CN108357923A - 物料转移装置 - Google Patents

Abstract

一种物料转移装置，包括平移机构、及安装在平移机构上的取料机构；取料机构滑动设置在横梁组件上；取料机构包括运载底板、安装在运载底板上的提升组件、及与提升组件对应的吸附组件；提升组件包括滑动设置在运载底板一侧的垂直架；吸附组件包括安装在垂直架上的调向电机、安装在调向电机的输出轴上的主吸嘴、连接主吸嘴的横接块、及安装在横接块上的副吸嘴。本发明的物料转移装置通过平移机构在预定平面上移动，主吸嘴、副吸嘴在垂直架的带动下贴合到片状元件的表面，利用气压差将片状元件吸住并取出；在将片状产品元件放置到工位前，通过调向电机对主吸嘴及副吸嘴的驱动，使片状产品元件在水平面上的方向发生调整，从而准确地放入到工位中。

Description

物料转移装置

技术领域

本发明涉及涉及物料转移技术，特别是涉及一种物料转移装置。

背景技术

体积细小的片状产品元件在生产过程中需要在相邻的不同功能机构或装置之间转移，具体地，体积细小的片状产品元件在储存一般放置在料盘中，当需要将元件进行检测或加工时，需要将元件从料盘中取出，并放置到检测机构或加工机构中；现有技术中的取料机构一般仅能将片状产品元件从料盘中取出，而无法调整片状产品元件的方向，当产品元件的需要放入对应设置的工位中进行检测或加工时，可能因产品存在角度差异而无法准确放入到对应的工位中，最终无法顺利完成后续的检测或加工。

发明内容

基于此，本发明提供一种可调整片状产品元件角度方向的物料转移装置。

为了实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：

一种物料转移装置，包括平移机构、及安装在所述平移机构上的取料机构；所述平移机构包括第一Y轴组件、与所述第一Y轴组件相对设置的第二Y轴组件、及横梁组件；所述横梁组件的两端分别滑动设置在所述第一Y轴组件及所述第二Y轴组件上；所述取料机构滑动设置在所述横梁组件上；所述取料机构包括运载底板、安装在所述运载底板上的若干提升组件、及若干与所述提升组件对应的吸附组件；所述提升组件包括滑动设置在所述运载底板一侧的垂直架；所述吸附组件包括安装在所述垂直架上的调向电机、安装在所述调向电机的输出轴上的主吸嘴、连接所述主吸嘴的横接块、及安装在所述横接块上的副吸嘴。

本发明的物料转移装置通过平移机构在预定平面上移动，主吸嘴、副吸嘴在垂直架的带动下下降并贴合到片状产品元件的表面，利用气压差将片状原件吸住并取出；在将片状产品元件放置到检测或加工工位前，通过调向电机的转动，使片状产品元件在水平面上的方向发生调整，从而准确地放入到工位中。

在其中一个实施例中，所述调向电机的输出轴中设有贯通其上下的气流通道；所述气流通道连通至所述主吸嘴。

在其中一个实施例中，所述吸附组件还包括分流接头，所述分流接头连通至所述气流通道，所述分流接头还连通至所述副吸嘴。

在其中一个实施例中，所述横接块上设有调距槽，所述调距槽以所述主吸嘴为中心径向延伸；所述副吸嘴穿设在调距槽中。

在其中一个实施例中，所述提升组件还包括安装在所述运载底板上的移架电机、套设在所述移架电机的输出轴上的移架主动轮、转动设置在所述运载底板上的移架从动轮、及移架同步皮带；所述移架主动轮通过所述移架同步皮带连接所述移架从动轮；所述移架同步皮带的局部与所述垂直架连接。

在其中一个实施例中，所述第一Y轴组件包括第一侧架、滑动设置在所述第一侧架上的第一承梁滑块、固定在所述第一侧架上的第一Y轴驱动电机、及安装在所述第一侧架上的第一丝杆副。

