CN109622396B - 一种透镜外径和中心厚双参数自动检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种透镜外径和中心厚双参数自动检测装置，包括基板，其特征在于，所述的基板上沿透镜传送方向依次设置有，透镜存放装置，用于承载待转移到检测装置上的待检透镜和经检测装置检定后的良品透镜；上下料机械手，用于搬运透镜和调整透镜姿态；检测装置，用于检测透镜中心厚度和外径；分拣装置，用于检测装置检测后的良品透镜和不良品透镜进行分别放置；所述的上下料机械手包括末端执行器、翻转装置、位移装置。本发明的上下料机械手、检测装置、分拣装置与信息处理装置连接，根据检测装置的信号来驱动上下料机械手、分拣装置进行操作，整个装置具有结构简单、检测效率高、可靠性好、适用于多种外径尺寸的特点。

Description

一种透镜外径和中心厚双参数自动检测装置

技术领域

本发明涉及透镜参数自动检测，具体地指一种透镜外径和中心厚双参数自动检测装置。

背景技术

透镜是光学设备中常用的光学元件，应用范围广泛。由于其为精密光学元器件，故加工精度要求较高，加工完成后，透镜外径和中心厚是两项重要参数，这些参数加工的准确与否，直接决定了加工质量的好坏。传统的透镜外径和中心厚的检测方法是人工分别检测外径和中心厚。人工检测外径时，由工人将透镜置于外径检测工作台，该工作台对称布置一对外径探针，触发外径探针使之伸出探头，待外径探头接触透镜外径时，通过显示器读出外径数值，然后手工旋转透镜，同时观看显示器外径数值，来判断该透镜外径是否符合要求。人工检测中心厚时，由工人将透镜置于中心厚检测仪的工作台，开取检测光源，则中心厚检测仪可显示被检透镜中心厚数值，人工判断该数值是否符合要求，然后取下透镜放置于良品或不良品料盘。这种检测方法需要人工手动上下料、手动旋转透镜、肉眼观察检测数值，人工判断检测数值是否合格等，劳动强度大，耗时耗力，效率低下，精度较低，而且成本较高。

公开号为CN 105783747 A中国发明专利申请公开了一种镜片检测系统，包括基座、待检区、排放区、机械手、检测装置和客户终端，检测装置包括传感器和光栅，传感器用于检测镜片的厚度，光栅检测镜片的外径，该装置存在以下缺陷：1.机械手的吸盘只能吸取水平状态的待检镜片，导致了需要大量的工位上区域来放置待检镜片；2.无论是传感器还是光栅，均需要手动操作，传感器测量时需要手动调节镜头高度，光栅测量时需要手动操作游标卡尺，效率低，精度小；3.该装置只有检测功能，无无分拣功能，所有检测后的镜片仍统一放置至排放区，无法将良品、不良品的分类放置。

因此，需要开发出一种可将镜片在竖直姿态与水平姿态间翻转、检测时无需手动操作、检测后将良品不良品分类放置的镜外径和中心厚双参数自动检测装置。

发明内容

本发明的目的就是要解决上述背景技术的不足，提供一种将镜片在竖直姿态与水平姿态间翻转、检测时无需手动操作、检测后将良品不良品分类放置的镜外径和中心厚双参数自动检测装置。

本发明的技术方案为：一种透镜外径和中心厚双参数自动检测装置，包括基板，其特征在于：所述的基板上设置有，

透镜存放装置；用于承载待转移到检测装置上的待检透镜和经检测装置检定后的良品透镜；

检测装置；用于检测透镜中心厚度和外径；

分拣装置；用于对经检测装置检测后的良品透镜和不良品透镜进行分别放置；

以及用于将透镜从透镜存放装置搬运至检测装置、将良品透镜搬运至透镜存放装置的上下料机械手；所述的上下料机械手包括用于吸附透镜的末端执行器、用于调节末端执行器使吸附的透镜在水平姿态和竖直姿态之间切换的翻转装置以及用于驱动翻转装置进行X、Y和Z向移动的位移装置。

优选的，所述透镜存放装置包括将多个透镜以竖直姿态放置的料盘以及驱动料盘Z向运动的驱动缸。

进一步的，所述分拣装置包括以水平姿态放置透镜的待检工位、已检良品工位以及将透镜从待检工位转移至检测装置和从检测装置转移至已检良品工位的第一转运机械手；还包括以水平姿态放置透镜的不良品工位和将透镜从检测装置转移至不良品工位的第二机械手。

