CN108971734B - 一种上下料装置及生产线 - Google Patents

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Abstract

本发明属于汽车零件生产制造技术领域,公开了一种上下料装置及生产线。该上下料装置包括防错限位机构、定位机构、取料机构及抓取输送机构,防错限位机构能对工件限位,并区分第一类工件和第二类工件;定位机构能对工件的焊接孔定位;取料机构能将工件从防错限位机构上吸附,并输送至定位机构上;抓取输送机构能够将工件从定位机构上抓取并输送至凸点焊机的焊接位,并将完成螺母焊接的工件放置于收集机构内。与现有技术人工手动相比,省时省力,节约了时间和人工成本,进而提高了生产效率;同时,提高了待焊接工件和凸点焊机的焊接位定位精确度,进而影响成品工件的质量。

Description

一种上下料装置及生产线
技术领域
本发明涉及汽车零件生产制造技术领域,尤其涉及一种上下料装置及生产线。
背景技术
门槛作为一种汽车零部件,其需要在螺母凸点焊之后,再进行下一步装配组装环节。目前焊接方式为手动焊接螺母,操作人员取出待焊接工件并放置于凸点焊机的焊接位置,手动按按钮启动点焊机,使得螺母输送至定位销处后进行焊接,最后将焊接完成的工件手动放置在收集箱内。
现有的方式具有以下缺陷:
首先,采用人工手动方式,费时费力,手工操作繁琐,生产效率较低。同时,由于容易受到操作人员主观因素的影响,待焊接工件和凸点焊机的焊接位难以定位精确,成品差别较大,进而影响成品工件的质量。
其次,该工件具体分为第一类工件和第二类工件,其中第一类工件和第二类工件大小和形状相同,只是两者互为镜像设置。由于第一类工件和第二类工件区别较小,仅凭操作人员的肉眼识别和区分,不仅效率低,而且容易出现两类工件混淆而导致混装、错装的情况,报废率较高,增加了生产成本。
发明内容
本发明的目的在于提供一种上下料装置及生产线,省时省力,提高生产效率和成品质量。
为达此目的,本发明采用以下技术方案:
一种上下料装置,包括:防错限位机构,所述防错限位机构能对工件限位,并区分第一类工件和第二类工件;定位机构,所述定位机构能对工件的焊接孔定位;取料机构,所述取料机构能将工件从所述防错限位机构上吸附,并输送至所述定位机构上;抓取输送机构,所述抓取输送机构能够将工件从所述定位机构上抓取并输送至凸点焊机的焊接位,并将完成螺母焊接的工件放置于收集机构内。
作为优选,所述防错限位机构包括限位组件及防错组件,所述工件设置于所述限位组件和所述防错组件围成的空间内。
作为优选,所述防错组件包括基座、用于干涉第二类工件的第一防错部件及用于干涉第一类工件的第二防错部件,所述第一防错部件和所述第二防错部件择一与所述基座可拆卸连接。
作为优选,所述取料机构包括水平移动组件及设置于所述水平移动组件上的取料组件。
作为优选,所述取料组件包括取料驱动件、设置于所述取料驱动件输出端的连接部、连接于所述连接部的调节部及连接于所述调节部的吸附组件,所述调节部能调节所述连接部和所述吸附组件之间的角度。
作为优选,所述定位机构包括导向部及定位部,所述工件设置于所述导向部及所述定位部围成的空间内。
作为优选,所述定位部包括定位板及设置于所述定位板上的定位销,所述定位销能够伸入所述工件的所述焊接孔。
作为优选,所述抓取输送机构包括输送组件及设置于所述输送组件上的夹持组件,所述输送组件能够驱动所述夹持组件分别沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向移动并能够自转,所述X轴方向、所述Y轴方向及所述Z轴方向两两相互垂直。
作为优选,所述输送组件包括X轴移动部件、设置于X轴移动部件上的Z轴移动部件、设置于Z轴移动部件上的旋转部件及设置于所述旋转部件上的Y轴移动部件。
为达此目的,本发明还提供了一种生产线,包括上述上下料装置。
本发明的有益效果:
