CN211997667U - 拆夹设备 - Google Patents

Abstract

一种拆夹设备，包括固定机构、第一移载机构和第二移载机构；所述固定机构的第一侧设置所述第一移载机构，所述固定机构与第一侧垂直的第二侧设置所述第二移载机构。未拆夹的治具投入拆夹设备后经设备操作最终得到空治具与物料，实现了生产线上代替人工完成治具的拆夹与收料，降低了人工劳动强度，提高了生产效率与合格率，延长了治具的使用寿命。

Description

拆夹设备

技术领域

本实用新型涉及一种自动化生产技术，尤其涉及一种拆夹设备。

背景技术

目前许多产品生产线上，治具拿出烤炉后都由人工完成拆夹治具，但这种方法存在以下问题：由于治具较重，人工劳动强度大；人工拆夹作业效率低；人工拆夹过程中治具出现撞击，影响治具使用寿命等。然而，市面上少有一种能代替人工操作以解决上述问题的自动化设备。

实用新型内容

鉴于上述情况，有必要提供一种能够自动完成拆夹的拆夹设备，以解决上述问题。

一种拆夹设备，包括固定机构、第一移载机构和第二移载机构；

所述固定机构的第一侧设置所述第一移载机构，所述第一移载机构包括第一横移机构、第一升降机构和设置在所述第一升降机构上的第一抓取机构，所述第一横移机构用于带动所述第一升降机构在所述固定机构上方沿所述固定机构x轴方向来回移动，所述第一升降机构用于带动所述第一抓取机构在所述固定机构上方沿所述固定机构z轴方向上下移动；

所述固定机构与第一侧垂直的第二侧设置所述第二移载机构，所述第二移载机构包括第二横移机构、第二升降机构和设置在所述第二升降机构上的第二抓取机构，所述第二横移机构用于带动所述第二升降机构在固定机构上方沿所述固定机构y轴方向来回移动，所述第二升降机构用于带动所述第二抓取机构在所述固定机构上方沿所述固定机构z轴方向上下移动。

进一步地，所述第一横移机构包括第一横移滑台，所述第一升降机构包括连接于所述第一横移滑台的升降滑台，所述第一横移滑台带动所述升降滑台在所述固定机构上方沿所述固定机构x轴方向来回移动；

所述第一抓取机构包括连接于所述升降滑台的第一载体、及连接于第一载体的第一夹爪和第二夹爪；所述升降滑台带动第一载体在所述固定机构上方沿所述固定机构z轴方向上下移动，所述第一夹爪与所述第二夹爪的开合方向相垂直。

进一步地，所述固定机构包括拆夹台、若干固定手爪及顶料件；

若干所述固定手爪分别位于所述拆夹台的两侧；所述顶料件位于所述拆夹台的中心。

进一步地，所述拆夹设备还包括位于所述固定机构的第一侧的第三移载机构；

所述第三移载机构包括第三横移机构、第三升降机构及连接于所述第三升降机构的第三抓取机构；所述第三横移机构用于带动所述第三升降机构在所述固定机构的第一侧沿所述固定机构y轴方向来回移动，所述第三升降机构用于带动所述第三抓取机构在所述固定机构的第一侧沿所述固定机构z轴方向上下移动。

进一步地，所述第三横移机构包括第二载体、第三横移滑台及两条直线导轨，所述第二载体的两侧分别与所述直线导轨滑动连接，中部与所述第三横移滑台连接；所述第三横移滑台带动所述第二载体沿所述固定机构y轴方向来回移动；

所述第三升降机构包括连接于所述第二载体下方的第一升降气缸，所述第三抓取机构包括连接于所述第一升降气缸下方的抓治具手爪，所述第一升降气缸带动抓治具手爪沿所述固定机构z轴方向上下移动。

