CN108015177B - 一种挂轮全自动铆接装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种挂轮全自动铆接装置，属于挂轮生产设备领域，解决了现有挂轮铆接用的设备人工上料生产效率低的问题，其技术方案要点是，包括机架以及设置于机架上的主控终端、转动连接于机架上的机构分度盘以及围设于机构分度盘圆周方向上的铆接轴上料机构、挂轮上料机构、旋铆机构、次品下料机构、成品下料机构，所述主控终端与各机构部件电连接，本发明的一种挂轮全自动铆接装置，通过设置机构分度盘以及围设于机构分度盘的各机构以实现挂轮的全自动铆接，实现了挂轮的全自动铆接，提高了生产效率。

Description

一种挂轮全自动铆接装置

技术领域

本发明属于挂轮生产设备领域，特别涉及一种挂轮全自动铆接装置。

背景技术

铆接是利用铆压将被铆接件联接在一起的不可拆连接，在建筑结构以及机械制造领域中已有长久历史的应用。铆接时，利用铆接机的铆头进行冲压或轧制，从而完成铆接；目前行业上的铆接设备的自动化并不高，有许多工序都要人工进行操作，如上铆接轴、上工件、下料、半成品分流等工作，人工操作容易出差错，而且工作效率低下，因此市面上出现了许多半自动铆接系统，以取代部分人工操作。

目前市场上的挂轮为延长其使用寿命会在呈环形设置的挂轮中间的通孔通过铆接的方式固定有铆接轴，但挂轮铆接用的设备目前仍需要人工上料挂轮，并没有完全解决生产效率低的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种挂轮全自动铆接装置，可以实现全自动上料挂轮并铆接成型，提高了生产效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种挂轮全自动铆接装置，包括机架，包括主控终端、转动连接于机架上的机构分度盘以及围设于机构分度盘圆周方向上的铆接轴上料机构、挂轮上料机构、旋铆机构、次品下料机构、成品下料机构，所述主控终端与各机构部件电连接，主控终端控制铆压轴上料机构和挂轮上料机构分别将铆压轴和挂轮上料至机构分度盘上进行工装，次品下料机构对工装完成的挂轮检测厚度是否合格并将不合格的挂轮夹取下料，旋铆机构将工装完成的厚度合格的挂轮铆压成型后由成品下料机构进行下料。

采用上述方案，通过设置机构分度盘以及围设于机构分度盘的各机构以实现挂轮的全自动铆接，由挂轮上料机构和铆接轴上料机构进行上料动作并在机构分度盘上进行工装后，由旋铆机构进行铆接，当铆接后的产品不符合要求时，次品下料机构将次品进行下料，符合要求的成品由成品下料机构进行下料，实现了挂轮的全自动铆接，提高了生产效率。

作为优选，所述挂轮上料机构包括供多个挂轮叠放且沿X轴移动的放置板、用于传输挂轮的挂轮上料输送带、夹取放置板上的多个叠放挂轮至挂轮上料输送带上的挂轮组夹料机械手、驱动挂轮组夹料机械手沿Y轴和Z轴方向滑移的移动组件、设置于上料输送带上方用于限制挂轮组夹料机械手夹取的多个挂轮保持叠放状态的筒形送料筐，所述筒形送料筐贯通且底部与挂轮上料输送带的上端面之间留有供单个挂轮通过的间隔，所述挂轮上料机构还包括设置于机架上用于将筒形送料筐底部的挂轮沿挂轮上料输送带的传输方向推出的挂轮推送机械手、设置于机架上将挂轮上料输送带上的挂轮夹取至机构分度盘进行工装的挂轮输送组件。

采用上述方案，通过将挂轮叠放在放置板上，可以同时放置多个挂轮，便于工作人员的操作，且由挂轮组夹料机械手将挂轮取至筒形送料筐内，通过设置挂轮推送机械手，保证一次推送一个挂轮至传送带上传送，便于后续的工装上料。

