CN103496590A - 一种吸料机构 - Google Patents

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蔡志敏
邹创业
张文生
侯教东
吴伟才
黄飞飞
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本发明涉及一种吸料机构,其X轴机构装于底座上;Y轴机构通过XY轴连接角与X轴机构连接,并可在X轴机构上滑动,滑动距离由X轴光电传感器确定;Z轴机构通过YZ模组连接板与Y轴机构连接,并可在Y轴机构上滑动,滑动距离由Y轴光电传感器确定;Z轴机构上连接着R轴机构,Z轴机构控制R轴机构的升降,升降距离由Z轴光电传感器确定;R轴机构下端连接着吸料模组,R轴机构旋转,将吸料模组的吸头对准物料,旋转角度由旋转光电传感器确定,位置对准后,吸料模组的吸料气缸驱动,通过吸头上的吸孔,将物料吸起,然后Z轴机构上升,X轴机构和Y轴机构将吸料机构运输至标准作业位置,由CCD对物料拍照校准,调整物料各个方向的位置。

Description

一种吸料机构
技术领域:
[0001] 本发明涉及一种吸料机构设备领域,更具体的说是涉及一种在X轴、Y轴、Z轴和R轴方向上都能调节的吸料机构。
背景技术:
[0002] 吸料机构工作时,当物料被吸起后,需要调整物料各个方向的位置,使物料处于标准作业位置,此时就需要吸盘机构在X轴、Y轴、Z轴和R轴方向上都能调节。
发明内容:
[0003] 本发明的目的是针对现有技术的不足之处,提供一种吸料机构,其经过X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和R轴机构的调节可将吸料模组上所吸的物料运输到标准作业位置。
[0004] 本发明的技术解决措施如下:
[0005] 一种吸料机构,它包括底座、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、R轴机构和吸料模组,所述X轴机构安装于底座上;所述Y轴机构通过XY轴连接角与X轴机构连接,并可以在X轴机构上滑动,滑动距离由X轴光电传感器确定;所述Z轴机构通过YZ模组连接板与Y轴机构连接,并可以在Y轴机构上滑动,滑动距离由Y轴光电传感器确定;所述Z轴机构上连接着R轴机构,Z轴机构控制R轴机构的升降,升降距离由Z轴光电传感器确定;所述R轴机构下端连接着吸料模组,R轴机构旋转,将吸料模组的吸头对准物料,旋转角度由旋转光电传感器确定,位置对准后,吸料模组的吸料气缸驱动,通过吸头上的吸孔,将物料吸起。
[0006] 作为优选,所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴滑轨、X轴滑块、X轴安装条、X轴光电传感器和X轴感应片,所述X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条分别安装在底座上,且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行;所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块,X轴安装条上安装有X轴光电传感器;所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起;所述X轴线性模组和X轴滑块上连接着XY轴连接角,且X轴感应片安装在XY轴连接角的底部。
[0007] 作为优选,所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴线性模组、Y轴安装条、Y轴光电传感器和Y轴感应片,所述Y轴线性模组和Y轴安装条分别安装在XY轴连接角上,且Y轴线性模组和Y轴安装条相互平行;所述Y轴安装条上安装有Y轴光电传感器;所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接在一起;所述Y轴线性模组上连接着YZ模组连接板,且Y轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。
[0008] 作为优选,所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴安装条、Z轴光电传感器和Z轴感应片,所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起,Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板,且Z轴模组连接板与YZ模组连接板连接在一起;所述Z轴安装条安装在Z轴线性模组的侧面,所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上,所述Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面。
[0009] 作为优选,所述R轴机构R轴电机、R轴联轴器、R轴安装板、CCD支架、CCD、旋转光电传感器安装块、旋转光电传感器和旋转感应片,所述R轴安装板固定在Z轴线性模组的背面,R轴安装板的两端分别对称安装着CCD支架,CCD固定安装在CCD支架上;所述R轴电机下端连接着R轴联轴器,所述R轴电机的侧面通过旋转光电传感器安装块安装着旋转光电传感器,所述旋转感应片安装在R轴联轴器上。