在其中一个实施例中，所述第一丝杆副包括第一螺杆、及螺纹套接在所述第一螺杆上的第一滑动螺母；所述第一Y轴驱动电机的输出轴与所述第一螺杆的一端同轴连接；所述第一Y轴组件还包括第一Y轴导轨，所述第一承梁滑块通过所述第一Y轴导轨滑动设置在所述第一侧架上；所述第一滑动螺母与所述第一承梁滑块连接。

在其中一个实施例中，所述第一Y轴组件还包括第一竖向传动块，所述第一竖向传动块分别与所述第一承梁滑块及所述第一滑动螺母固定连接。

在其中一个实施例中，所述横梁组件包括横置梁、滑动设置在所述横梁上的承载板、安装在所述横置梁上的X轴驱动电机、及安装在所述横置梁上的第三丝杠副；所述横置梁的两端分别滑动设置在所述第一Y轴组件及所述第二Y轴组件上。

在其中一个实施例中，所述运载底板固定在所述承载板上。

附图说明

图1为本发明的一较佳实施例的物料转移装置的立体示意图；

图2A为图1所示的第一Y轴组件的立体示意图；

图2B为图1所示的第二Y轴组件的立体示意图；

图3为图1所示的横梁组件的立体示意图；

图4为图1所示的取料机构的立体示意图；

图5为图4所示的取料机构的分解示意图；

图6为图4所示的取料机构在另一角度的分解示意图；

图7为图6所示的取料机构的圆圈A处放大图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将对本发明进行更全面的描述。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

请参阅图1至图7，为本发明一较佳实施方式的物料转移装置40，用于片状产品元件进行取出、移动及放置。该物料转移装置40包括平移机构80、及安装在平移机构80上的取料机构90；该平移机构80包括第一Y轴组件81、与第一Y轴组件81相对设置的第二Y轴组件82、及横梁组件83；横梁组件83的两端分别滑动设置在第一Y轴组件81及第二Y轴组件82上；该取料机构90滑动设置在横梁组件83上；取料机构90包括运载底板91、安装在运载底板91上的若干提升组件92、及若干与提升组件92对应的吸附组件93；提升组件92包括滑动设置在运载底板91一侧的垂直架921；吸附组件93包括安装在垂直架921上的调向电机931、安装在调向电机931的输出轴上的主吸嘴932、连接主吸嘴932的横接块933、及安装在横接块933上的副吸嘴934；平移机构80可驱动取料机构90在预定平面内移动，使片状产品元件可在不同的装置或设备间转移，垂直架921可带动吸附组件93进行升降移动，在开始进行取料操作时，主吸嘴932、副吸嘴934在垂直架921的带动下下降并贴合到片状产品元件的表面，利用气压差将片状原件吸住并取出；在将片状产品元件放置到检测或加工工位前，通过调向电机931的转动，使片状产品元件在水平面上的方向发生调整，从而准确地放入到工位中。

请参阅图1及图2A，第一Y轴组件81包括第一侧架811、滑动设置在第一侧架811上的第一承梁滑块812、固定在第一侧架811上的第一Y轴驱动电机813、及安装在第一侧架811上的第一丝杆副814。

第一丝杆副814包括第一螺杆814a、及螺纹套接在第一螺杆814a上的第一滑动螺母814b；第一Y轴驱动电机813的输出轴与第一螺杆814a的一端同轴连接；第一Y轴组件81还包括第一Y轴导轨815，第一承梁滑块812通过第一Y轴导轨815滑动设置在第一侧架811上；第一滑动螺母814b与第一承梁滑块812连接，具体地，第一Y轴组件81还包括第一竖向传动块816，第一竖向传动块816分别与第一承梁滑块812及第一滑动螺母814b固定连接。

请参阅图1及图2B，第二Y轴组件82包括第二侧架821、滑动设置在第二侧架821上的第二承梁滑块822、固定在第二侧架821上的第二Y轴驱动电机823、及安装在第二侧架821上的第二丝杆副824。