作为优选，所述放置板上均匀间隔排列有多个沿竖直方向设置的定位柱，多个所述挂轮的通孔套设于所述定位柱，所述挂轮组夹料机械手包括沿圆周方向设置的多个气动机械手指，所述气动机械手指的长度大于定位柱的长度且气动机械手指的底部设置有用于夹持套设于定位柱上最底部的挂轮外侧壁的夹持块。

采用上述方案，通过气动机械手指底部的夹持块抵接于定位柱上最底部挂轮的外侧壁，可以实现将套设于定位柱上的多个叠放的挂轮同时夹取至筒形送料筐内，使得工作人员不需要讲挂轮单独放置在放置板上，采用叠放的方式且有定位柱定位，提高了效率。

作为优选，所述挂轮上料输送带上方设置有用于固定筒形送料筐的安装支架，所述安装支架上还转动连接有用于限制筒形送料筐底部的挂轮于传送带上位置的限位块，当所述挂轮推送机械手推动挂轮时，所述限位块转动以使被推的挂轮沿挂轮上料输送带的输送方向移动。

采用上述方案，当设备出现问题时，限位块的设置避免了筒形送料筐底部的挂轮沿传送带持续传输。

作为优选，定义挂轮上料输送带靠近机构分度盘的出料口为夹取位置，所述挂轮输送组件包括设置于挂轮上料输送带与机构分度盘之间的过渡台、将挂轮上料输送带上夹取位置的单个挂轮夹取至过渡台上的挂轮输送机械手以及将过渡台上的挂轮夹取至机构分度盘上的挂轮夹取机械手，且挂轮夹取机械手与挂轮输送机械手分别位于过渡台的两侧，所述挂轮输送组件还包括设置于输送带的一侧用于检测夹取位置是否有挂轮的挂轮检测单元，当挂轮检测单元检测到夹取位置有挂轮时，所述挂轮输送机械手夹取挂轮至过渡台上。

采用上述方案，通过挂轮检测单元与挂轮输送机械手的配合，提高了生产效率，实现了挂轮的全自动化上料，且通过挂轮输送机械手和挂轮夹取机械手的同时夹取作业，进一步提高了生产效率。

作为优选，所述铆接轴上料机构包括设置于机架上的铆接轴振动筛、连接于铆接轴振动筛以传递铆接轴的铆接轴运输导轨、设置于铆接轴运输导轨远离铆接轴振动筛一侧的铆接轴夹取机械手，所述铆接轴运输导轨远离铆接轴振动筛的一端端部设置有铆接轴检测单元，当铆接轴检测单元检测到铆接轴时，所述铆接轴夹取机械手夹取位于铆接轴运输导轨并于铆接轴检测单元端部的铆接轴至机构分度盘上进行工装。

采用上述方案，通过铆接轴检测单元与铆接轴夹取机械手的配合，提高了生产效率，实现了铆接轴的全自动化上料。

作为优选，所述旋铆机构包括用于放置挂轮半成品的铆压台、设置于铆压台正上方用于冲压挂轮的铆压头、驱动铆压头向下冲压的伺服电机以及用于夹取工装完成的挂轮半成品至铆压台的半成品夹取机械手。

采用上述方案，通过半成品夹取机械手夹取工装完成的挂轮半成品至铆压台，并通过电机驱动铆压头向下运动将放置在铆压台上的挂轮半成品铆压完成，不需要人工上料至旋铆机构，增加了安全性，且提高了生产效率。

作为优选，所述次品下料机构设置于旋铆机构与挂轮上料机构之间，所述次品下料机构包括设置于机架上用于检测工装完成的挂轮厚度尺寸是否合格的厚度检测单元、连接于主控终端将不合格的挂轮取下的次品下料机械手以及用于传输不合格挂轮的次品传送带，其中厚度检测单元包括固定于机架上的支杆以及沿Z轴滑移安装于支杆上以抵接于挂轮上端面的抵接块，所述支杆上设置有霍尔元件，所述抵接块上设置有与霍尔元件相对应的感应元件，所述厚度检测单元检测挂轮的厚度并输出厚度检测信号至主控终端。