本发明提供的上下料装置,先通过防错限位机构对工件限位并区分第一类工件和第二类工件,避免了混装和错装的情况,在取料机构将工件从防错限位机构上吸附,并输送至定位机构上之后,定位机构可以对工件的焊接孔进行定位,然后抓取输送机构将工件从定位机构上抓取并输送至凸点焊机的焊接位,在螺母焊接完成之后,抓取输送机构再将工件放置于收集机构内。
该上下料装置通过防错限位机构、定位机构、取料机构及抓取输送机构的协同和配合,与现有技术人工手动相比,省时省力,节约了时间和人工成本,进而提高了生产效率;同时,降低了操作人员主观经验因素的影响,提高了待焊接工件和凸点焊机的焊接位定位精确度,减少了成品的焊接差异,进而提高成品工件的质量。
同时,防错限位机构可以区别、筛选及分辨差异较小的第一类工件和第二类工件,代替人工目检进行防错检查,避免了由于混料而导致输送卡料的情况。
本发明还提供了一种生产线,包括上述上下料装置,节约生产人力成本和生产时间,进而提高生产效率和成品质量。
附图说明
图1是本发明上下料装置的结构示意图;
图2是本发明上下料装置隐去收集机构的结构示意图;
图3是本发明上下料装置中防错限位机构和取料机构的结构示意图;
图4是本发明上下料装置中防错限位机构的结构示意图;
图5是本发明上下料装置中第一类工件在防错限位机构内的状态示意图;
图6是本发明上下料装置中第二类工件在防错限位机构内的状态示意图;
图7是本发明上下料装置中取料机构的结构示意图;
图8是本发明上下料装置中定位机构和抓取输送机构的结构示意图;
图9是本发明上下料装置中定位机构的结构示意图;
图10是本发明上下料装置中抓取输送机构的结构示意图。
图中:
1、防错限位机构;2、定位机构;3、取料机构;4、抓取输送机构;5、收集机构;6、气源处理机构;7、阀岛;
11、限位组件;12、防错组件;13、防错传感器;
111、后限位板;112、侧限位板;
121、基座;122、第一防错部件;123、第二防错部件;124、第一接近开关;125、第二接近开关;
1221、第一防错块;1222、第一码放块;1231、第二防错块;1232、第二码放块;
21、导向部;22、定位部;23、定位传感器;
211、导向块;212、定位柱;
221、定位板;222、定位销;
31、水平移动组件;32、取料组件;33、取料传感器;
311、水平驱动件;312、水平移动平台;
321、取料驱动件;322、连接部;323、调节部;324、吸附组件;325、缓冲部;
3231、角度调整块;3232、旋转轴;3233、安装板;
3241、电磁铁;3242、垫块;
41、输送组件;42、夹持组件;
411、X轴移动部件;412、Z轴移动部件;413、旋转部件;414、Y轴移动部件;
4111、X轴驱动件;4112、X轴移动平台;
4121、Z轴驱动件;4122、Z轴移动平台;4123、限位挡板;
4131、旋转驱动件;4132、旋转平台;4133、挡柱;4134、限位块;
4141、Y轴驱动件;4142、Y轴移动平台;
421、夹持驱动件;422、夹持块;
51、滑道;52、收集箱。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
本实施例提供了一种上下料装置,如图1-2所示,该上下料装置包括:机架及均设置于机架上的防错限位机构1、定位机构2、取料机构3及抓取输送机构4,防错限位机构1能对工件限位,并区分第一类工件和第二类工件。其中定位机构2能对工件的焊接孔定位,取料机构3能将工件从防错限位机构1上吸附,并输送至定位机构2上。同时,抓取输送机构4能够将工件从定位机构2上抓取并输送至凸点焊机的焊接位,并将完成螺母焊接的工件放置于收集机构5内。
本实施例提供的上下料装置,先通过防错限位机构1对工件限位并区分第一类工件和第二类工件,避免了混装和错装的情况,在取料机构3将工件从防错限位机构1上吸附,并输送至定位机构2上之后,定位机构2可以对工件的焊接孔进行定位,然后抓取输送机构4将工件从定位机构2上抓取并输送至凸点焊机的焊接位,在螺母焊接完成之后,抓取输送机构4再将工件放置于收集机构5内。