进一步地，所述第二移载机构还包括滑动板；

所述第二横移机构包括第二横移滑台，所述滑动板滑动设于所述第二横移滑台；所述第二横移滑台带动所述滑动板在所述固定机构上方沿所述固定机构y轴方向来回移动；

所述第二升降机构包括连接于所述滑动板的第二升降气缸，所述滑动板还包括与所述滑动板滑动连接的安装板；

所述第二抓取机构包括多个吸附件，所述吸附件连接所述安装板；所述第二升降气缸带动所述安装板和所述吸附件沿所述固定机构z轴方向来回移动。

进一步地，所述第二移载机构还包括连接所述吸附件的变距组件；

所述变距组件包括两个变距气缸、若干变距导轨及若干变距导条；多个所述吸附件与所述变距导轨滑动连接；每个所述变距气缸分别连接至少一个所述吸附件并带动所述吸附件沿所述变距导轨移动；所述变距导条连接任意两个相邻的所述吸附件以传递动力。

进一步地，所述拆夹设备还包括位于所述固定机构与第一侧平行的第三侧的托盘交换机构，所述托盘交换机构的一端位于所述第二移载机构下方；

所述托盘交换机构包括：第四横移滑台、支撑板、第一层托架、第二层托架、第一层气缸、第二层气缸、气缸支架及托盘；

所述支撑板设置在所述第四横移滑台上，所述第四横移滑台带动所述支撑板沿所述固定机构x轴方向来回移动；所述气缸支架固定于所述第四横移滑台远离所述第二移载机构的一端；所述第一层气缸与所述第二层气缸分别连接所述气缸支架，且所述第二层气缸位于所述第一层气缸上方；所述第二层托架与所述第二层气缸连接，以驱动所述第二层托架开合，使所述第二层托架上的一个所述托盘落至所述第一层托架上，所述第一层气缸与所述第一层托架连接，以驱动所述第一层托架开合，以使所述托盘落至所述支撑板上。

进一步地，所述拆夹设备还包括位于所述第一移载机构远离所述固定机构一端下方的回流机构；

所述回流机构包括：传送带支架、传送带、中转平台、治具回流线；所述传送带支架与所述传送带滚动连接；所述传送带前进方向为所述固定机构的y轴方向；所述中转平台倾斜放置于所述传送带前进方向的外侧下方；所述治具回流线位于所述中转平台的一端。

进一步地，所述拆夹设备还包括罩在上述若干机构上方的机壳；所述机壳上设有放治具孔、治具回流孔、取物料孔；所述放治具孔与所述治具回流孔位于所述机壳的一面，所述取物料孔位于所述机壳远离所述放治具孔的一面；所述治具回流线穿设于所述治具回流孔。

本实用新型用于生产线上代替人工完成治具的拆解与物料的收取，使用所述的拆夹设备进行作业，即避免了人工作业过程中高强度且危险的劳动，又防止了人工直接接触物料而影响产品合格率；且自动化的拆夹收料过程具有较高的作业效率。拆夹设备还避免了治具之间的互相碰撞，延长了治具使用寿命。

附图说明

图1为本申请一实施例的拆夹设备的立体示意图。

图2为图1所示拆夹设备另一角度的立体示意图。

图3为图1所示拆夹设备去除机壳后的立体示意图。

图4为图1所示拆夹设备的第三移载机构示意图。

图5为图1所示拆夹设备的固定机构在治具拆夹前示意图。

图6为图1所示拆夹设备的固定机构在治具拆夹后示意图。

图7为图1所示拆夹设备的第一移载机构示意图。

图8为图1所示拆夹设备的第二移载机构示意图。

图9为图1所示拆夹设备的托盘交换机构示意图。

图10为图1所示拆夹设备的回流机构示意图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请同时参阅图1与图2，本申请提出一种拆夹设备100，包括机台10、机壳20、及PLC控制系统90。

机壳20罩在机台10外部，机壳20与机台10用于支撑固定拆夹设备100内的若干机构。机台10包括底板11，机壳20上设有放治具孔21、治具回流孔22及取物料孔23。放治具孔21与治具回流孔22位于机壳20一面，取物料孔位于机壳20远离放治具孔21的另一面。在实际操作过程中，将烤炉里取出的治具放入放治具孔21，在拆夹设备100作业完成后，即可在取物料孔23收取成型的物料，空治具会从治具回流孔22自动流出。

本实施方式中，PLC控制系统90(部分未图示)的操作面板位于机壳20一侧，PLC控制系统90包括运算单元、显示器91、按键92、电路、光电感应器；运算单元于机壳20内侧，电路及光电感应器位于机壳20内的各机构组件上；由于运算单元及光电感应器位于设备内部，电路也为内部走线，故不便图示。