更进一步的，所述上下料机械手的位移装置包括一组平行设置的X向滑台以及一Y向滑台，所述Y向滑台两端与各X向滑台滑动连接，所述Y向滑台顶部设有与其Y向滑动连接的Z向的升降装置，所述翻转装置设置于升降装置上。

更进一步的，所述升降装置包括连接板和设置于连接板上Z向的基底板，以及与基底板Z向滑动配合的升降滑板，所述基底板与升降滑板间设有驱动升降滑板Z向滑动的升降气缸；所述基底板顶部在临近升降滑板一侧设有水平的支撑板，所述升降滑板在支撑板下方设有水平的第一支撑推板，所述升降气缸的缸体、输出端分别与支撑板、第一支撑推板固定连接。

更进一步的，所述翻转装置包括设置于升降滑板远离基底板的一侧上Z向滑动配合的翻转滑板，所述升降滑板与翻转滑板间设有驱动翻转滑板Z向滑动的翻转气缸，所述升降滑板、翻转滑板间设有与翻转气缸连动的连杆机构；所述翻转滑板在第一支撑推板下方设有水平的第二支撑推板，所述翻转气缸的缸体、输出端分别与第一支撑推板、第二支撑推板固定连接。

更进一步的，所述连杆机构包括设置于翻转滑板远离基底板的一侧的上固定支座和设置于升降滑板远离基底板的一侧的下固定支座，所述上固定支座上设有上端与上固定支座铰接的连杆，所述下固定支座上设有其中一臂与下固定支座铰接的L型的摇臂，所述摇臂的另一臂与连杆的下端铰接且所述摇臂通过连杆驱动其绕与下固定支座的铰支点转动。

更进一步的，所述摇臂上设有连接座，所述末端执行器包括与连接座固连的无油衬套组件、固连于无油衬套组件下端的基座杆、固连于基座杆上的吸嘴组件；所述翻转气缸向下驱动翻转滑板时吸嘴组件吸附的透镜由水平姿态翻转为竖直姿态。

优选的，所述检测装置包括用于将透镜水平夹紧的气动三爪卡盘、气动三爪卡盘上方对应的检测镜头、可将检测镜头Z向移动的镜头支撑装置，所述气动三爪卡盘在与透镜配合接触处设有治具，所述气动三爪卡盘周围周向间隔设有≥4个气动位移传感器，所述气动位移传感器的检测端沿透镜径向朝内并与透镜边缘对应，所述基板上设有使气动位移传感器可径向调整的安装装置。

进一步的，所述安装装置包括支撑架和安装盘，所述支撑架为将气动三爪卡盘围合在内的框形结构，所述安装盘位于支撑架顶部并开有与气动三爪卡盘对应的圆孔，所述安装盘上设有用于装配气动位移传感器的安装支架，所述安装盘在圆孔周围间隔设有径向的安装通槽，所述安装支架对应位于安装通槽内周向限位，所述安装支架与安装盘间设有可径向调整安装支架位置的连接结构。

本发明的有益效果为：

1.通过上下料机械手实现透镜进行X、Y和Z向移动和水平姿态和竖直姿态之间的翻转切换，在料盘的有限空间内实现透镜存储的最大化，实现对不同外径、厚度规格的光学透镜的自动化搬运，快捷高效，避免了人工因素影响，节省劳动力，提高经济效益。

2.通过检测装置实现了中心厚度和外径的同时检测，气动位移传感器固定于安装支架上，安装盘上的安装通槽保证多个气动传感器之间的角度位置关系，限制了安装支架仅能径向移动，安装支架通过腰孔、调节螺孔的配合可径向调整的安装于安装盘上，从而调整气动位移传感器的径向位置以适应不同外径尺寸的透镜。

3.通过分拣装置中的第一转运机械手、第二转运机械手与多个工位配合，将检测装置检测后的良品和不良品进行转运，良品通过第一转运机械手转运后上下料机械手放回料盘，不良品通过第二转运机械手转运至不良品工位上。

4.上下料机械手、检测装置、分拣装置与信息处理装置连接，根据检测装置的信号来驱动上下料机械手、分拣装置进行操作，整个装置具有结构简单、检测效率高、可靠性好、适用于多种外径尺寸的特点。