[0010] 作为优选,所述吸料模组包括吸料连接板、竖板、吸头连接板、气缸固定板、吸料气缸和吸头,所述吸料连接板安装在R轴联轴器的下部;所述吸料连接板的下部通过两个竖板与吸头连接板固定连接在一起;所述吸头连接板上固定着气缸固定板,吸头连接板的下端连接着吸头;所述吸料气缸固定在气缸固定板上,吸料气缸的下部连接着吸头,吸头上设有吸孔。
[0011] 本发明的有益效果在于:
[0012] 本发明X轴机构安装于底座上,Y轴机构通过XY轴连接角与X轴机构连接,并可以在X轴机构上滑动,滑动距离由X轴光电传感器确定,Z轴机构通过YZ模组连接板与Y轴机构连接,并可在Y轴机构上滑动,滑动距离由Y轴光电传感器确定;z轴机构上连接着R轴机构,Z轴机构控制R轴机构的升降,升降距离由Z轴光电传感器确定;R轴机构下端连接着吸料模组,R轴机构旋转,将吸料模组的吸头对准物料,旋转角度由旋转光电传感器确定,位置对准后,吸料模组的吸料气缸驱动,通过吸头上的吸孔,将物料吸起,然后Z轴机构上升,X轴机构和Y轴机构将吸料机构运输至标准作业位置,由CXD对物料拍照校准,调整物料各个方向的位置。
附图说明:
[0013] 下面结合附图对本发明做进一步的说明:
[0014] 图1为本发明的结构示意图;
[0015] 图2为本发明的另一结构示意图;
[0016] 图3为图1的主视图;
[0017] 图4为图1中的Z轴机构、R轴机构和吸料模组的结构示意图;
[0018] 图5为图4的后视图;
[0019] 图1〜5中:1 一底座;2—X轴电机;3—X轴联轴器;4一X轴线性模组;5—X轴滑轨;6 — X轴滑块;7 — X轴安装条;8 — X轴光电传感器;9一X轴感应片;10 — XY轴连接角;11—Y轴电机;12—Y轴联轴器;13—Y轴线性模组;14一Y轴安装条;15—Y轴光电传感器;16—Y轴感应片;17—YZ模组连接板;18 — Z轴电机;19一Z轴联轴器;20 — Z轴线性模组;21—Z轴模组连接板;22 — Z轴安装条;23 — Z轴光电传感器;24 — Z轴感应片;25—R轴电机;26 — R轴联轴器;27 — R轴安装板;28— CXD支架;29— CXD ;30—旋转光电传感器安装块;31—旋转光电传感器;32—旋转感应片;33—吸料连接板;34—竖板;35—吸头连接板;36—气缸固定板;37—吸料气缸;38—吸头。
具体实施方式:
[0020] 实施例,见附图1〜5,一种吸料机构,它包括底座1、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、R轴机构和吸料模组,所述X轴机构安装于底座上;所述Y轴机构通过XY轴连接角与X轴机构连接,并可以在X轴机构上滑动,滑动距离由X轴光电传感器确定;所述Z轴机构通过YZ模组连接板与Y轴机构连接,并可以在Y轴机构上滑动,滑动距离由Y轴光电传感器确定;所述Z轴机构上连接着R轴机构,Z轴机构控制R轴机构的升降,升降距离由Z轴光电传感器确定;所述R轴机构下端连接着吸料模组,R轴机构旋转,将吸料模组的吸头对准物料,旋转角度由旋转光电传感器确定,位置对准后,吸料模组的吸料气缸驱动,通过吸头上的吸孔,将物料吸起。
[0021 ] 所述X轴机构包括X轴电机2、X轴联轴器3、X轴线性模组4、X轴滑轨5、X轴滑块6、X轴安装条7、X轴光电传感器8和X轴感应片9,所述X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条分别安装在底座上,且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行;所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块,X轴安装条上安装有X轴光电传感器;所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起;所述X轴线性模组和X轴滑块上连接着XY轴连接角10,且X轴感应片安装在XY轴连接角的底部。
[0022] 所述Y轴机构包括Y轴电机11、Y轴联轴器12、Υ轴线性模组13、Υ轴安装条14、Υ轴光电传感器15和Y轴感应片16,所述Y轴线性模组和Y轴安装条分别安装在XY轴连接角上,且Y轴线性模组和Y轴安装条相互平行;所述Y轴安装条上安装有Y轴光电传感器;所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接在一起;所述Y轴线性模组上连接着YZ模组连接板17,且Y轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。
[0023] 所述Z轴机构包括Z轴电机18、Z轴联轴器19、Z轴线性模组20、Z轴模组连接板21、Z轴安装条22、Z轴光电传感器23和Z轴感应片24,所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起,Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板,且Z轴模组连接板与YZ模组连接板连接在一起;所述Z轴安装条安装在Z轴线性模组的侧面,所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上,所述Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面。