采用上述方案，通过厚度检测单元与次品下料机械手的配合，将工装完成的半成品挂轮取至次品传送带后统一回收，提高了铆压完成的挂轮良率。

作为优选，所述成品下料机构包括用于将铆压台上的成品挂轮夹取下料的成品下料机械手以及用于传输成品挂轮的成品传送带，其中，半成品夹取机械手与成品下料机械手的臂长相等，且均转动连接于同一固定件以固定安装于机架上，半成品夹取机械手与成品下料机械手相互之间呈Y形设置。

采用上述方案，通过成品下料机械手，将工装完成的成品挂轮取至成品传送带后统一收集，且由于半成品夹取机械手与成品下料机械手的臂长相等，且均转动连接于同一固定件以固定安装于机架上，铆接台上挂轮的上料和下料同时进行，即节省空间，也使得设备更加的简单化，同时提高了生产效率。

作为优选，所述成品下料机构与所述铆接轴上料机构之间设置有用于检测机构分度盘上是否有余料的余料检测单元，所述余料检测单元检测到分度盘上有余料时输出检测对应的余料检测信号至主控终端，主控终端控制铆接轴上料机构和挂轮上料机构停止对该机构分度盘上的该上料位置进行上料。

采用上述方案，通过余料检测单元的检测，当机构分度盘上有余料时，避免在该位置继续上料铆接轴和挂轮，起到一定的自检，避免出现机械故障。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

通过设置机构分度盘以及围设于机构分度盘的各机构以实现挂轮的全自动铆接，由挂轮上料机构和铆接轴上料机构进行上料动作并在机构分度盘上进行工装后，由旋铆机构进行铆接，当铆接后的产品不符合要求时，次品下料机构将次品进行下料，符合要求的成品由成品下料机构进行下料，实现了挂轮的全自动铆接，提高了生产效率。

附图说明

图1为本实施例中挂轮全自动铆接装置的结构示意图；

图2为本实施例中挂轮全自动铆接装置另一方向的结构示意图；

图3为图2中E处的放大示意图；

图4为图1中A处的放大示意图；

图5为本实施例中挂轮推送机械手、挂轮上料输送带以及筒形送料筐的安装结构示意图；

图6为图1中B处的放大示意图；

图7为本实施例中铆接轴上料机构的结构示意图；

图8为图1中C处的放大示意图；

图9为本实施例中次品下料机构的结构示意图；

图10为图9中F处的放大示意图；

图11中旋铆机构和成品下料机构的结构示意图；

图12为图1中D处的结构示意图。

图中：1、机架；11、主控终端；12、滑轨；13、驱动组件；131、齿条；132、齿轮；133、第一电机；14、导轨；2、机构分度盘；21、定位孔；22、长腰槽；3、铆接轴上料机构；31、铆接轴振动筛；32、铆接轴运输导轨；33、铆接轴夹取机械手；34、铆接轴检测单元；4、挂轮上料机构；41、放置板；411、定位柱；412、导向槽；42、挂轮上料输送带；43、挂轮组夹料机械手；431、气动机械手指；432、拇指气缸；433、夹持块；44、筒形送料筐；441、通槽；442、安装支架；443、限位块；45、挂轮推送机械手；451、推板；452、第一气缸；46、挂轮输送组件；461、过渡台；462、挂轮输送机械手；4621、滑移支架；4622、机械手安装座；4623、滑槽；4624、弧形机械手指；463、挂轮夹取机械手；4631、支撑架；4632、导向轨；464、挂轮检测单元；5、旋铆机构；51、铆压台；52、铆压头；53、伺服电机；54、半成品夹取机械手；6、次品下料机构；61、厚度检测单元；611、支杆；612、抵接块；62、次品下料机械手；621、杆状机械手指；63、次品传送带；7、成品下料机构；71、成品下料机械手；711、固定件；72、成品传送带；8、余料检测单元。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本实施例公开的一种挂轮全自动铆接装置，如图1所示，包括机架1、设置于机架1上的主控终端11、转动连接于机架1上的机构分度盘2以及围设于机构分度盘2圆周方向上的铆接轴上料机构3、挂轮上料机构4、旋铆机构5、次品下料机构6以及成品下料机构7，主控终端11与各机构部件电连接。