第二丝杆副824包括第二螺杆824a、及螺纹套接在第二螺杆824a上的第二滑动螺母824b；第二Y轴驱动电机823的输出轴与第二螺杆824a的一端同轴连接；第二Y轴组件82还包括第二Y轴导轨825，第二承梁滑块822通过第二Y轴导轨825滑动设置在第二侧架821上；第二滑动螺母824b与第二承梁滑块822连接，具体地，第二Y轴组件82还包括第二竖向传动块826，第二竖向传动块826分别与第二承梁滑块822及第二滑动螺母824b固定连接。

请参阅图1及图3，横梁组件83包括横置梁831、滑动设置在横梁上的承载板832、安装在横置梁831上的X轴驱动电机833、及安装在横置梁831上的第三丝杠副；横置梁831的两端分别固定在第一承梁滑块812及第二承梁滑块822上。

第三丝杆副834包括第三螺杆834a、及螺纹套接在第三螺杆834a上的第三滑动螺母834b；X轴驱动电机833的输出轴与第三螺杆834a的一端同轴连接；横梁组件83还包括二X轴导轨835，二X轴导轨835对应设置在横置梁831的一侧的上下，承载板832通过X轴导轨835滑动设置在横置梁831上；第三滑动螺母834b与承载板832连接，具体地，横梁组件83还包括横向传动块836，横向传动块836分别与承载板832及第三滑动螺母834b固定连接。

具体地，平移机构80还包括若干轴承座84，第一螺杆814a通过轴承座84安装在第一侧架811上，第二螺杆824a通过轴承座84安装在第二侧架821上。

请参阅图4至图6，具体地，提升组件92还包括安装在运载底板91上的移架电机922、套设在移架电机922的输出轴上的移架主动轮923、转动设置在运载底板91上的移架从动轮924、及移架同步皮带925；移架主动轮923通过移架同步皮带925连接移架从动轮924；移架同步皮带925的局部与垂直架921连接，具体地，移架同步皮带925上固定有夹带块925a，夹带块925a与垂直架921连接；具体地，提升组件92还包括安装在运载底板91上的移架导轨926，垂直架921安装在移架导轨926上，并通过移架导轨926滑动设置在运载底板91上。

具体地，为使移架电机922的输出轴受力平衡，提升组件92还包括隔离座922a、及移架轴承922b；移架电机922通过隔离座922a安装到运载底板91上，移架主动轮923处于隔离座922a与运载底板91之间；移架电机922的输出轴的最外端穿设在移架轴承922b中，移架轴承922b嵌设在运载底板91中。

进一步地，为平衡垂直架921及吸附组件93的重力，避免在垂直架921及吸附组件93在移架电机922断电后下坠，造成吸附组件93受损，提升组件92还包括固定在运载底板91上的提升卡销927、及连接提升卡销927的拉伸弹簧928；拉伸弹簧928的一端连接提升卡销927，拉伸弹簧928的另一端连接垂直架921，从而使垂直架921及吸附组件93的重力得到了平衡，避免在移架电机922断电后下坠，对垂直架921及吸附组件93起到承载作用。

请参阅图4至图7，具体地，调向电机931的输出轴中设有贯通其上下的气流通道；气流通道连通至主吸嘴932，气流通道还与真空气源连接；为调节副吸嘴934与主吸嘴932之间的距离，以适应不同尺寸的产品，横接块933上设有调距槽933a，调距槽933a以主吸嘴932为中心径向延伸，副吸嘴934穿设在调距槽933a中，并可根据片状产品元件的尺寸而调整与主吸嘴932之间的距离。

具体地，主吸嘴932包括通气管932a、及部分穿设在通气管932a中的下吸头932b；通气管932a的上端套设在调向电机931的输出轴的下端，下吸头932b的上部滑动设置在通气管932a中，通气管932a上设有滑行槽932c，下吸头932b的一侧连接有滑动销932d，滑动销932容纳在滑行槽932c中，横接块933的一端连接下吸头932b，使在调向电机931转动时，通气管932a、下吸头932b、及副吸嘴934跟随转动；具体地，为缓冲下吸头932b对片状产品元件的撞击，滑行槽932c沿与通气管932a的延伸方向一致的方向延伸，通气管932a内设有弹簧件，弹簧件对下吸头932b产生推挤，使滑动销932d滑动至滑行槽932c下端，当下吸头932b压到片状产品元件表面时，下吸头932b在片状产品元件的压力下，压缩通气管932a内的弹簧件，向通气管932a内收缩。