[0024] 所述R轴机构R轴电机25、R轴联轴器26、R轴安装板27、CXD支架28、(XD29、旋转光电传感器安装块30、旋转光电传感器31和旋转感应片32,所述R轴安装板固定在Z轴线性模组的背面,R轴安装板的两端分别对称安装着CCD支架,CCD固定安装在CCD支架上;所述R轴电机下端连接着R轴联轴器,所述R轴电机的侧面通过旋转光电传感器安装块安装着旋转光电传感器,所述旋转感应片安装在R轴联轴器上。
[0025] 所述吸料模组包括吸料连接板33、竖板34、吸头连接板35、气缸固定板36、吸料气缸37和吸头38,所述吸料连接板安装在R轴联轴器的下部;所述吸料连接板的下部通过两个竖板与吸头连接板固定连接在一起;所述吸头连接板上固定着气缸固定板,吸头连接板的下端连接着吸头;所述吸料气缸固定在气缸固定板上,吸料气缸的下部连接着吸头,,吸头上设有吸孔。
[0026] 工作工程:整个机构由X轴机构、Y轴机构和Z轴机构带动,Z轴机构控制R轴机构的上升与下降,R轴机构旋转,将吸头对准物料,旋转角度由旋转光电传感器确定,位置对准后,吸料气缸驱动,通过吸头上的吸孔,将物料吸起,然后Z轴机构上升,然后X轴机构和Y轴机构将吸料机构运输至标准作业位置,由C⑶对物料拍照校准,调整物料各个方向的位置。
[0027] 上述实施例是对本发明进行的具体描述,只是对本发明进行进一步说明,不能理解为对本发明保护范围的限定,本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种吸料机构,其特征在于:它包括底座、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、R轴机构和吸料模组,所述X轴机构安装于底座上;所述Y轴机构通过XY轴连接角与X轴机构连接,并可以在X轴机构上滑动,滑动距离由X轴光电传感器确定;所述Z轴机构通过YZ模组连接板与Y轴机构连接,并可以在Y轴机构上滑动,滑动距离由Y轴光电传感器确定;所述Z轴机构上连接着R轴机构,Z轴机构控制R轴机构的升降,升降距离由Z轴光电传感器确定;所述R轴机构下端连接着吸料模组,R轴机构旋转,将吸料模组的吸头对准物料,旋转角度由旋转光电传感器确定,位置对准后,吸料模组的吸料气缸驱动,通过吸头上的吸孔,将物料吸起。
2.根据权利要求1所述的一种吸料机构,其特征在于:所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴滑轨、X轴滑块、X轴安装条、X轴光电传感器和X轴感应片,所述X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条分别安装在底座上,且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行;所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块,X轴安装条上安装有X轴光电传感器;所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起;所述X轴线性模组和X轴滑块上连接着XY轴连接角,且X轴感应片安装在XY轴连接角的底部。
3.根据权利要求1所述的一种吸料机构,其特征在于:所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴线性模组、Y轴安装条、Y轴光电传感器和Y轴感应片,所述Y轴线性模组和Y轴安装条分别安装在XY轴连接角上,且Y轴线性模组和Y轴安装条相互平行;所述Y轴安装条上安装有Y轴光电传感器;所述Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴线性模组连接在一起;所述Y轴线性模组上连接着YZ模组连接板,且Y轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。
4.根据权利要求1所述的一种吸料机构,其特征在于:所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴安装条、Z轴光电传感器和Z轴感应片,所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起,Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板,且Z轴模组连接板与YZ模组连接板连接在一起;所述Z轴安装条安装在Z轴线性模组的侧面,所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上,所述Z轴感应片安装在Z轴模组连接板的侧面。
5.根据权利要求1所述的一种吸料机构,其特征在于:所述R轴机构R轴电机、R轴联轴器、R轴安装板、CCD支架、CCD、旋转光电传感器安装块、旋转光电传感器和旋转感应片,所述R轴安装板固定在Z轴线性模组的背面,R轴安装板的两端分别对称安装着CCD支架,CCD固定安装在CCD支架上;所述R轴电机下端连接着R轴联轴器,所述R轴电机的侧面通过旋转光电传感器安装块安装着旋转光电传感器,所述旋转感应片安装在R轴联轴器上。
6.根据权利要求1所述的一种吸料机构,其特征在于:所述吸料模组包括吸料连接板、竖板、吸头连接板、气缸固定板、吸料气缸和吸头,所述吸料连接板安装在R轴联轴器的下部;所述吸料连接板的下部通过两个竖板与吸头连接板固定连接在一起;所述吸头连接板上固定着气缸固定板,吸头连接板的下端连接着吸头;所述吸料气缸固定在气缸固定板上,吸料气缸的下部连接着吸头,吸头上设有吸孔。
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