一般地，按键92共有四个，分别为：“电源ON”、“电源OFF”、“复位”与“急停”；“电源ON”、“电源OFF”用于开关电源，“复位”用于使拆夹设备100恢复初始状态，“急停”用于在设备故障或运行错位时紧急停机。

在拆夹设备100工作过程中，光电感应器用于检测各机构件运行过程中是否到位，结合运算单元判断拆夹过程成功与否，并显示在显示器91上。

请参阅图3，所述拆夹设备100还包括设于底板11上的第三移载机构30、固定机构40、第一移载机构50、第二移载机构60、托盘交换机构70及回流机构80。

固定机构40固定于底板11表面。第一移载机构50和第三移载机构30位于固定机构40的第一侧，第二移载机构60位于固定机构40垂直于第一侧的第二侧,第一移载机构50、第二移载机构60和第三移载机构30都可以从上方与固定机构40交互。

托盘交换机构70位于固定机构40与第一侧平行的第三侧且一端位于第二移载机构60下方。回流机构80位于第一移载机构50远离固定机构40的一端下方。

本实施方式中，第三移载机构30夹取治具200，并放置于固定机构40处，固定机构40与第一移载机构50配合完成拆夹步骤后，第一移载机构50先将治具盖板201提升并移开避位，第二移载机构60夹取物料300并改变间距后放置于托盘交换机构70内，第一移载机构50返回固定机构40上部并夹取整个空治具200，投入回流机构80，完成回流。

一般情况下，本实施方式中，如未作特别说明，一组治具200与物料300均为5个，初始间距一般为150mm，经第二移载机构60变距后，投入间距为105mm的托盘交换机构70的托盘78(未图示)上。

在本实用新型的其它实施方式中，上述具体数值可根据生产需要而做出相应地更改。

请同时参阅图1至图4，图4为第三移载机构30的结构图，第三移载机构30包括第三横移机构31、第三升降机构32和第三抓取机构33。

第三横移机构31包括第三横移滑台311、一对平行间隔设置的直线导轨312和第二载体313。

第二载体313的两侧分别与直线导轨312滑动连接，中部与第三横移滑台311连接，第三横移滑台311用于带动第二载体313沿固定机构40y轴方向来回移动；第三升降机构32固定于第二载体313下方，并与第三抓取机构33相连接，以驱动第三抓取机构33沿固定机构40z轴方向上下移动。

在本实施方式中，第三升降机构32包括第一升降气缸，第三抓取机构33包括可伸缩的抓治具手爪；在本申请的其它实施方式中，第三升降机构32和第三抓取机构33也可包括其它元件。

第三移载机构30用于将未拆夹的治具200移送至固定机构40处，当治具200投入拆夹设备100的放治具孔21后，第三抓取机构33抓住治具200；第三升降机构32带动第三抓取机构33提升，第三横移滑台311带动第二载体313在直线导轨312上滑动，带动治具200移至固定机构40上方；第三升降机构32带动第三抓取机构33下降，将治具200放置于固定机构40后第三抓取机构33松开治具200并提升；第三横移滑台311驱动第二载体313离开固定机构40上部。一次治具移载步骤完成。在本实施方式中，第三升降机构32和第三抓取机构33的数量为五个。

请同时参阅图3、图5与图6，固定机构40的数量为五个，但不限于此。每个固定机构40包括：拆夹台41、固定手爪42、顶料件43、顶料孔44。图5为治具200拆解前示意图，图6为治具200拆解后示意图。

所述一组拆夹台41固定于底板11上，至少两个固定手爪42分别位于拆夹台41两侧，拆夹台41中心有顶料孔44，下方有顶料件43。

当治具200被放置于拆夹台41后，固定手爪42从两侧夹紧治具200，第一移载机构50拨开治具200的把手并移开盖板201避位；顶料件43透过顶料孔44将物料300顶升，物料300被第二移载机构60取走；随后固定手爪42松开治具底座202，完整空治具200被第一移载机构50取走。一次拆解步骤完成。