结合图2至6所示，挂轮上料机构4包括放置板41、挂轮上料输送带42、挂轮组夹料机械手43、筒形送料筐44、挂轮推送机械手45、挂轮输送组件46；其中，放置板41呈水平设置，放置板41上竖直排列有多个定位柱411，每个定位柱411上套设有多个挂轮且多个挂轮叠放在放置板41上，放置板41的底部设置有导向槽412，机架1上设置有容置于导向槽412内且与导向槽412呈相对滑移的滑轨12，滑轨12沿X轴方向设置，放置板41沿滑轨12的长度方向设置有多个，机架1上设置有推动放置板41于滑轨12上滑移的驱动组件13，其中驱动组件13包括与放置板41固定连接的齿条131、与齿条131啮合的齿轮132以及驱动齿轮132转动的第一电机133。

挂轮组夹料机械手43包括沿圆周方向设置的多个气动机械手指431、驱动挂轮组夹料机械手43沿Y轴和Z轴方向滑移的移动组件，气动机械手指431的长度大于定位柱411的长度且气动机械手指431的底部设置有用于夹持套设于定位柱411上最底部的挂轮外侧壁的夹持块433，其中气动机械手指431通过拇指气缸432驱动。

筒形送料筐44设置于上料输送带上方用于限制挂轮组夹料机械手43夹取的多个挂轮保持叠放状态，筒形送料筐44贯通且底部与挂轮上料输送带42的上端面之间留有供单个挂轮通过的间隔，且筒形送料筐44的侧壁上设置有供气动机械手指431插装的通槽441。

挂轮上料机构4还包括设置于机架1上用于将筒形送料筐44底部的挂轮沿挂轮上料输送带42的传输方向推出的挂轮推送机械手45、设置于机架1上将挂轮上料输送带42上的挂轮夹取至机构分度盘2进行工装的挂轮输送组件46；挂轮推送机械手45包括推板451以及驱动推板451沿水平方向推送挂轮的第一气缸452，其中推板451与挂轮抵接端设置有与挂轮外侧壁配合的圆弧面。

挂轮上料输送带42上方设置有用于固定筒形送料筐44的安装支架442，所述安装支架442上还转动连接有用于限制筒形送料筐44底部的挂轮于传送带上位置的限位块443，当所述挂轮推送机械手45推动挂轮时，限位块443转动以使被推的挂轮沿挂轮上料输送带42的输送方向移动，其中限位块443抵接于挂轮侧壁的一侧设置有与挂轮外侧壁配合的凹槽。

定义挂轮上料输送带42靠近机构分度盘2的出料端为夹取位置，挂轮输送组件46包括设置于挂轮上料输送带42与机构分度盘2之间的过渡台461、将挂轮上料输送带42上夹取位置的单个挂轮夹取至过渡台461上的挂轮输送机械手462以及将过渡台461上的挂轮夹取至机构分度盘2上的挂轮夹取机械手463，其中过渡台461的上端面与分度盘上的上端面位于同一平面上，过渡台461与夹取位置沿X轴排列，机架1上于挂轮上料输送带42的出料端设置有供挂轮输送机械手462沿Y轴滑移至过渡台461的导轨14，挂轮输送机械手462包括滑移安装于导轨14上的滑移支架4621，滑移支架4621上设置有沿Z轴滑移安装的机械手安装座4622，机械手安装座4622上设置靠近过渡台461的一个设置有滑槽4623，滑槽4623内滑移安装有相对设置的弧形机械手指4624，两个弧形机械手指4624相对运动抵接于挂轮的外侧壁以将挂轮夹起，并通过Y轴及Z轴的位移实现挂轮的运输传送。