附图说明

图1为本发明的立体图

图2为本发明的俯视图

图3为本发明沿X向侧视图

图4为本发明沿Y向侧视图

图5为上下料机械手的立体结构示意图

图6为末端执行器、升降装置、翻转装置连接结构立体图

图7为末端执行器、升降装置、翻转装置连接示意图(沿Y向)

图8为末端执行器、升降装置、翻转装置连接示意图(沿X向)

图9为检测装置立体结构示意图(省略镜头支撑装置)

图10为图9中A处放大图

图11为图9中B处放大图

图12为安装盘平面示意图

图13为安装支架立体图

其中：1-基板2-透镜存放装置3-上下料机械手4-检测装置5- 分拣装置6-透镜7-末端执行器8-翻转装置9-位移装置10-待检工位11-已检良品工位12-第一转运机械手13-不良品工位14-第二转运机械手91-X向滑台92-Y向滑台93-升降装置94-X向滑块 95-Y向滑块96-立柱931-连接板932-基底板933-升降滑板934- 升降气缸935-支撑板936-第一支撑推板801-翻转滑板802-翻转气缸803-第二支撑推板804-上固定支座805-连杆806-摇臂807- 下固定支座808-连接座71-无油衬套组件72-基座杆73-吸嘴组件 41-气动三爪卡盘42-检测镜头43-镜头支撑装置44-治具45-气动位移传感器46-支撑架47-安装盘48-安装支架49-蝶形螺栓411- 卡盘本体412-卡爪413-限位槽441-水平部442-竖直部443-台阶面444-限位凸起471-圆孔472-安装通槽473-安装螺孔474-定位孔475-平行边476-弧形边481-安装耳482-腰孔483-定位凸台 484-安装孔。

具体实施方式

下面具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

如图1-4所示，本发明提供的一种透镜外径和中心厚双参数自动检测装置，包括基板1以及基板1上沿透镜6传送方向依次设置有透镜存放装置2、上下料机械手3、检测装置4、分拣装置5。透镜存放装置2用于承载待转移到检测装置4上的待检透镜和经检测装置4检定后的良品透镜；上下料机械手3用于搬运透镜6和调整透镜6姿态；检测装置4用于检测透镜6中心厚度和外径；分拣装置5用于对经检测装置4检测后的良品透镜和不良品透镜进行分别放置。透镜存放装置2、检测装置4、分拣装置5呈三角形布置。

分拣装置5包括以水平姿态放置透镜6的待检工位10、已检良品工位11以及将透镜6从待检工位10转移至检测装置4和从检测装置4转移至已检良品11工位的第一转运机械手12；分拣装置5 还包括以水平姿态放置透镜6的不良品工位13和将透镜6从检测装置4转移至不良品工位13的第二转运机械手14。第一转运机械手12、第二转运机械手14的转臂末端可将透镜6在水平姿态下吸附，并在通过薄壁导杆型气缸使转臂绕底座水平旋转将透镜6转运。不良品工位13为1个或多个，本实施例为两个，分别对应待处理不良品的第一不良品工位和对应报废品的第二不良品工位。本实施例中X向也称前后向(图2向左为前)，Y向也称左右向(图2中上下向)，Z向为垂直于图面方向，即竖向。

透镜存放装置2包括将多个透镜以竖直姿态放置的料盘21以及驱动料盘21Z向运动的驱动缸，本实施例中驱动缸为底座固定于基板1上的电动气缸。

上下料机械手3结构如图5-8所示，包括用于吸附透镜的末端执行器7、用于调节末端执行器7使吸附的透镜6在水平姿态和竖直姿态之间切换的翻转装置8以及用于驱动翻转8装置进行X、Y 和Z向移动的位移装置9。

位移装置9包括一组平行设置的X向滑台91以及一Y向滑台 92，Y向滑台92两端底部设置X向滑块94与各X向滑台91滑动连接，Y向滑台92顶部设有与其Y向滑动连接的Y向滑块95。本实施例中，X向滑台91顶部凸起形成X向的滑轨，X向滑块94底部形成与X向的滑轨配合的凹槽，使X向滑台91、X向滑块94形成X向的滑动连接；同理Y向滑台92顶部凸起形成Y向的滑轨， Y向滑块95底部形成与Y向的滑轨配合的凹槽，使Y向滑台92、 Y向滑块95形成Y向的滑动连接，X向滑台91与X向滑块94之间、Y向滑台92与Y向滑块95之间可采用皮带驱动方式，也可采用丝杠驱动方式。