该上下料装置通过防错限位机构1、定位机构2、取料机构3及抓取输送机构4的协同和配合,与现有技术人工手动相比,省时省力,节约了时间和人工成本,进而提高了生产效率;同时,降低了操作人员主观经验因素的影响,提高了待焊接工件和凸点焊机的焊接位定位精确度,减少了成品的焊接差异,进而提高成品工件的质量。
同时,防错限位机构1可以区别、筛选及分辨差异较小的第一类工件和第二类工件,代替人工目检进行防错检查,避免了由于混料而导致输送卡料的情况。
另外,该上下料装置可以根据工件的种类,对防错限位机构1、定位机构2、取料机构3及抓取输送机构4适应性调整,从而达到兼容更多种工件的功能。
如图1所示,该上下料装置还包括控制机构、气源处理机构6及阀岛7,其中阀岛7分别电连接于防错限位机构1、定位机构2、取料机构3及抓取输送机构4,因此控制机构通过控制阀岛7实现对其的控制,使得该上下料装置可以实现自动焊接的功能,减少了生产时间,提高了成品工件生产的稳定性。
如图1所示,为了便于对成品工件进行收集,收集机构5包括滑道51及设置于滑道51出口端的收集箱52,工件能够从滑道51的入口端自由滑动至位于出口端的收集箱52内,从而进行收集。
如图3-4所示,防错限位机构1可以对工件限位并区分第一类工件和第二类工件,以保证两类工件不会出现混装的情况,然后取料机构3将工件从防错限位机构1上吸附,并输送至定位机构2上。其中防错限位机构1上设置有防错传感器13,当工件由取料机构3抓取完成后,防错传感器13将无料状态的信号传递给控制机构,以提示需要再次进行上料,因此该防错限位机构1可以同时上料限位多个工件,提高了生产效率。
如图3-4所示,防错限位机构1包括限位组件11及防错组件12,工件设置于限位组件11和防错组件12围成的空间内。其中限位组件11包括后限位板111及两个分别设置于后限位板111两侧的侧限位板112,由于两个侧限位板112设置于两个相对的侧面,则防错组件12和后限位板111设置于另外两个相对的侧面上。
上述防错组件12包括基座121、用于干涉第二类工件的第一防错部件122及用于干涉第一类工件的第二防错部件123,第一防错部件122和第二防错部件123择一与基座121可拆卸连接。为了方便对第一类工件和第二类工件的识别,防错组件12还包括分别设置于基座121两端的第一接近开关124和第二接近开关125,第一接近开关124用于识别第一防错部件122,第二接近开关125用于识别第二防错部件123。
如图5所示,当第一类工件在防错限位机构1内处于堆料状态时,为了避免第二类工件混入第一类工件内,将第一防错部件122安装在基座121上。此时如果出现第二类工件,第一防错部件122中的第一防错块1221将与第二类工件向前延伸的弧形面发生干涉,从而可以有效地将第二类工件从第一类工件中筛选和剔除。由于第一接近开关124能够识别第一防错块1221,因此可以通过电连接于第一接近开关124的控制机构,将当前工件为第一类工件的信息显示在显示屏上。另外,为了保证第一类工件堆料整齐,第一防错部件122还包括第一码放块1222,第一码放块1222贴合于第一类工件的外壁,以保证第一类工件的码放效果。
如图6所示,当第二类工件在防错限位机构1内处于堆料状态时,为了避免第一类工件混入第二类工件内,将第二防错部件123安装在基座121上。此时如果出现第一类工件,第二防错部件123中的第二防错块1231将与第一类工件向前延伸的弧形面发生干涉,从而可以有效地将第一类工件从第二类工件中筛选和剔除。可以理解的是,基于同样的原理,第二接近开关125能够识别第二防错块1231,同时为了保证第二类工件堆料整齐,第二防错部件123还包括贴合于第二类工件的外壁的第二码放块1232。
如图7所示,上述取料机构3包括水平移动组件31及设置于水平移动组件31上的取料组件32。其中水平移动组件31包括水平驱动件311、设置于水平驱动件311输出端的水平移动平台312及导轨,水平驱动件311能够驱动水平移动平台312并带动取料组件32沿导轨移动。本实施例中的水平驱动件311具体为无杆气缸。