具体地，顶料件43为气缸，但不限于此。

请同时参阅图3与图7，图7为第一移载机构50的结构图，第一移载机构50包括第一横移机构51、第一升降机构52和第一抓取机构53。

第一横移机构51包括第一横移滑台，第一升降机构52包括升降滑台，第一抓取机构53包括第一夹爪531、第二夹爪532和第一载体533。

所述第一横移机构51两端分别邻接固定机构40和回流机构80。第一横移机构51带动第一升降机构52在固定机构40上方沿固定机构40x轴方向来回移动。第一载体533与第一升降机构52连接，第一夹爪531和第二夹爪532连接第一载体533的下方。

第一横移机构51与第一升降机构52分别用于驱动第一抓取机构53沿固定机构40的x轴和y轴方向移动。第一夹爪531与第二夹爪532均为可伸缩的手爪，且第一夹爪531与第二夹爪532的开合方向相垂直。

当固定机构40固定治具200后，第一横移机构51带动第一载体533移至固定机构40上方。具体地，第一升降机构52带动第一载体533下降，直到第一夹爪531和第二夹爪532接触治具200；第二夹爪532伸缩拨开治具200的把手，盖板201与底座202分离；第一夹爪531抓取治具盖板201，随后第一夹爪531携盖板201被带动离开固定机构40避位等待。待物料300被取走后，第一夹爪531再次回到固定机构40上部，一并夹取治具底座202，凑齐了完整的空治具200。随后第一移载机构50带动空治具200移动，并投放到回流机构80上。一次盖板提升与空治具移载步骤完成。

请同时参阅图3与图8，图8为第二移载机构60的结构图，第二移载机构60包括第二横移机构61、滑动板62、第二升降机构63、第二抓取机构64。

其中，第二横移机构61包括第二横移滑台，第二升降机构63包括第二升降气缸，第二抓取机构64包括多个吸附件。

所述第二横移机构61与滑动板62连接，第二升降机构63设于滑动板62上并连接第二抓取机构64，第二横移机构61用于带动滑动板62沿固定机构40y轴方向来回移动，第二升降机构63用于带动第二抓取机构64沿固定机构40z轴方向来回移动，以抓取物料300。

所述第二移载机构60还包括位于滑动板62下方的安装板621，安装板621连接第二升降机构63；在本实施方式中，物料300间距与托盘交换机构70内的间距不匹配，需要增加连接第二抓取机构64的变距组件65；安装板621下方连接有用于改变物料300间距的变距组件65；变距组件65包括两个变距气缸651、若干变距导轨652及若干变距导条653；第二抓取机构64与变距导轨652滑动连接；每个变距气缸651分别连接一个第二抓取机构64并驱动第二抓取机构64沿变距导轨652移动；变距导条653连接任意两个相邻的第二抓取机构64以传递动力。

在本实施方式中，共有五个吸附件式第二抓取机构64、两个变距气缸651、两个变距导轨652及四个变距导条653，其中居中的一个吸附件固定于安装板621下方，剩下的四个吸附件活动连接在变距导轨652下方，可在变距导轨652下方沿平行于底板11方向移动。变距气缸651连接两端外侧的吸附件，每两个相邻的吸附件之间都连接有变距导条653。在变距过程中，四个活动吸附件向中间的固定吸附件靠拢。

在本实用新型的其它实施方式中，变距组件65可省略，第二抓取机构64直接固定在安装板621下方。第二抓取机构64可以不为吸附件，也可以有不同的组合方式，变距过程也可以用不同方式实现。

当固定机构40处完成拆夹步骤且治具盖板201被第一移载机构50移出避位后，第二横移机构61带动滑动板62下方的安装板621移动至固定机构40上方；随后第二升降机构63驱动安装板621下移，直至第二抓取机构64抓到物料300，物料300间距为150mm；紧接着第二升降机构63驱动安装板621上升的同时第二横移机构61带动滑动板62横向移出固定机构40范围，移至托盘交换机构70上方；与此同时变距气缸651驱动两端外侧的第二抓取机构64在变距导轨652下方向内缩进横向移动90mm，两端的第二抓取机构64通过变距导条653带动与居中固定吸附件相邻的两个活动第二抓取机构64一同移动，这两个与居中固定吸附件相邻的第二抓取机构64在向内缩进移动45mm后碰到两个变距导轨652端部停止移动。四个活动吸附件向居中固定吸附件靠拢变距后，物料300间距变为105mm。移载变距过程完成后，第二抓取机构64位于托盘交换机构70内的对应托盘78上方；此时第二升降机构63驱动安装板621下移，待物料300接触到托盘78后，第二抓取机构64松开物料300，安装板621随即上移。一次物料移载变距步骤完成。