升降装置93固连于Y向滑块95上，翻转部设置于升降部上，末端执行器4设置于翻转部上。升降部包括与Y向滑块95固连的连接板931和设置于连接板9上Z向的基底板932，以及在基底板 932的前方、与基底板932Z向滑动配合的升降滑板933，基底板932 与升降滑板933间设有驱动升降滑板933Z向滑动的升降气缸934。基底板932顶部朝前设有水平的支撑板935，升降滑板933顶部朝前设有水平的第一支撑推板936，支撑板935位于第一支撑推板936 的上方且升降气缸934的缸体、输出端分别与支撑板935、第一支撑推板936固定连接。

翻转装置8包括在升降滑板933前方、与升降滑板933Z向滑动配合的翻转滑板801，升降滑板933与翻转滑板801间设有驱动翻转滑板801Z向滑动的翻转气缸802，升降滑板933、翻转滑板801 间设有与翻转气缸802连动的连杆机构。翻转滑板801朝前设有水平的第二支撑推板803，第二支撑推板803位于第一支撑推板936 下方且翻转气缸802的缸体、输出端分别与第一支撑推板936、第二支撑推板803固定连接。

本实施例中，连接板931为T型板，T型连接板931包括与Y 向滑块95固连的水平板和连接于水平板前方的竖直板，基底板932 在竖直板的前方贴合连接。基底板932、升降滑板933、翻转滑板801均为沿YZ向设置的板件，且向前依次平行设置，基底板932 前面设有第一竖直滑轨，升降滑板933后面设有第一竖直滑块，基底板932、升降滑板933通过第一竖直滑轨、第一竖直滑块配合滑动连接；升降滑板933前面设有第二竖直滑轨，翻转滑板801后面设有第二竖直滑块，升降滑板933、翻转滑板801通过第二竖直滑轨、第二竖直滑块配合滑动连接。支撑板935、第一支撑推板936、第二支撑推板803为依次向下设置的水平板，且第一支撑推板936 向前延伸至超过支撑板935边缘，并在超过支撑板935处安装翻转气缸802的缸体，将第一支撑推板936、第二支撑推板803连接；升降气缸934位于翻转气缸802的后侧将支撑板935、第一支撑推板936连接。

连杆机构包括设置于翻转滑板801前面的上固定支座804和设置于升降滑板933前面的下固定支座807，上固定支座804位于下固定支座807的前方上部，上固定支座804上设有上端与上固定支座804铰接的连杆805，下固定支座807上设有其中一臂与下固定支座807铰接的L型的摇臂806，摇臂806的另一臂与连杆805的下端铰接且摇臂806通过连杆805驱动其绕与下固定支座807的铰支点转动。连杆805与上固定支座804的铰支点、摇臂806与连杆805的铰支点、摇臂806与下固定支座807的铰支点在竖向方向上不重合，且以上3个铰支点处轴线均为沿水平方向的平行设置(本实施例中铰轴轴线均为Y向)。

摇臂806远离Y向滑台一侧设有连接座808，末端执行器4包括与连接座808固连的无油衬套组件71、固连于无油衬套组件71 下端的基座杆72、固连于基座杆72上的吸嘴组件73，翻转气缸802 未启动时(初态下)吸嘴组件73的吸取面为水平方向，翻转气缸 802向下驱动翻转滑板801时吸嘴组件73吸取面由水平初态翻转至竖直末态。本实施例中，初态下翻转气缸802的输出端位于最上方，此时连杆805为竖直状态，连接座808为水平状态，使吸嘴组件73 下吸取面为水平方向。

位移装置9还包括基板1上将X向滑台91进行水平支撑的多个立柱96。本实施例中，各X向滑台91下方还设有X向底座板， Y向滑台92下方还设有Y向底座板，X向底座板固连于立柱96上支撑X向滑台91，Y向底座板与两Y向滑块95固连并支撑Y向滑台92。立柱96包括两相对设置的L型板，L型板的水平部与底板 11固定连接，L型板的竖直部为沿XZ向设置，两L型板顶设有水平连接部，多个立柱96分两列平行布置于底板左右两侧。

上下料机械手3的工作原理为：

当透镜在托盘内竖直放置时，先在X向滑台91上沿X向整体移动Y向滑台92，再在Y向滑台92上沿Y向移动升降装置93，启动升降装置93升降气缸934沿Z向移动升降滑板933，调整翻转装置8的Z向位置，最后启动翻转气缸802驱动翻转滑板803Z向运动，联动摇臂806发生Z向翻转，吸嘴组件73发生翻转，此时即可将透镜竖直吸取，再次启动翻转气缸802驱动翻转滑板803Z 向回复，透镜转换成水平状态。