进一步地，为避免横接块933在转动时因受到内部管道的干扰，导致副吸嘴934相对滑动销932d的角度发生转动，无法准确调整片状产品元件的水平角度，吸附组件93还包括分流接头935，分流接头935连通至气流通道，分流接头935还连通至副吸嘴934。

具体地，运载底板91固定在承载板832上。

平移机构80运行时，第一Y轴驱动电机813、及第二Y轴驱动电机823同步转动，从而驱动第一承梁滑块812、第二承梁滑块822分别相对第一侧架811、第二侧架821移动，且第一承梁滑块812与第二承梁滑块822的移动速度一致；同时，横置梁831跟随第一承梁滑块812、第二承梁滑块822在Y轴方向上移动；承载板832在Y轴方向上的位置与横置梁831保持一致，同时，通过X轴驱动电机833驱动第三螺杆834a转动，使承载板832可相对横置梁831在X轴方向上移动，从而可使安装在承载板832上的取料机构90可在预定平面上自由移动。

在取料机构90移动至取料位置时，移架电机922转动，从而驱使移架同步皮带925转动，移架同步皮带925带动垂直架921下降，使主吸嘴932、及副吸嘴934贴合到片状产品元件的表面，在气压差的作用下，片状产品元件被吸住；移架电机922反方向转动，使吸住片状产品元件的吸附组件93上升；其后，平移机构80再次运行，使取料机构90移动至工位上方，在将片状产品元件放置到工位上前，通过图像检测的反馈，调向电机931转动相应的角度，使片状产品元件的水平角度获得调整，垂直架921下降，从而使吸附组件93将片状产品元件准确地放入到工位中。

进一步地，为避免调向电机931的转动角度过大，导致连接调向电机931的气流通道的气管受到过度拉伸，取料机构90还包括转角限制组件94，转角限制组件94包括安装在调向电机931的输出轴上的转角挡片941，及安装在垂直架921上的转角感应器942，转角感应器942与转角挡片941对应设置，转角挡片941上设有与转角感应器942对应的限角缺口941a，转角感应器942根据转角挡片941的边缘判断调向电机931是否转动至范围极限，从而避免了调向电机931的转动角度过大。

进一步地，为检测主吸嘴932及副吸嘴934是否吸附有片状产品元件，取料机构90还包括真空表95，真空表95安装在隔离座922a上，真空表95连通至气流通道的入口。

进一步地，为避免因第一Y轴驱动电机813、第二Y轴驱动电机823的转动差异，造成横置梁831的方向偏离X轴，导致平移机构80损毁，平移机构80还包括复位检测组件，复位检测组件包括第一复位感应器851、第二复位感应器852、第一感应片853、及第二感应片854；第一复位感应器851安装在第一侧架811上，第二复位感应器852安装在第二侧架821上；第一感应片853安装在横置梁831的一端且与第一复位感应器851对应，第二复位感应器852安装在横置梁831的另一端且与第二复位感应器852对应；在初始状态下，横置梁831的方向平行X轴，同时，第一感应片853、第二感应片854分别位于与第一复位感应器851、第二复位感应器852对应的位置；平移机构80运行时，由于第一Y轴组件81与第二Y轴组件82之间会产生运行累积误差，导致横置梁831的方向偏离X轴；为消除运行累积误差，在平移机构80进行复位操作时，当检测到第一感应片853经过第一复位感应器851，则第一Y轴驱动电机813停止转动，然后，第二Y轴驱动电机823进行微调，直至第二复位感应器852识别到第二感应片854，即完成平移机构80的复位操作。

