盘满盘，则反馈信号，将不良品料盘由下料机构回收，将料盘位的空盘转移至不良品下料位，并由上料机构放置空盘于料盘位，不良品经机械手转移至不良品料盘；如果不良品料盘未满盘，不良品经机械手转移至不良品料盘。

10.如权利要求9所述的自动化检测方法，其特征在于，拍照检测机构对待检测产品进行检测的步骤包括：

待检测产品经机械手放置于其中一个真空吸附平台，待检测产品被吸附于该真空吸附平台；

通过移动检测机构的运动，将待检测产品和相机相正对，多轴旋转机构旋转真空吸附平台，使相机至少拍摄待检测产品的正面、侧面或任意角度下与相机正对的表面；

通过多轴旋转机构将两个真空吸附平台的表面旋转至相正对设置，两个旋转工作台在移动检测机构的作用下相互靠近直至待检测产品抵接至另一真空吸附平台，使另一真空吸附平台工作吸附待检测产品，并使原设有待检测产品的真空吸附平台松开待检测产品，使待检测产品交换至另一真空吸附平台，待检测产品的背面外露；

通过多轴旋转机构将待检测产品的背面旋转至与相机相正对，相机至少拍摄待检测产品的背面或任意角度下与相机正对的表面，拍摄完成后分析待检测产品是否为良品。

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