检测装置4结构如图10-13所示，检测装置4包括用于将透镜 6水平夹紧的气动三爪卡盘41、气动三爪卡盘41上方对应的检测镜头42、可将检测镜头Z向移动的镜头支撑装置43，气动三爪卡盘41在与透镜6配合接触处设有治具44，气动三爪卡盘41周围周向间隔设有≥4个气动位移传感器45，气动位移传感器45的检测端沿透镜6径向朝内并与透镜6边缘对应，基板1上设有使气动位移传感器45可径向调整的安装装置。

安装装置包括支撑架46和安装盘47，支撑架46为将气动三爪卡盘41围合在内的框形结构，安装盘47位于支撑架46顶部并开有与气动三爪卡盘41对应的圆孔471，安装盘47上设有用于装配气动位移传感器45的安装支架48，安装盘47在圆孔61周围间隔设有径向的安装通槽472，安装支架48对应位于安装通槽472内周向限位，安装支架48与安装盘47间设有可径向调整安装支架48 位置的连接结构。本实施例中，圆孔471与气动三爪卡盘41上的透镜6同轴设置，圆孔471用于气动三爪卡盘41上的治具44向上伸出于安装盘47。

连接结构包括安装支架48周向的一侧设置的安装耳481，安装耳481上开有长度沿径向的腰孔482，安装盘47在腰孔482处对应设有多个径向间隔设置的安装螺孔473，蝶形螺栓8穿过腰孔482 进入安装螺孔473将安装支架48、安装盘47固定连接。安装支架 48底部设有安装螺孔483，安装通槽472底部沿径向间隔设有定位孔474，安装螺孔483进入定位孔474内。

支撑架46为长度沿X向的长方框形结构，安装盘47包括一对 X向的平行边475以及将两平行边端部对应连接的弧形边476，两平行边475外侧分别用于安装镜头支撑装置43和第一转运机械手 12，安装槽62径向朝外的槽口位于安装盘47的弧形边476上。安装通槽472在圆孔61周围沿透镜6直径成对设置，安装通槽472 数量≥2n个，n为≥3的正整数。本实施例中，安装支架48为与安装通槽472形状配合的矩形块，安装支架48在安装通槽472内仅能径向移动，安装支架48上端设有径向贯通的安装孔484，气动位移传感器45穿过安装孔484，螺栓从安装支架48顶部竖向穿过，将气动位移传感器45固连于安装支架48上。安装通槽472数量为 6个，沿透镜6直径在两弧形边476上成对设置，各弧形边476上的安装通槽472间等夹角设置。本实施例中气动位移传感器45为4 个，安装通槽472为6个，如此设置是为了当某一安装通槽472磨损后可移至其他安装通槽472进行测试，增加设备的使用寿命。

气动三爪卡盘41包括水平圆形的卡盘本体411以及在卡盘本体411上等夹角布置、水平径向滑动的卡爪412，治具44设置于各卡爪412上端，卡爪412与治具44间设有避免径向移动的限位结构。治具44为L型结构，包括与卡爪412固连的水平部441以及水平部441径向外端朝上延伸形成的竖直部442，竖直部442径向内侧下凹形成与透镜边缘配合的台阶面443，台阶面443上设有硅胶层。限位结构包括卡爪412顶面设置的切向的限位槽413，治具44的水平部441底部设置对应的限位凸起444，限位凸起444进入限位槽413内且卡爪412与治具44间竖向螺栓连接。

检测装置4的工作原理为：气动三爪卡盘41的三个卡爪412 打开，透镜6置于气动三爪卡盘41中后，三爪夹紧，透镜6与治具44的台阶面443上硅胶层直接接触，夹紧后，布置在安装支架 48上气动位移传感器45同时触发，伸出气动位移传感器45测头并与透镜6接触，获得外径检测数据后将其传递给上位机进行数据处理，同时检测镜头42对中心厚度进行检测，获得中心厚度检测数据后将其传递给上位机进行数据处理。检测结束后，气动位移传感器45测头回到原位，气动三爪卡盘41三个卡爪412打开，释放被检透镜6。