请同时参阅图3与图9，图9为托盘交换机构70结构图，托盘交换机构70位于固定机构40与第一侧平行的第三侧，包括第四横移滑台71、支撑板72、气缸支架73、第一层气缸74、第一层托架75、第二层气缸76、第二层托架77、托盘78。

所述第四横移滑台71上有被其带动沿固定机构40x轴方向来回移动的支撑板72，气缸支架73固定于第四横移滑台71一端的两侧。气缸支架73上固定有第一层气缸74与第二层气缸76，第二层气缸76位于第一层气缸74上方。第一层气缸74与第二层气缸76分别驱动第一层托架75与第二层托架77张合，第一层托架75与第二层托架77的间距为一盘托盘78的厚度。托盘78可被支撑板72、第一层托架75、第二层托架77承载移动，每盘托盘78可装十片物料300，物料300间距为105mm。

所述托盘交换机构70工作时，先在第二层托架77上摆放一摞若干个空托盘78；第四横移滑台71驱动支撑板72移至气缸支架73中间的位置等待；第二层气缸76驱动第二层托架77张开，使托盘78落至第一层托架75上；第二层气缸76驱动第二层托架77回位，托起除第一层托架75上的一盘托盘78外的其它所有托盘78；第一层气缸74驱动第一层托架75张开，使一盘托盘78落至下方等待的支撑板72上；支撑板72接到托盘78后，由第四横移滑台71带动至第二移载机构60的一端下方，第二移载机构60将抓取的物料300经过变距后放入托盘78内。一盘托盘78装满十片物料300后，需取走托盘78。一次托盘移载交换步骤完成。

在一实施例中，上述第一横移机构51、第一升降机构52、第二横移机构61和第三横移机构31均为电控滑台；第二升降机构63和第三升降机构32均为升降气缸。在其它实施例中，也可选用其它动力结构。

请同时参阅图1、图3与图10，图10为回流机构80结构图，回流机构80包括传送带支架81、传送带82、中转平台83、治具回流线84。

所述传送带支架81上有转动连接的传送带82，传送带支架81驱动传送带82的传送方向外侧为中转平台83，中转平台83略微倾斜，较低的一端连接治具回流线84；治具回流线84穿过治具回流孔22，倾斜放置并与地面呈30°角，可携空治具200位移。

在本实施方式中，治具回流线84仅用于将空治具200运出至拆夹设备100外；在本实用新型的其它实施方式中，治具回流线84外接有空治具处理机构(未图示)，用于对空治具200处理后重新投入生产。

当第一移载机构50携完整空治具200至回流机构80上部后，第一移载机构50松开空治具200，空治具200落至传送带82与中转平台83上。传送带82将空治具200推至中转平台83，空治具200从中转平台83划入治具回流线84被回流。一次空治具回流步骤完成。

