CN104002293A - 一种贴合机械手机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种贴合机械手机构，它包括底座、支撑座、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、吸取机构和校准检验机构，所述X轴机构安装在底座和支撑座上；所述Y轴机构安装在X轴机构上；所述Z轴机构安装在Y轴机构上，所述吸取机构和校准检验机构安装在Z轴机构上。吸取机构在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下，到达标准作业位置。校准检验机构的镭射扫描位置，镭射扫描产品所需安装垫片处的段差，这样可以确定垫片的厚度，CCD先对准安装位置进行拍照校准，再将垫片贴上去，贴完后CCD再次拍照校准，复查是否安装在标准安装位置。

Description

一种贴合机械手机构

技术领域：

本发明涉及一种贴合机械手机构。

背景技术：

将垫片安装到产品上时，需要将垫片从料盘上吸取或夹取并运送到标准位置处将其贴合到产品上，在运送过程中需要在三轴方向都能调节，而且需要校准垫片的位置，此时就需要一种贴合机械手机构来完成。

发明内容：

本发明的目的是提供一种贴合机械手机构，在X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和吸取机构的运输下，使垫片到达标准作业位置。

本发明的技术解决措施如下：

一种贴合机械手机构，它包括底座、支撑座、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、吸取机构和校准检验机构，所述X轴机构安装在底座和支撑座上；所述Y轴机构安装在X轴机构上；所述Z轴机构安装在Y轴机构上；所述吸取机构包括吸嘴安装板和吸嘴机构，吸嘴机构包括气缸固定座、固定座、气缸、移动板、导柱、升降台、连接柱、连接板、滑台气缸座、滑台气缸、吸嘴、夹爪气缸和夹爪，所述吸嘴安装板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板上，所述吸嘴安装板上安装有气缸固定座，吸嘴安装板下端垂直安装有固定座；所述气缸固定座上安装有气缸，所述气缸的活塞杆下端连接有移动板；所述移动板下端通过导柱安装有升降台，升降台为圆柱形结构，升降台中心设有一通孔，在通孔处卡接固定一连接柱，连接柱穿过升降台其下端连接着连接板；所述固定座上设有一方形槽孔，连接板下部从方形槽孔处穿过，且连接板下端连接着滑台气缸座；所述滑台气缸座内装有滑台气缸，滑台气缸下安装有吸嘴；所述滑台气缸座的侧面安装有夹爪气缸，夹爪气缸下连接有夹爪。

所述校准检验机构包括CCD连接板、CCD固定板、CCD安装座、CCD调节板、CCD调节螺母、CCD调节螺母固定座、CCD、镭射、光源固定座和光源，所述CCD连接板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板的左侧，CCD固定板垂直安装在CCD连接板前端；所述CCD安装座安装在CCD固定板上部，所述镭射安装在CCD固定板下部；所述CCD调节板和CCD调节螺母固定座安装在CCD安装座上，且通过CCD调节螺母调节CCD调节板在CCD安装座上的位置；所述CCD安装在CCD调节板上；所述光源固定座安装在CCD固定板侧面，所述光源安装在光源固定座上。

所述吸取机构和校准检验机构在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下，到达标准作业位置，然后气缸驱动，在垂直方向上可以带动吸嘴和夹爪上下移动；所滑台气缸驱动可控制吸嘴的升降；所述夹爪气缸驱动可控制夹爪的闭合和张开，镭射扫描位置，镭射扫描产品所需安装垫片处的段差，这样可以确定垫片的厚度；CCD用于校准，先对准安装位置进行拍照校准，再将垫片贴上去，贴完后CCD再次拍照校准，复查是否安装在标准安装位置。

作为优选，所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴线性模组滑块、X轴滑轨、X轴滑块、X轴安装条、X轴光电传感器、X轴感应片和连接板，所述X轴线性模组和X轴安装条分别安装在底座上，X轴滑轨安装在支撑座上，且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴安装条上安装有X轴光电传感器；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起，X轴线性模组上安装有X轴线性模组滑块；所述X轴线性模组滑块和X轴滑块上连接着连接板，X轴感应片安装在X轴线性模组滑块的侧部。