上述取料组件32包括取料驱动件321、设置于取料驱动件321输出端的连接部322、连接于连接部322的调节部323、连接于调节部323的吸附组件324及取料传感器33。为了保证取料过程中的行程,取料驱动件321为有杆气缸。其中连接部322为设置于有杆气缸输出端的固定座,吸附组件324包括三个电磁铁3241。
当取料传感器33感应到工件并将信号传递给控制机构,控制机构控制电磁铁3241吸附工件,由于加工误差或者与防错限位机构1产生安装误差或者工件堆叠情况不良时,可能会存在三个电磁铁3241中至少一个未能接触到产品的情况,此时需要调节部323可以调节电磁铁3241相对于固定座的角度。
其中调节部323包括角度调整块3231、穿设于角度调整块3231的旋转轴3232及转动连接于旋转轴3232的安装板3233,安装板3233用于安装三个电磁铁3241,该旋转轴3232的横截面为半圆形,通过转动该旋转轴3232并带动安装板3233转动调整至合适的角度,以达到三个电磁铁3241能顺利吸附工件的功能,进而保证吸附工件的平衡效果及稳定性。另外,由于其中一个电磁铁3241位于另外两个电磁铁3241的后方,通过在该电磁铁3241和安装板3233之间上安装垫块3242,进一步对电磁铁3241实现角度调节,以保证三个电磁铁3241的接触面尽量能够贴合工件表面。
如果取料传感器33出现故障未能感应到工件,电磁铁3241和工件之间为硬性接触,为了避免工件和有杆气缸的损坏,取料组件32还包括设置于连接部322和调节部323之间的缓冲部325。其中缓冲部325具体包括两个分别穿设于固定座的导向柱及套设于导向柱上的弹簧,弹簧起到了缓冲保护的作用。
如图7-8所示,取料机构3中的取料组件32将工件从防错限位机构1上吸附后,为了避免直接水平移动会导致取料组件32和定位机构2出现干涉而碰撞,取料组件32中的有杆气缸复位并带动工件向远离防错限位机构1的方向移动,然后在水平移动组件31的驱动下移动至与定位机构2正对的位置上,然后有杆气缸伸出至定位机构2内,便于定位机构2对工件进行定位。最后抓取输送机构4将定位完成的工件抓取至凸点焊机的焊接位,并将完成螺母焊接的工件放置于收集机构5内。
如图9所示,定位机构2包括导向部21及定位部22,工件设置于导向部21及定位部22围成的空间内。其中,导向部21包括与水平面倾斜设置的导向块211及两个分别设置于导向块211两侧的定位柱212,两个定位柱212设置于相对的两侧,导向块211和定位部22设置于另外两个相对侧侧面。同时,定位部22具体包括定位板221及设置于定位板221上的定位销222,定位销222能够伸入工件的焊接孔,实现对工件的焊接孔的精确定位。
为了对工件放置于定位机构2位置的控制,该定位机构2还包括定位传感器23,其设置于定位板221靠近导向板的一侧,当抓取机构的有杆气缸将工件输送至定位机构2位置处,工件在倾斜设置的导向块211的导向下沿两个定位柱212的内壁滑动,直至工件的焊接孔穿设于定位销222上,此时定位传感器23将检测到的到位信号传递给控制机构,控制机构控制取料机构3中的有杆气缸停止伸长并将电磁铁3241断电松开工件,然后控制抓取输送机构4工作。
如图10所示,上述抓取输送机构4包括输送组件41及设置于输送组件41上的夹持组件42,输送组件41能够驱动夹持组件42分别沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向移动并能够自转,X轴方向、Y轴方向及Z轴方向两两相互垂直。其中输送组件41具体包括X轴移动部件411、设置于X轴移动部件411上的Z轴移动部件412、设置于Z轴移动部件412上的旋转部件413及设置于旋转部件413上的Y轴移动部件414。
X轴移动部件411包括X轴驱动件4111及设置于X轴驱动件4111输出端的X轴移动平台4112,X轴驱动件4111具体为X轴驱动电机,X轴驱动电机能驱动X轴移动平台4112沿X轴方向移动。