挂轮夹取机械手463包括固定于机架1上的支撑架4631，支撑架4631上设置有沿Y轴设置的导向轨4632，导向轨4632的位置高于机构分度盘2的上端面，挂轮夹取机械手463沿Y轴方向移动将过渡台461上的挂轮移动至分度盘上。

挂轮输送组件46还包括设置于输送带的一侧用于检测夹取位置是否有挂轮的挂轮检测单元464，当挂轮检测单元464检测到夹取位置有挂轮时，挂轮输送机械手462夹取挂轮至过渡台461上，挂轮检测单元464可以采用红外线传感器进行检测。

结合图7和图8，铆接轴上料机构3包括设置于机架1上的铆接轴振动筛31、连接于铆接轴振动筛31以传递铆接轴的铆接轴运输导轨32、铆接轴夹取机械手33，铆接轴运输导轨32远离铆接轴振动筛31的一端端部设置有铆接轴检测单元34，当铆接轴检测单元34检测到铆接轴时，铆接轴夹取机械手33夹取位于铆接轴运输导轨32并于铆接轴检测单元34端部的铆接轴至机构分度盘2上进行工装，其中铆接轴夹取机械手33通过沿Z轴运动并旋转以实现将铆接轴运输导轨32上的铆接轴夹取至机构分度盘2上。

结合图6和图7，机构分度盘2上周向设置有若干用于放置铆接轴的定位孔21，铆接轴夹取机械手33夹取铆接轴至机构分度盘2并插装于定位孔21内，挂轮夹取机械手463夹取的挂轮对应放置于已经插装在定位孔21内的铆接轴上以完成工装，机架1上于机构分度盘2的底部设置有驱动机构分度盘2转动的电机，机构分度盘2上贯穿设置有若干长腰槽22，以减轻机构分度盘2的重量。

结合图1和图9所示，次品下料机构6设置于旋铆机构5与挂轮上料机构4之间，次品下料机构6包括设置于机架1上用于检测工装完成的挂轮厚度尺寸是否合格的厚度检测单元61、连接于主控终端11将不合格的挂轮取下的次品下料机械手62以及用于传输不合格挂轮的次品传送带63，其中厚度检测单元61包括固定于机架1上的支杆611以及沿Z轴滑移安装于支杆611上以抵接于挂轮上端面的抵接块612，支杆611上设置有霍尔元件，抵接块612上设置有与霍尔元件相对应的感应元件，厚度检测单元61检测挂轮的厚度并输出厚度检测信号至主控终端11。

结合图9和图10所示，次品下料机械手62包括两个纵向可以插装于铆接轴中间穿孔内的杆状机械手指621，两个杆状机械手指621通过气缸的驱动可以相互靠近或远离运动，当需要将厚度不合格的工装完成的半成品挂轮取下时，通过将两个杆状机械手指621插装在铆接轴中间的穿孔中，并通过气缸驱动两个杆状机械手指621相互远离运动，以使铆接轴可以被夹起，从而实现将工装好但厚度不合格的挂轮取下至次品传送带63以集中收集。

如图11所示，旋铆机构5包括用于放置挂轮半成品的铆压台51、设置于铆压台51正上方用于冲压挂轮的铆压头52、驱动铆压头52向下冲压的伺服电机53以及用于夹取工装完成的挂轮半成品至铆压台51的半成品夹取机械手54。

成品下料机构7包括用于将铆压台51上的成品挂轮夹取下料的成品下料机械手71以及用于传输成品挂轮的成品传送带72，成品传送带72与铆压台51的距离与铆压台51与机构分度盘2之间的距离相等，将半成品夹取机械手54与成品下料机械手71的臂长相等，且均转动连接于同一固定件711以固定安装于机架1上，半成品夹取机械手54与成品下料机械手71相互之间呈Y形设置，通过同一驱动即可实现向铆压台51上上料以及将铆压台51上的成品下料，结构简单。

结合图1和图12所示，成品下料机构7与铆接轴上料机构3之间设置有用于检测机构分度盘2上是否有余料的余料检测单元8，其中余料检测单元8通过金属传感器或红外传感器进行检测，余料检测单元8检测到分度盘上有余料时输出检测对应的余料检测信号至主控终端11，主控终端11控制铆接轴上料机构3和挂轮上料机构4停止对该机构分度盘2上的该上料位置进行上料。