作为优选，所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴皮带轮、Y轴线性模组、Y轴线性模组滑块、Y轴安装条、Y轴光电传感器、Y轴感应片和YZ模组连接板，所述Y轴电机通过Y轴电机固定座安装在连接板上，所述Y轴线性模组安装在连接板上，所述Y轴电机的主轴连接着Y轴皮带轮，Y轴线性模组的丝杆端部安装有从动轮，且Y轴皮带轮与从动轮通过皮带连接在一起，Y轴线性模组上配合安装有Y轴线性模组滑块，Y轴线性模组滑块上连接着YZ模组连接板；所述Y轴安装条安装在Y轴线性模组侧部，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上，Y轴感应片安装在Y轴线性模组滑块的侧面。

作为优选，所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴连接板、Z轴安装条、Z轴光电传感器和Z轴感应片，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板，且Z轴线性模组背部连接着Z轴连接板，且Z轴连接板与YZ模组连接板连接在一起；所述Z轴安装条安装在Z轴模组连接板的侧面，所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上，所述Z轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。

作为优选，所述Y轴皮带轮外部套有一皮带轮保护罩，且皮带轮保护罩固定在Y轴线性模组的右端部。

作为优选，所述夹爪有两个，所述吸嘴位于两个夹爪中间。

本发明的有益效果在于：

本发明吸取机构和校准检验机构在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下，到达标准作业位置可进行吸取垫片并运送到产品贴合处将垫片贴合到产品上。镭射扫描位置，镭射扫描产品所需安装垫片处的段差，这样可以确定垫片的厚度，CCD先对准安装位置进行拍照校准，再将垫片贴上去，贴完后CCD再次拍照校准，复查是否安装在标准安装位置。

本发明气缸驱动在垂直方向上可以带动吸嘴和夹爪上下移动，可将吸嘴和夹爪运输到标准作业位置；滑台气缸驱动可控制吸嘴的升降；夹爪气缸驱动可控制夹爪的闭合和张开。本发明可吸取产品并通过夹爪加紧产品，这样保证产品运输过程中不脱落，运送平稳可靠，可带动产品到标准位置进行安装，其工作效率高，提高了产品质量。

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为图1的俯视图；

图4为本发明的Z轴机构、吸取机构和校准检验机构的结构示意图；

图5为图4的右视图；

图6为图4中的吸嘴机构的结构示意图；

图7为图6的主视图。

具体实施方式：

实施例，见附图1～7，一种贴合机械手机构，它包括底座1、支撑座2、X轴机构Ⅰ、Y轴机构Ⅱ、Z轴机构Ⅲ、吸取机构Ⅳ和校准检验机构Ⅴ，所述X轴机构安装在底座和支撑座上；所述Y轴机构安装在X轴机构上；所述Z轴机构安装在Y轴机构上，所述吸取机构和校准检验机构安装在Z轴机构上。

所述X轴机构包括X轴电机3、X轴联轴器4、X轴线性模组5、X轴线性模组滑块6、X轴滑轨7、X轴滑块8、X轴安装条9、X轴光电传感器10、X轴感应片11和连接板12，所述X轴线性模组和X轴安装条分别安装在底座上，X轴滑轨安装在支撑座上，且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴安装条上安装有X轴光电传感器；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起，X轴线性模组上安装有X轴线性模组滑块；所述X轴线性模组滑块和X轴滑块上连接着连接板，X轴感应片安装在X轴线性模组滑块的侧部。

所述X轴电机驱动，可带动X轴线性模组滑块在X轴线性模组上来回移动，从而使连接板可在X轴方向移动，移动距离由X轴光电传感器确定。

所述Y轴机构包括Y轴电机13、Y轴皮带轮14、Y轴线性模组15、Y轴线性模组滑块16、Y轴安装条17、Y轴光电传感器18、Y轴感应片19和YZ模组连接板20，所述Y轴电机通过Y轴电机固定座安装在连接板上，所述Y轴线性模组安装在连接板上，所述Y轴电机的主轴连接着Y轴皮带轮，Y轴线性模组的丝杆端部安装有从动轮，且Y轴皮带轮与从动轮通过皮带连接在一起，Y轴线性模组上配合安装有Y轴线性模组滑块，Y轴线性模组滑块上连接着YZ模组连接板；所述Y轴安装条安装在Y轴线性模组侧部，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上，Y轴感应片安装在Y轴线性模组滑块的侧面。所述Y轴皮带轮外部套有一皮带轮保护罩，且皮带轮保护罩固定在Y轴线性模组的右端部。