Z轴移动部件412包括设置于X轴移动平台4112的Z轴驱动件4121及设置于Z轴驱动件4121输出端的Z轴移动平台4122,Z轴驱动件4121具体为升降气缸,升降气缸能驱动Z轴移动平台4122沿Z轴方向移动。为了对升降气缸在升降过程中限位,Z轴移动部件412还包括多个设置于Z轴移动平台4122上的限位挡板4123。本实施例优选限位挡板4123的数量为三个,三个限位挡板4123在Z轴移动平台4122上向下延伸形成环状结构,起到了缓冲保护的作用。
旋转部件413包括设置于Z轴移动平台4122的旋转驱动件4131及设置关于旋转驱动件4131输出端的旋转平台4132,旋转驱动件4131具体为旋转电机,旋转电机能够驱动旋转平台4132转动。为了对旋转平台4132在旋转过程限位,旋转部件413还包括设置于Z轴移动平台4122上的挡柱4133及两个设置于旋转平台4132上且向下延伸的限位块4134,当旋转平台4132在正向或反向转动时,挡柱4133可以对两个限位块4134限位,起到了保护的作用。
Y轴移动部件414包括设置于旋转平台4132上的Y轴驱动件4141及设置于Y轴驱动件4141输出端的Y轴移动平台4142。Y轴驱动件4141具体为Y轴驱动电机,Y轴驱动电机能驱动Y轴移动平台4142沿Y轴方向移动。
其中上述夹持组件42包括设置于Y轴移动平台4142上的夹持驱动件421及两个设置于夹持驱动件421输出端的夹持块422,夹持驱动件421具体为夹持气缸,夹持气缸驱动两个夹持块422向彼此靠近的方向移动,以将工件抓取。
当定位传感器23检测到工件时,夹持气缸驱动两个夹持块422开始抓取工件,因定位销222存在一定的高度,则升降气缸驱动Z轴移动平台4122并带动工件沿Z轴方向向上移动30mm,当工件的焊接孔脱离定位销222之后,X轴移动部件411、Y轴移动部件414及旋转部件413配合,将工件的焊接孔移动至凸点焊接的定位销柱的正上方。然后升降气缸驱动Z轴移动平台4122并带动工件沿Z轴方向向下移动,在该定位销柱穿设与工件的焊接孔内之后,凸点焊机开始对工件焊接螺母。在焊接完成之后,Z轴移动平台4122在升降气缸的驱动下升起,且旋转电机驱动旋转平台4132转动至下料角度,以将完成螺母焊接的工件放置于与滑道51入口端的正对位置处,然后夹持气缸驱动两个夹持块422向彼此远离的方向移动松开工件,使得工件自由落入到滑道51内直至滑入设置于滑道51出口端的收集箱52内。
本实施例提供的上料装置的工作过程如下:
首先,当工件在防错限位机构1内处于堆料状态时,为了避免第二类工件混入第一类工件内,将第一防错部件122安装在基座121上,此时如果出现第二类工件,第一防错部件122中的第一防错块1221将与第二类工件向前延伸的弧形面发生干涉,从而可以有效地将第二类工件从第一类工件中筛选和剔除;同时第一接近开关124能够识别第一防错块1221并将当前工件为第一类工件的信息显示在显示屏上,防错限位机构1对第二类工件的防错限位类似,故不再赘述;
其次,取料机构3的有杆气缸工作并带动电磁铁3241向靠近工件的方向移动,当取料传感器33感应到工件并将信号传递给控制机构,控制机构控制电磁铁3241将工件吸附,之后取料组件32中的有杆气缸复位并带动工件向远离防错限位机构1的方向移动,然后在水平移动组件31的驱动下移动至与定位机构2正对的位置上,然后有杆气缸伸出至定位机构2内;
然后,工件在倾斜设置的导向块211的导向下沿两个定位柱212的内壁滑动,直至工件的焊接孔穿设于定位销222上,此时定位传感器23将检测到的到位信号传递给控制机构,控制机构控制取料机构3中的有杆气缸停止伸长并将电磁铁3241断电松开工件;
再次,当定位传感器23检测到工件时,在夹持气缸驱动两个夹持块422开始抓取工件之后,升降气缸驱动Z轴移动平台4122并带动工件沿Z轴方向向上移动,使得当工件的焊接孔脱离定位销222,X轴移动部件411、Y轴移动部件414及旋转部件413配合,将工件的焊接孔移动至凸点焊接的定位销柱的正上方;然后,升降气缸驱动Z轴移动平台4122并带动工件沿Z轴方向向下移动,在该定位销柱穿设与工件的焊接孔内之后,凸点焊机开始对工件焊接螺母。