请同时参阅图1至图10，下面将详细介绍本实施方式的完整工作过程。

首先，通过按键92开启拆夹设备100。从烤炉中取出一组治具200，放置到放治具孔21处；与此同时，将一摞托盘78经取物料孔23放置于托盘交换机构70的第二层托架77上。PLC控制系统90检测到放治具孔21处的治具200后，第三移载机构30开始工作，第三横移机构31移动至放治具孔21处，第三升降机构32驱动第三抓取机构33下移并抓取治具200。随后第三移载机构30携治具200位移至固定机构40上方，并将治具200放置于拆夹台41上，固定手爪42固定治具200。第一移载机构50的第一横移机构51携第一升降机构52移动至固定机构40上方，第一升降机构52带动第一载体533下方的第一夹爪531和第二夹爪532下移，接触治具200后，第二夹爪532拨开治具200的把手，第一夹爪531抓取治具盖板201，随后第一移载机构50携治具盖板201移开避位。顶料件43透过顶料孔44顶起物料300，完成拆解。随后第二移载机构60的第二横移机构61携滑动板62及安装板621等移至固定机构40上方，第二升降机构63使安装板621下移，第二抓取机构64抓取物料300；第二横移机构61与第二升降机构63随即带动第二抓取机构64离开固定机构40,并向托盘交换机构70方向移动；与此同时变距气缸651驱动第二抓取机构64在变距导轨652下方水平移动，使第二抓取机构64互相靠拢，物料300间距由150mm变为105mm。在此之前，在托盘交换机构70的第二层托架77放置托盘78后，支撑板72经第四横移滑台71送至气缸支架73中间；第二层托架77被第二层气缸76拉开，托盘78落至第一层托架75上，第二层托架77再回位，托起除第一层托架75上的一个托盘78外其它托盘78；第一层托架75被第一层气缸74拉开，一片托盘78落至支撑板72上；随后第一层托架75回位，支撑板72经第四横移滑台71横移携托盘78至第二移载机构60一端的下方。第二移载机构60的第二抓取机构64将变距后的物料300放置于托盘交换机构70内的托盘78上，随后第二抓取机构64经第二升降机构63驱动离开托盘交换机构70。每当托盘78放满十片物料300后，显示器91会显示，提醒取走满托盘78。当第二移载机构60从固定机构40取走物料300后，第一移载机构50携治具盖板201回到固定机构40上方，第一升降机构52带动第一夹爪531下移将治具盖板201放回治具底座202上，随后第一夹爪531抓取完整空治具200离开固定机构40。第一抓取机构53被第一横移机构51带动至回流机构80上方，第一夹爪531松开空治具200，空治具200落至传送带82与中转平台83上。回流机构80的传送带82将空治具200传送至中转平台83，落在中转平台83上的空治具200滑至治具回流线84，治具回流线84经治具回流孔22带着空治具200离开拆夹设备100。

具体地，上述放治具200、放托盘78与取物料300的步骤，可以由专门的机械设备完成，也可以由人工操作完成。

本实用新型之拆夹设备100包括机台10、机壳20、第三移载机构30、固定机构40、第一移载机构50、第二移载机构60、托盘交换机构70、回流机构80及PLC控制系统90。在设备运作时，能代替人工完成治具200的拆夹，并分离出物料300。拆夹设备100在实现了拆夹自动化的同时，有效降低了人工劳动强度，而且采用机械作业避免了产品的刮碰伤，提升了产品良率。

另外，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本实用新型权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种拆夹设备，其特征在于，所述拆夹设备包括固定机构、第一移载机构和第二移载机构；

所述固定机构的第一侧设置所述第一移载机构，所述第一移载机构包括第一横移机构、第一升降机构和设置在所述第一升降机构上的第一抓取机构，所述第一横移机构用于带动所述第一升降机构在所述固定机构上方沿所述固定机构x轴方向来回移动，所述第一升降机构用于带动所述第一抓取机构在所述固定机构上方沿所述固定机构z轴方向上下移动；

所述固定机构与第一侧垂直的第二侧设置所述第二移载机构，所述第二移载机构包括第二横移机构、第二升降机构和设置在所述第二升降机构上的第二抓取机构，所述第二横移机构用于带动所述第二升降机构在固定机构上方沿所述固定机构y轴方向来回移动，所述第二升降机构用于带动所述第二抓取机构在所述固定机构上方沿所述固定机构z轴方向上下移动。

2.如权利要求1所述的拆夹设备，其特征在于，所述第一横移机构包括第一横移滑台，所述第一升降机构包括连接于所述第一横移滑台的升降滑台，所述第一横移滑台带动所述升降滑台在所述固定机构上方沿所述固定机构x轴方向来回移动；

所述第一抓取机构包括连接于所述升降滑台的第一载体、及连接于第一载体的第一夹爪和第二夹爪；所述升降滑台带动第一载体在所述固定机构上方沿所述固定机构z轴方向上下移动，所述第一夹爪与所述第二夹爪的开合方向相垂直。