进一步地，为避免因第一滑动螺母814b、及第二滑动螺母824b在移动过程中对轴承座84产生碰撞，平移机构80还包括行程检测组件，行程检测组件包括第一前行程开关861、第二前行程开关862、第一后行程开关863、及第二后行程开关864；第一前行程开关861、及第一后行程开关863分别安装第一侧架811上，且与第一感应片853对应；第二前行程开关862、及第二后行程开关864分别安装在第二侧架821上，且与第二感应片854对应。

本实施例中，通过第一Y轴组件81、第二Y轴组件82从横梁组件的两端同时驱动横梁组件83的移动，使横置梁831的的两端均能获得承载力，避免了因承载板因重心偏移而偏离预定活动平面。

本实施例中，通过主吸嘴、副吸嘴在垂直架的带动下下降并贴合到片状产品元件的表面，利用气压差将片状原件吸住并取出；在将片状产品元件放置到检测或加工工位前，通过调向电机对主吸嘴及副吸嘴的驱动，使片状产品元件在水平面上的方向发生调整，从而准确地放入到工位中。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种物料转移装置，其特征在于，包括平移机构、及安装在所述平移机构上的取料机构；所述平移机构包括第一Y轴组件、与所述第一Y轴组件相对设置的第二Y轴组件、及横梁组件；所述横梁组件的两端分别滑动设置在所述第一Y轴组件及所述第二Y轴组件上；所述取料机构滑动设置在所述横梁组件上；所述取料机构包括运载底板、安装在所述运载底板上的若干提升组件、及若干与所述提升组件对应的吸附组件；所述提升组件包括滑动设置在所述运载底板一侧的垂直架；所述吸附组件包括安装在所述垂直架上的调向电机、安装在所述调向电机的输出轴上的主吸嘴、连接所述主吸嘴的横接块、及安装在所述横接块上的副吸嘴。

2.根据权利要求1所述的物料转移装置，其特征在于，所述调向电机的输出轴中设有贯通其上下的气流通道；所述气流通道连通至所述主吸嘴。

3.根据权利要求2所述的物料转移装置，其特征在于，所述吸附组件还包括分流接头，所述分流接头连通至所述气流通道，所述分流接头还连通至所述副吸嘴。

4.根据权利要求1所述的物料转移装置，其特征在于，所述横接块上设有调距槽，所述调距槽以所述主吸嘴为中心径向延伸；所述副吸嘴穿设在调距槽中。

5.根据权利要求1所述的物料转移装置，其特征在于，所述提升组件还包括安装在所述运载底板上的移架电机、套设在所述移架电机的输出轴上的移架主动轮、转动设置在所述运载底板上的移架从动轮、及移架同步皮带；所述移架主动轮通过所述移架同步皮带连接所述移架从动轮；所述移架同步皮带的局部与所述垂直架连接。

6.根据权利要求1所述的物料转移装置，其特征在于，所述第一Y轴组件包括第一侧架、滑动设置在所述第一侧架上的第一承梁滑块、固定在所述第一侧架上的第一Y轴驱动电机、及安装在所述第一侧架上的第一丝杆副。

7.根据权利要求6所述的物料转移装置，其特征在于，所述第一丝杆副包括第一螺杆、及螺纹套接在所述第一螺杆上的第一滑动螺母；所述第一Y轴驱动电机的输出轴与所述第一螺杆的一端同轴连接；所述第一Y轴组件还包括第一Y轴导轨，所述第一承梁滑块通过所述第一Y轴导轨滑动设置在所述第一侧架上；所述第一滑动螺母与所述第一承梁滑块连接。

8.根据权利要求7所述的物料转移装置，其特征在于，所述第一Y轴组件还包括第一竖向传动块，所述第一竖向传动块分别与所述第一承梁滑块及所述第一滑动螺母固定连接。

9.根据权利要求1所述的物料转移装置，其特征在于，所述横梁组件包括横置梁、滑动设置在所述横梁上的承载板、安装在所述横置梁上的X轴驱动电机、及安装在所述横置梁上的第三丝杠副；所述横置梁的两端分别滑动设置在所述第一Y轴组件及所述第二Y轴组件上。

10.根据权利要求9所述的物料转移装置，其特征在于，所述运载底板固定在所述承载板上。