本实施例透镜外径和中心厚双参数自动检测装置的检测过程为：

根据所检测的透镜型号，调整透镜存放装置2的料盘21至要求高度。

检测工作开始信号发出后，上下料机械手3感应(末端执行器 7的初始在原点位，即料盘21左角处)，自动移位到料盘21的待检透镜处并拾取，然后将透镜转运到待检工位10；第一转运机械手 12感应(初始在已检良品工位11)，转臂旋转到待检工位10拾取透镜，转运到检测装置4的治具44处，再返回到已检良品工位11；与此同时，上下料机械手3再次拾取一个透镜到待检工位10以节省等待时间；当检测装置4检测工作完成，如果发出合格信号，则转运机械手3感应，从已检良品工位11处自动旋转到检测装置4 的治具44处并拾取已检透镜，然后转运到已检良品工位11，此时上下料机械手3感应，自动移位到已检良品工位11并拾取，再放置到料盘21空位处，期间第一转运机械手12也拾取待检工位10 处的透镜并转运到检测装置4的治具44处后返回已检良品工位11，至此上下料机械手3、第一转运机械手12、检测装置4三者完成一个合格品检测工作循环；如果发出不合格信号，则第二转运机械手14感应，从不良品工位13自动旋转到检测装置4的治具44处后拾取透镜6，并根据透镜6检测装置发出不合格信号判断不良品原因后，分别搬运透镜到其中一个不良品工位13。

各部件检测过程中的移动顺序如下所示：

上下料机械手3运动至第1个待检透镜6位置，抓取透镜→待检工位10→退回料盘21左角处等待；

第一转运机械手12(在已检良品工位11)→待检工位10→检测装置4→已检良品工位11(等待检测装置4完成检测任务信号，若是良品)→检测装置4→已检良品工位11→待检工位10；

检测装置4检测透镜的同时，上下料机械手3由料盘左角处→第2个待检透镜位置，抓取透镜2→待检工位10→退回料盘左角处→已检良品工位11→料盘中第一个透镜放置位置；

第一转运机械手12从待检工位10→检测装置4→已检良品工位11(等待检测装置4完成检测任务信号，若是不良品)→在已检良品工位11等待；

第二转运机械手14收到不良品信号，从第一不良品工位→检测装置4→第一不良品工位或第二不良品工位(根据不良品类型区分)；

第二转运机械手14工作的同时，上下料机械手3抓取第3个透镜→待检工位10→料盘左角等待工位；

第一转运机械手12由已检良品工位11等待→待检工位10→检测装置4→已检良品工位11→进入循环。

Claims (8)

1.一种透镜外径和中心厚双参数自动检测装置，包括基板(1)，其特征在于，所述的基板(1)上沿透镜(6)传送方向依次设置有，

透镜存放装置(2)，用于承载待转移到检测装置(4)上的待检透镜和经检测装置(4)检定后的良品透镜；

上下料机械手(3)，用于搬运透镜(6)和调整透镜(6)姿态；

检测装置(4)，用于检测透镜(6)中心厚度和外径；

分拣装置(5)，用于对经检测装置(4)检测后的良品透镜和不良品透镜进行分别放置；

所述的上下料机械手(3)包括用于吸附透镜的末端执行器(7)、用于调节末端执行器(7)使吸附的透镜(6)在水平姿态和竖直姿态之间切换的翻转装置(8)以及用于驱动翻转装置(8)进行X、Y和Z向移动的位移装置(9)；

所述检测装置(4)包括用于将透镜(6)水平夹紧的气动三爪卡盘(41)、气动三爪卡盘(41)上方对应的检测镜头(42)、可将检测镜头Z向移动的镜头支撑装置(43)，所述气动三爪卡盘(41)在与透镜(6)配合接触处设有治具(44)，所述气动三爪卡盘(41)周围周向间隔设有≥4个气动位移传感器(45)，所述气动位移传感器(45)的检测端沿透镜(6)径向朝内并与透镜(6)边缘对应，所述基板(1)上设有使气动位移传感器(45)可径向调整的安装装置；

所述安装装置包括支撑架(46)和安装盘(47)，所述支撑架(46)为将气动三爪卡盘(41)围合在内的框形结构，所述安装盘(47)位于支撑架(46)顶部并开有与气动三爪卡盘(41)对应的圆孔(471)，所述安装盘(47)上设有用于装配气动位移传感器(45)的安装支架(48)，所述安装盘(47)在圆孔(471)周围间隔设有径向的安装通槽(472)，所述安装通槽(472）在圆孔(471)周围沿透镜(6)直径成对设置，所述安装通槽(472)数量≥2n个，n为≥3的正整数，所述安装支架(48)对应位于安装通槽(472)内周向限位，所述安装支架(48)与安装盘(47)间设有可径向调整安装支架(48)位置的连接结构；