3.如权利要求1所述的拆夹设备，其特征在于，所述固定机构包括拆夹台、若干固定手爪及顶料件；

若干所述固定手爪分别位于所述拆夹台的两侧；所述顶料件位于所述拆夹台的中心。

4.如权利要求3所述的拆夹设备，其特征在于，所述拆夹设备还包括位于所述固定机构的第一侧的第三移载机构；

所述第三移载机构包括第三横移机构、第三升降机构及连接于所述第三升降机构的第三抓取机构；所述第三横移机构用于带动所述第三升降机构在所述固定机构的第一侧沿所述固定机构y轴方向来回移动，所述第三升降机构用于带动所述第三抓取机构在所述固定机构的第一侧沿所述固定机构z轴方向上下移动。

5.如权利要求4所述的拆夹设备，其特征在于，所述第三横移机构包括第二载体、第三横移滑台及两条直线导轨，所述第二载体的两侧分别与所述直线导轨滑动连接，中部与所述第三横移滑台连接；所述第三横移滑台带动所述第二载体沿所述固定机构y轴方向来回移动；

所述第三升降机构包括连接于所述第二载体下方的第一升降气缸，所述第三抓取机构包括连接于所述第一升降气缸下方的抓治具手爪，所述第一升降气缸带动抓治具手爪沿所述固定机构z轴方向上下移动。

6.如权利要求1所述的拆夹设备，其特征在于，所述第二移载机构还包括滑动板；

所述第二横移机构包括第二横移滑台，所述滑动板滑动设于所述第二横移滑台；所述第二横移滑台带动所述滑动板在所述固定机构上方沿所述固定机构y轴方向来回移动；

所述第二升降机构包括连接于所述滑动板的第二升降气缸，所述滑动板还包括与所述滑动板滑动连接的安装板；

所述第二抓取机构包括多个吸附件，所述吸附件连接所述安装板；所述第二升降气缸带动所述安装板和所述吸附件沿所述固定机构z轴方向来回移动。

7.如权利要求6所述的拆夹设备，其特征在于，所述第二移载机构还包括连接所述吸附件的变距组件；

所述变距组件包括两个变距气缸、若干变距导轨及若干变距导条；多个所述吸附件与所述变距导轨滑动连接；每个所述变距气缸分别连接至少一个所述吸附件并带动所述吸附件沿所述变距导轨移动；所述变距导条连接任意两个相邻的所述吸附件以传递动力。

8.如权利要求6所述的拆夹设备，其特征在于，所述拆夹设备还包括位于所述固定机构与第一侧平行的第三侧的托盘交换机构，所述托盘交换机构的一端位于所述第二移载机构下方；

所述托盘交换机构包括：第四横移滑台、支撑板、第一层托架、第二层托架、第一层气缸、第二层气缸、气缸支架及托盘；

所述支撑板设置在所述第四横移滑台上，所述第四横移滑台带动所述支撑板沿所述固定机构x轴方向来回移动；所述气缸支架固定于所述第四横移滑台远离所述第二移载机构的一端；所述第一层气缸与所述第二层气缸分别连接所述气缸支架，且所述第二层气缸位于所述第一层气缸上方；所述第二层托架与所述第二层气缸连接，以驱动所述第二层托架开合，使所述第二层托架上的一个所述托盘落至所述第一层托架上，所述第一层气缸与所述第一层托架连接，以驱动所述第一层托架开合，以使所述托盘落至所述支撑板上。

9.如权利要求2所述的拆夹设备，其特征在于，所述拆夹设备还包括位于所述第一移载机构远离所述固定机构一端下方的回流机构；

所述回流机构包括：传送带支架、传送带、中转平台、治具回流线；所述传送带支架与所述传送带滚动连接；所述传送带前进方向为所述固定机构的y轴方向；所述中转平台倾斜放置于所述传送带前进方向的外侧下方；所述治具回流线位于所述中转平台的一端。

10.如权利要求9所述的拆夹设备，其特征在于，所述拆夹设备还包括罩在上述若干机构上方的机壳；所述机壳上设有放治具孔、治具回流孔、取物料孔；所述放治具孔与所述治具回流孔位于所述机壳的一面，所述取物料孔位于所述机壳远离所述放治具孔的一面；所述治具回流线穿设于所述治具回流孔。

Images