最后,在焊接完成之后,Z轴移动平台4122在升降气缸的驱动下升起,且旋转电机驱动旋转平台4132转动至下料角度,以将完成螺母焊接的工件放置于与滑道51入口端的正对位置处,然后夹持气缸驱动两个夹持块422向彼此远离的方向移动松开工件,使得工件自由落入到滑道51内直至滑入设置于滑道51出口端的收集箱52内。
本发明还提供了一种生产线,包括上述上下料装置,节约生产人力成本和生产时间,进而提高生产效率和成品质量。
显然,本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例,而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说,在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种上下料装置,其特征在于,包括:
防错限位机构(1),所述防错限位机构(1)能对工件限位,并区分第一类工件和第二类工件;
定位机构(2),所述定位机构(2)能对工件的焊接孔定位;
取料机构(3),所述取料机构(3)能将工件从所述防错限位机构(1)上吸附,并输送至所述定位机构(2)上;
抓取输送机构(4),所述抓取输送机构(4)能够将工件从所述定位机构(2)上抓取并输送至凸点焊机的焊接位,并将完成螺母焊接的工件放置于收集机构(5)内;
所述防错限位机构(1)包括限位组件(11)及防错组件(12),所述工件设置于所述限位组件(11)和所述防错组件(12)围成的空间内;
所述防错组件(12)包括基座(121)、用于干涉第二类工件的第一防错部件(122)及用于干涉第一类工件的第二防错部件(123),所述第一防错部件(122)和所述第二防错部件(123)择一与所述基座(121)可拆卸连接;
所述定位机构(2)包括导向部(21)及定位部(22),所述工件设置于所述导向部(21)及所述定位部(22)围成的空间内;
所述定位部(22)包括定位板(221)及设置于所述定位板(221)上的定位销(222),所述定位销(222)能够伸入所述工件的所述焊接孔;
所述导向部(21)包括与水平面倾斜设置的导向块(211)及两个分别设置于所述导向块(211)两侧的定位柱(212),两个所述定位柱(212)设置于相对的两侧,所述导向块(211)和所述定位部(22)设置于另外两个相对侧侧面;
所述定位机构(2)还包括定位传感器(23),其设置于所述定位板(221)靠近导向板的一侧,当所述取料机构(3)的有杆气缸将工件输送至所述定位机构(2)位置处,工件在倾斜设置的所述导向块(211)的导向下沿两个所述定位柱(212)的内壁滑动,直至工件的焊接孔穿设于所述定位销(222)上,此时所述定位传感器(23)将检测到的到位信号传递给控制机构。
2.根据权利要求1所述的上下料装置,其特征在于,所述取料机构(3)包括水平移动组件(31)及设置于所述水平移动组件(31)上的取料组件(32)。
3.根据权利要求2所述的上下料装置,其特征在于,所述取料组件(32)包括取料驱动件(321)、设置于所述取料驱动件(321)输出端的连接部(322)、连接于所述连接部(322)的调节部(323)及连接于所述调节部(323)的吸附组件(324),所述调节部(323)能调节所述连接部(322)和所述吸附组件(324)之间的角度。
4.根据权利要求1所述的上下料装置,其特征在于,所述抓取输送机构(4)包括输送组件(41)及设置于所述输送组件(41)上的夹持组件(42),所述输送组件(41)能够驱动所述夹持组件(42)分别沿X轴方向、Y轴方向及Z轴方向移动并能够自转,所述X轴方向、所述Y轴方向及所述Z轴方向两两相互垂直。
5.根据权利要求4所述的上下料装置,其特征在于,所述输送组件(41)包括X轴移动部件(411)、设置于X轴移动部件(411)上的Z轴移动部件(412)、设置于Z轴移动部件(412)上的旋转部件(413)及设置于所述旋转部件(413)上的Y轴移动部件(414)。
6.一种生产线,其特征在于,包括权利要求1-5任一所述的上下料装置。
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