铆接装置使用时，主控终端11控制铆接轴上料机构3将铆接轴对位上料至机构分度盘2上的定位孔21内，同时主控终端11控制第一电机133转动，从而带动齿轮132和与齿轮132啮合的齿条131转动，实现放置板41沿X轴方向滑移运动，主控终端11控制挂轮组夹料机械手43沿Y轴和Z轴运动将套设于定位柱411上的多个挂轮上料至筒形送料筐44中，通过挂轮推送机械手45与限位块443的配合以限制挂轮于传动带上的传递速度，并通过挂轮输送机械手462和挂轮夹取机械手463将挂轮对位放置在已经安装至定位孔21内的铆接轴上以完成工装，再通过厚度检测单元61对工装后的挂轮厚度进行检测，当厚度不合格时，次品下料机械手62夹取工装完成但厚度不合格的挂轮至次品传送带63上集中收集，当厚度检测单元61检测到工装完成的挂轮厚度合格时，半成品夹取机械手54将挂轮夹取至铆接台上进行铆接，成品下料机械手71夹取铆接完成的挂轮至成品传送带72进行集中收集，实现了挂轮的全自动铆接，生产效率较高。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (9)

1.一种挂轮全自动铆接装置，包括机架（1），其特征是：包括主控终端（11）、转动连接于机架（1）上的机构分度盘（2）以及围设于机构分度盘（2）圆周方向上的铆接轴上料机构（3）、挂轮上料机构（4）、旋铆机构（5）、次品下料机构（6）、成品下料机构（7），所述主控终端（11）与各机构部件电连接，主控终端（11）控制铆压轴上料机构和挂轮上料机构（4）分别将铆压轴和挂轮上料至机构分度盘（2）上进行工装，次品下料机构（6）对工装完成的挂轮检测厚度是否合格并将不合格的挂轮夹取下料，旋铆机构（5）将工装完成的厚度合格的挂轮铆压成型后由成品下料机构（7）进行下料；

所述挂轮上料机构（4）包括供多个挂轮叠放且沿X轴移动的放置板（41）、用于传输挂轮的挂轮上料输送带（42）、夹取放置板（41）上的多个叠放挂轮至挂轮上料输送带（42）上的挂轮组夹料机械手（43）、设置于上料输送带上方用于限制挂轮组夹料机械手（43）夹取的多个挂轮保持叠放状态的筒形送料筐（44），所述筒形送料筐（44）贯通且底部与挂轮上料输送带（42）的上端面之间留有供单个挂轮通过的间隔，所述挂轮上料机构（4）还包括设置于机架（1）上用于将筒形送料筐（44）底部的挂轮沿挂轮上料输送带（42）的传输方向推出的挂轮推送机械手（45）、设置于机架（1）上将挂轮上料输送带（42）上的挂轮夹取至机构分度盘（2）进行工装的挂轮输送组件（46）。

2.根据权利要求1所述的一种挂轮全自动铆接装置，其特征是：所述放置板（41）上均匀间隔排列有多个沿竖直方向设置的定位柱（411），多个所述挂轮的通孔套设于所述定位柱（411），所述挂轮组夹料机械手（43）包括沿圆周方向设置的多个气动机械手指（431），所述气动机械手指（431）的长度大于定位柱（411）的长度且气动机械手指（431）的底部设置有用于夹持套设于定位柱（411）上最底部的挂轮外侧壁的夹持块（433）。

3.根据权利要求2所述的一种挂轮全自动铆接装置，其特征是：所述挂轮上料输送带（42）上方设置有用于固定筒形送料筐（44）的安装支架（442），所述安装支架（442）上还转动连接有用于限制筒形送料筐（44）底部的挂轮于传送带上位置的限位块（443），当所述挂轮推送机械手（45）推动挂轮时，所述限位块（443）转动以使被推的挂轮沿挂轮上料输送带（42）的输送方向移动。

