CN105905384A

CN105905384A - 一种自动撕膜机构

Info

Publication number: CN105905384A
Application number: CN201610502962.6A
Authority: CN
Inventors: 吕绍林; 杨愉强; 王建福; 杨爱俊
Original assignee: Bozhong Suzhou Precision Industry Technology Co Ltd
Current assignee: Bozhong Suzhou Precision Industry Technology Co Ltd
Priority date: 2016-06-30
Filing date: 2016-06-30
Publication date: 2016-08-31
Anticipated expiration: 2036-06-30
Also published as: CN105905384B

Abstract

一种自动撕膜机构，包括吸附产品的吸附压头、将膜料从产品上撕除的撕膜机构；所述吸附压头安装在对吸附压头空间位置进行多轴调整的对位移动机构上；所述撕膜机构包括用于夹持膜料凸出部的夹爪、与夹爪连接的旋转动力机构。吸附压头吸附待撕膜产品，对位移动机构对待撕膜产品进行定位；定位完成之后，待撕膜产品恰好位于夹爪正前方位置，夹爪夹持产品膜料凸出部，旋转动力机构驱动夹爪旋转，夹爪将膜料从产品表面撕除。此机构结构紧凑，布局合理，对位准确，撕膜效率高且不会损坏产品，其成本不高且环保清洁。

Description

一种自动撕膜机构

技术领域

本发明涉及电子产品生产加工设备，具体而言，涉及一种将电子产品表面膜料撕除的设备。

背景技术

电子产品表面通常粘附有一层膜料，人工撕膜会在产品表面留下指纹等痕迹；现有技术中的撕膜机构有机械手配合撕膜模组撕膜，其撕膜模组上采用胶带粘附的方式撕膜，造成胶带浪费不可反复使用，结构过于复杂，成本过高；有胶辊撕膜的方式撕膜，虽然可以反复使用，但胶辊在紧压产品表面时，容易损坏产品。

发明内容

本发明所解决的技术问题：现有技术中的撕膜方式，其所涉机构结构复杂、成本高，易损坏电子产品。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种自动撕膜机构，包括吸附产品的吸附压头、将膜料从产品上撕除的撕膜机构；所述吸附压头安装在对吸附压头空间位置进行多轴调整的对位移动机构上；所述撕膜机构包括用于夹持膜料凸出部的夹爪、与夹爪连接的旋转动力机构。

按上述技术方案，本发明所述自动撕膜机构的工作原理如下：吸附压头吸附待撕膜产品，对位移动机构对待撕膜产品进行定位；定位完成之后，待撕膜产品恰好位于夹爪正前方位置，夹爪夹持产品膜料凸出部，旋转动力机构驱动夹爪旋转，夹爪将膜料从产品表面撕除。

上述技术方案中，多轴调整的对位移动机构的具体含义如下：

所述对位移动机构包括X轴调整机构、Y轴调整机构、Z轴调整机构、R轴调整机构；所述Y轴调整机构包括一对平行的Y轴滑轨、配合在Y轴滑轨上的Y轴滑块、驱动Y轴滑块沿Y轴滑轨移动的Y轴驱动机构；

所述X轴调整机构包括与Y轴滑块固定连接的X轴滑轨、配合在X轴滑轨上的X轴滑块、驱动X轴滑块沿X轴滑轨移动的X轴驱动机构，X轴滑轨与Y轴滑轨水平设置且相互平行；

所述Z轴调整机构包括与X轴滑块固定连接的Z轴滑轨、配合在Z轴滑轨上的Z轴滑块、驱动Z轴滑块沿Z轴滑轨移动的Z轴驱动机构，Z轴滑轨竖立设置，Z轴滑轨垂直于X轴滑轨；