所述Y轴电机驱动Y轴皮带轮旋转，通过皮带带动可带动Y轴线性模组的丝杆旋转，使Y轴线性模组滑块在Y轴线性模组上来回移动，从而使YZ模组连接板可在Y轴方向移动，移动距离由Y轴光电传感器确定。

所述Z轴机构包括Z轴电机21、Z轴联轴器22、Z轴线性模组23、Z轴模组连接板24、Z轴连接板25、Z轴安装条26、Z轴光电传感器27和Z轴感应片28，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板，且Z轴线性模组背部连接着Z轴连接板，且Z轴连接板与YZ模组连接板连接在一起；所述Z轴安装条安装在Z轴模组连接板的侧面，所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上，所述Z轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。

所述Z轴电机驱动，可带动Z轴模组连接板在Z轴线性模组上来回移动，从而使Z轴模组连接板可在Z轴方向移动，移动距离由Z轴光电传感器确定。

所述吸取机构包括吸嘴安装板29和吸嘴机构Ⅵ，吸嘴机构包括气缸固定座30、固定座31、气缸32、移动板33、导柱34、升降台35、连接柱36、连接板37、滑台气缸座38、滑台气缸39、吸嘴40、夹爪气缸41和夹爪42，所述吸嘴安装板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板上，所述吸嘴安装板上安装有气缸固定座，吸嘴安装板下端垂直安装有固定座；所述气缸固定座上安装有气缸，所述气缸的活塞杆下端连接有移动板；所述移动板下端通过导柱安装有升降台，升降台为圆柱形结构，升降台中心设有一通孔，在通孔处卡接固定一连接柱，连接柱穿过升降台其下端连接着连接板；所述固定座上设有一方形槽孔，连接板下部从方形槽孔处穿过，且连接板下端连接着滑台气缸座；所述滑台气缸座内装有滑台气缸，滑台气缸下安装有吸嘴；所述滑台气缸座的侧面安装有夹爪气缸，夹爪气缸下连接有夹爪，夹爪有两个，所述吸嘴位于两个夹爪中间。

所述校准检验机构包括CCD连接板43、CCD固定板44、CCD安装座45、CCD调节板46、CCD调节螺母47、CCD调节螺母固定座48、CCD49、镭射50、光源固定座51和光源52，所述CCD连接板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板的左侧，CCD固定板垂直安装在CCD连接板前端；所述CCD安装座安装在CCD固定板上部，所述镭射安装在CCD固定板下部；所述CCD调节板和CCD调节螺母固定座安装在CCD安装座上，且通过CCD调节螺母调节CCD调节板在CCD安装座上的位置；所述CCD安装在CCD调节板上；所述光源固定座安装在CCD固定板侧面，所述光源安装在光源固定座上。

本发明工作过程：吸取机构和校准检验机构在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下，到达产品上方，CCD用于校准，镭射扫描位置，镭射扫描产品所需安装垫片处的段差，这样可以确定垫片的厚度，然后吸取机构带动吸嘴运输至料盘上方，吸嘴吸取所需的垫片，在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下，运输至产品处需要贴合垫片处，CCD先对准安装位置进行拍照校准，再将垫片贴上去，贴完后CCD再次拍照校准，复查是否安装在标准安装位置。