所述连接结构包括安装支架(48)周向的一侧设置的安装耳(481)，所述安装耳(481)上开有长度沿径向的腰孔(482)，安装盘(47)在腰孔(482)处对应设有多个径向间隔设置的安装螺孔(473)，蝶形螺栓(49)穿过腰孔(482进入安装螺孔(473)将安装支架(48)、安装盘(47)固定连接。

2.如权利要求1所述的透镜外径和中心厚双参数自动检测装置，其特征在于，所述透镜存放装置(2)包括将多个透镜以竖直姿态放置的料盘(21)以及驱动料盘(21)Z向运动的驱动缸。

3.如权利要求1所述的透镜外径和中心厚双参数自动检测装置，其特征在于，所述分拣装置(5)包括以水平姿态放置透镜(6)的待检工位(10)、已检良品工位(11)以及将透镜(6)从待检工位(10)转移至检测装置(4)和从检测装置(4)转移至已检良品工位(11)的第一转运机械手(12)；还包括以水平姿态放置透镜(6)的不良品工位(13)和将透镜(6)从检测装置(4)转移至不良品工位(13)的第二转运机械手(14)。

4.如权利要求1所述的透镜外径和中心厚双参数自动检测装置，其特征在于，所述上下料机械手(3)的位移装置(9)包括一组平行设置的X向滑台(91)以及一Y向滑台(92)，所述Y向滑台(92)两端与各X向滑台(91)滑动连接，所述Y向滑台(92)顶部设有与其Y向滑动连接的Z向的升降装置(93)，所述翻转装置(8)设置于升降装置(93)上。

5.如权利要求4所述的透镜外径和中心厚双参数自动检测装置，其特征在于，所述升降装置(93)包括连接板(931)和设置于连接板(931)上Z向的基底板(932)，以及与基底板(932)Z向滑动配合的第一滑动板(933)，所述基底板(932)与第一滑动板(933)间设有驱动第一滑动板(933)Z向滑动的第一驱动气缸(934)；所述基底板(932)顶部在临近第一滑动板(933)一侧设有水平的支撑板(935)，所述第一滑动板(933)在支撑板(935)下方设有水平的第一支撑推板(936)，所述第一驱动气缸(934)的缸体、输出端分别与支撑板(935)、第一支撑推板(936)固定连接。

6.如权利要求5所述的透镜外径和中心厚双参数自动检测装置，其特征在于，所述翻转装置(8)包括设置于第一滑动板(933)远离基底板(932)的一侧上Z向滑动配合的第二滑动板(801)，所述第一滑动板(933)与第二滑动板(801)间设有驱动第二滑动板(801)Z向滑动的第二驱动气缸(802)，所述第一滑动板(933)、第二滑动板(801)间设有与第二驱动气缸(802)连动的连杆机构；所述第二滑动板(801)在第一支撑推板(936)下方设有水平的第二支撑推板(803)，所述第二驱动气缸(802)的缸体、输出端分别与第一支撑推板(936)、第二支撑推板(803)固定连接。

7.如权利要求6所述的透镜外径和中心厚双参数自动检测装置，其特征在于，所述连杆机构包括设置于第二滑动板(801)远离基底板(932)的一侧的上固定支座(804)和设置于第一滑动板(933)远离基底板(932)的一侧的下固定支座(807)，所述上固定支座(804)上设有上端与上固定支座(804)铰接的主动连杆(805)，所述下固定支座(807)上设有其中一臂与下固定支座(807)铰接的L型的翻转连杆(806)，所述主动连杆(805)的下端与翻转连杆(806)的另一臂铰接。

8.如权利要求7所述的透镜外径和中心厚双参数自动检测装置，其特征在于，所述翻转连杆(806)上设有连接座(808)，所述末端执行器(7)包括与连接座(808)固连的无油衬套组件(71)、固连于无油衬套组件(71)下端的基座杆(72)、固连于基座杆(72)上的吸嘴组件(73)；所述第二驱动气缸(802)向下驱动第二滑动板(801)时吸嘴组件(73)吸附的透镜(6)由水平姿态翻转为竖直姿态。