所述R轴调整机构包括与Z轴滑块固定连接的R轴伺服电机、与R轴伺服电机连接的R轴旋转轴，R轴旋转轴竖立设置，所述吸附压头安装在R轴旋转轴上。

按上述说明，对位移动机构对待撕膜产品进行定位的方式如下：X轴滑轨沿Y轴滑轨移动；进一步的，位于Z轴滑轨上的R轴旋转轴恰好位于产品正上方时，R轴旋转轴沿Z轴滑轨向下运动，位于R轴旋转轴上的吸附压头将待撕膜产品从载具中吸附抓取；进一步的，R轴旋转轴沿Z轴滑轨向上运动，X轴滑块带动Z轴滑轨沿Y轴滑轨移动，使吸附压头上的待撕膜产品位于夹爪的正前方；夹爪夹持产品膜料凸出部，旋转动力机构驱动夹爪旋转，夹爪将膜料从产品表面撕除。

所述Y轴滑轨的旁侧设有Y轴传感器，所述Y轴滑块与Y轴感应片固定连接，Y轴感应片与Y轴传感器配合使用；所述X轴滑轨的旁侧设有X轴传感器，所述X轴滑块与X轴感应片固定连接，X轴感应片与X轴传感器配合使用；所述Z轴滑轨的旁侧设有Z轴传感器，所述Z轴滑块与Z轴感应片固定连接，Z轴感应片与Z轴传感器配合使用；所述R轴旋转轴的旁侧设有R轴传感器，所述R轴旋转轴上设有与R轴传感器配合使用的R轴感应片。上述Y轴传感器和Y轴感应片的配合使用，用于监测X轴滑轨的Y轴向位移量；上述X轴传感器和X轴感应片的配合使用，用于监测Z轴滑轨的X轴向位移量；上述Z轴传感器和Z轴感应片的配合使用，用于监测R轴旋转轴的Z轴向位移量；上述R轴传感器和R轴感应片的配合使用，用于监测R轴旋转轴的旋转角度。

所述R轴旋转轴的底端与半圆柱形的旋转轴连接件固定连接，所述旋转轴连接件固定连接半圆柱与方块一体成型的第二旋转轴连接件，所述第二旋转轴连接件下端固定有方形的旋转轴垫块，所述吸附压头固定在旋转轴垫块下端，吸附压头呈方形状；所述对位移动机构和撕膜机构安装在底板上，底板上设有载具，载具位于吸附压头的下方，载具按序开设多个与吸附压头配合的方形槽，方形槽内容置产品。按上述说明，方形的旋转轴垫块、方形状的吸附压头、方形槽的配合，可便于工作人员有效地判断吸附压头是否正常地从方形槽中吸附产品。

所述撕膜机构包括滑动设置在撕膜底板上的滑台气缸、缸体固定在撕膜底板上而活塞与滑台气缸连接的顶推气缸、与滑台气缸活塞固定连接的升降气缸，所述旋转动力机构为回转气缸，回转气缸的缸体固定连接升降气缸的活塞，回转气缸的活塞与夹爪气缸的缸体固定连接，夹爪气缸的活塞与夹爪连接；所述顶推气缸驱动滑台气缸水平纵向移动，所述滑台气缸驱动升降气缸水平横向移动，所述升降气缸驱动回转气缸直线升降，回转气缸的回转轴水平纵向设置。所述回转气缸的回转轴的轴心线平行于Y轴滑轨。

按上述对撕膜机构的说明，对位移动机构和撕膜机构配合撕膜的方式如下：X轴滑轨沿Y轴滑轨移动；进一步的，位于Z轴滑轨上的R轴旋转轴恰好位于产品正上方时，R轴旋转轴沿Z轴滑轨向下运动，位于R轴旋转轴上的吸附压头将待撕膜产品从载具中吸附抓取；进一步的，R轴旋转轴沿Z轴滑轨向上运动，X轴滑块带动Z轴滑轨沿Y轴滑轨移动；进一步的，自动撕膜机构配合对位移动机构开始对位，顶推气缸驱动滑台气缸沿撕膜滑轨前后移动，滑台气缸驱动升降气缸横向移动，升降气缸驱动回转气缸上升；此时，吸附压头恰好位于夹爪正前方位置，夹爪气缸驱动夹爪将产品膜料凸出部夹持，回转气缸驱动夹爪旋转配合升降气缸复位将膜料从产品表面撕除。