上述实施例是对本发明进行的具体描述，只是对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种贴合机械手机构，其特征在于：它包括底座、支撑座、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、吸取机构和校准检验机构，所述X轴机构安装在底座和支撑座上；所述Y轴机构安装在X轴机构上；所述Z轴机构安装在Y轴机构上；所述吸取机构包括吸嘴安装板和吸嘴机构，吸嘴机构包括气缸固定座、固定座、气缸、移动板、导柱、升降台、连接柱、连接板、滑台气缸座、滑台气缸、吸嘴、夹爪气缸和夹爪，所述吸嘴安装板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板上，所述吸嘴安装板上安装有气缸固定座，吸嘴安装板下端垂直安装有固定座；所述气缸固定座上安装有气缸，所述气缸的活塞杆下端连接有移动板；所述移动板下端通过导柱安装有升降台，升降台为圆柱形结构，升降台中心设有一通孔，在通孔处卡接固定一连接柱，连接柱穿过升降台其下端连接着连接板；所述固定座上设有一方形槽孔，连接板下部从方形槽孔处穿过，且连接板下端连接着滑台气缸座；所述滑台气缸座内装有滑台气缸，滑台气缸下安装有吸嘴；所述滑台气缸座的侧面安装有夹爪气缸，夹爪气缸下连接有夹爪；

所述校准检验机构包括CCD连接板、CCD固定板、CCD安装座、CCD调节板、CCD调节螺母、CCD调节螺母固定座、CCD、镭射、光源固定座和光源，所述CCD连接板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板的左侧，CCD固定板垂直安装在CCD连接板前端；所述CCD安装座安装在CCD固定板上部，所述镭射安装在CCD固定板下部；所述CCD调节板和CCD调节螺母固定座安装在CCD安装座上，且通过CCD调节螺母调节CCD调节板在CCD安装座上的位置；所述CCD安装在CCD调节板上；所述光源固定座安装在CCD固定板侧面，所述光源安装在光源固定座上；

所述吸取机构和校准检验机构在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下，到达标准作业位置，然后气缸驱动，在垂直方向上可以带动吸嘴和夹爪上下移动；所滑台气缸驱动可控制吸嘴的升降；所述夹爪气缸驱动可控制夹爪的闭合和张开，镭射扫描位置，镭射扫描产品所需安装垫片处的段差，这样可以确定垫片的厚度；CCD用于校准，先对准安装位置进行拍照校准，再将垫片贴上去，贴完后CCD再次拍照校准，复查是否安装在标准安装位置。

2.根据权利要求1所述的一种贴合机械手机构，其特征在于：所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴线性模组滑块、X轴滑轨、X轴滑块、X轴安装条、X轴光电传感器、X轴感应片和连接板，所述X轴线性模组和X轴安装条分别安装在底座上，X轴滑轨安装在支撑座上，且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴安装条上安装有X轴光电传感器；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起，X轴线性模组上安装有X轴线性模组滑块；所述X轴线性模组滑块和X轴滑块上连接着连接板，X轴感应片安装在X轴线性模组滑块的侧部。

3.根据权利要求2所述的一种贴合机械手机构，其特征在于：所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴皮带轮、Y轴线性模组、Y轴线性模组滑块、Y轴安装条、Y轴光电传感器、Y轴感应片和YZ模组连接板，所述Y轴电机通过Y轴电机固定座安装在连接板上，所述Y轴线性模组安装在连接板上，所述Y轴电机的主轴连接着Y轴皮带轮，Y轴线性模组的丝杆端部安装有从动轮，且Y轴皮带轮与从动轮通过皮带连接在一起，Y轴线性模组上配合安装有Y轴线性模组滑块，Y轴线性模组滑块上连接着YZ模组连接板；所述Y轴安装条安装在Y轴线性模组侧部，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上，Y轴感应片安装在Y轴线性模组滑块的侧面。

4.根据权利要求3所述的一种贴合机械手机构，其特征在于：所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴连接板、Z轴安装条、Z轴光电传感器和Z轴感应片，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板，且Z轴线性模组背部连接着Z轴连接板，且Z轴连接板与YZ模组连接板连接在一起；所述Z轴安装条安装在Z轴模组连接板的侧面，所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上，所述Z轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。

5.根据权利要求3所述的一种贴合机械手机构，其特征在于：所述Y轴皮带轮外部套有一皮带轮保护罩，且皮带轮保护罩固定在Y轴线性模组的右端部。

6.根据权利要求1所述的一种贴合机械手机构，其特征在于：所述夹爪有两个，所述吸嘴位于两个夹爪中间。