4.根据权利要求1所述的一种挂轮全自动铆接装置，其特征是：定义挂轮上料输送带（42）靠近机构分度盘（2）的出料口为夹取位置，所述挂轮输送组件（46）包括设置于挂轮上料输送带（42）与机构分度盘（2）之间的过渡台（461）、将挂轮上料输送带（42）上夹取位置的单个挂轮夹取至过渡台（461）上的挂轮输送机械手（462）以及将过渡台（461）上的挂轮夹取至机构分度盘（2）上的挂轮夹取机械手（463），且挂轮夹取机械手（463）与挂轮输送机械手（462）分别位于过渡台（461）的两侧，所述挂轮输送组件（46）还包括设置于输送带的一侧用于检测夹取位置是否有挂轮的挂轮检测单元（464），当挂轮检测单元（464）检测到夹取位置有挂轮时，所述挂轮输送机械手（462）夹取挂轮至过渡台（461）上。

5.根据权利要求1所述的一种挂轮全自动铆接装置，其特征是：所述铆接轴上料机构（3）包括设置于机架（1）上的铆接轴振动筛（31）、连接于铆接轴振动筛（31）以传递铆接轴的铆接轴运输导轨（32）、设置于铆接轴运输导轨（32）远离铆接轴振动筛（31）一侧的铆接轴夹取机械手（33），所述铆接轴运输导轨（32）远离铆接轴振动筛（31）的一端端部设置有铆接轴检测单元（34），当铆接轴检测单元（34）检测到铆接轴时，所述铆接轴夹取机械手（33）夹取位于铆接轴运输导轨（32）并于铆接轴检测单元（34）端部的铆接轴至机构分度盘（2）上进行工装。

6.根据权利要求5所述的一种挂轮全自动铆接装置，其特征是：所述旋铆机构（5）包括用于放置挂轮半成品的铆压台（51）、设置于铆压台（51）正上方用于冲压挂轮的铆压头（52）、驱动铆压头（52）向下冲压的伺服电机（53）以及用于夹取工装完成的挂轮半成品至铆压台（51）的半成品夹取机械手（54）。

7.根据权利要求6所述的一种挂轮全自动铆接装置，其特征是：所述次品下料机构（6）设置于旋铆机构（5）与挂轮上料机构（4）之间，所述次品下料机构（6）包括设置于机架（1）上用于检测工装完成的挂轮厚度尺寸是否合格的厚度检测单元（61）、连接于主控终端（11）将不合格的挂轮取下的次品下料机械手（62）以及用于传输不合格挂轮的次品传送带（63），其中厚度检测单元（61）包括固定于机架（1）上的支杆（611）以及沿Z轴滑移安装于支杆（611）上以抵接于挂轮上端面的抵接块（612），所述支杆（611）上设置有霍尔元件，所述抵接块（612）上设置有与霍尔元件相对应的感应元件，所述厚度检测单元（61）检测挂轮的厚度并输出厚度检测信号至主控终端（11）。

8.根据权利要求6所述的一种挂轮全自动铆接装置，其特征是：所述成品下料机构（7）包括用于将铆压台（51）上的成品挂轮夹取下料的成品下料机械手（71）以及用于传输成品挂轮的成品传送带（72），其中，半成品夹取机械手（54）与成品下料机械手（71）的臂长相等，且均转动连接于同一固定件（711）以固定安装于机架（1）上，半成品夹取机械手（54）与成品下料机械手（71）相互之间呈Y形设置。

9.根据权利要求1所述的一种挂轮全自动铆接装置，其特征是：所述成品下料机构（7）与所述铆接轴上料机构（3）之间设置有用于检测机构分度盘（2）上是否有余料的余料检测单元（8），所述余料检测单元（8）检测到分度盘上有余料时输出检测对应的余料检测信号至主控终端（11），主控终端（11）控制铆接轴上料机构（3）和挂轮上料机构（4）停止对该机构分度盘（2）上的该上料位置进行上料。