本发明所述一种自动撕膜机构的有益效果在于：此机构结构紧凑，布局合理，对位准确，撕膜效率高且不会损坏产品，其成本不高且环保清洁。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明一种自动撕膜机构的平面结构示意图；

图2为本发明一种自动撕膜机构的立体结构示意图；

图3为图1中撕膜机构20的平面结构示意图；

图4为图3中从左侧观察撕膜机构20所得的平面结构示意图；

图5为图3中撕膜机构20的立体结构示意图；

图6为图1中对位移动机构30的平面结构示意图；

图7为图6的左视图；

图8为图6中对位移动机构30的立体结构示意图。

图中符号说明：

10、吸附压头；

20、撕膜机构；200、撕膜底板；21、夹爪；22、旋转动力机构；23、滑台气缸；24、顶推气缸；25、升降气缸；26、夹爪气缸；27、撕膜滑轨；

30、对位移动机构；31、X轴调整机构；311、X轴滑轨；312、X轴滑块；314、X轴传感器；315、X轴感应片；316、X轴固定板；317、X轴丝杆模组；318、X轴电机；

32、Y轴调整机构；321、Y轴滑轨；322、Y轴滑块；324、Y轴传感器；325、Y轴感应片；326、Y轴支承板；328、Y轴电机；329、Y轴丝杆模组；

33、Z轴调整机构；331、Z轴滑轨；332、Z轴滑块；334、Z轴传感器；335、Z轴感应片；336、Z轴固定板；337、Z轴丝杆模组；338、Z轴电机；339、ZR轴固定板；

34、R轴调整机构；341、R轴伺服电机；342、R轴旋转轴；343、R轴传感器；344、R轴感应片；345、旋转轴连接件；346、第二旋转轴连接件；347、R轴固定板；

40、底板；

50、载具。

具体实施方式

结合图1、图2，一种自动撕膜机构，包括吸附产品的吸附压头10、将膜料从产品上撕除的撕膜机构20；所述吸附压头安装在对吸附压头空间位置进行多轴调整的对位移动机构30上。

结合图6至图8，所述对位移动机构30包括X轴调整机构31、Y轴调整机构32、Z轴调整机构33、R轴调整机构34。

关于上述对位移动机构30，所述Y轴调整机构包括一对平行的Y轴滑轨321、配合在Y轴滑轨上的Y轴滑块322、驱动Y轴滑块沿Y轴滑轨移动的Y轴驱动机构。所述Y轴滑轨321安装在Y轴支承板326上，Y轴支承板326安装在机构底板上；所述Y轴滑块上固定有Y轴固定块，所述Y轴固定块上固定有XY轴固定板。所述Y轴驱动机构包括Y轴电机328和Y轴丝杆模组329。Y轴电机328固定在Y轴电机固定座上，Y轴电机轴端通过Y轴联轴器连接Y轴丝杆模组329；所述Y轴丝杆模组固定在Y轴支承板上。所述Y轴支承板326上还设置有位于所述Y轴丝杆模组329外边缘的Y轴传感器安装条，Y轴传感器安装条上安装有Y轴传感器324，且与固定在所述XY轴固定板上的Y轴感应片325配合安装。

关于上述对位移动机构30，所述XY轴固定板通过XY轴加强板固定有X轴固定板316；所述X轴固定板下端位置设置有X轴滑轨311，所述X轴滑轨上设置有沿所述X轴滑轨横向滑动的X轴滑块312。所述X轴固定板上端设置有X轴丝杆模组317；所述X轴固定板右端设置有X轴电机318，X轴电机固定在X轴电机固定座上，X轴电机轴端通过X轴联轴器与所述X轴丝杆模组相连。上述X轴电机318和X轴丝杆模组317构成X轴驱动机构。所述X轴固定板上位于所述X轴丝杆模组上方设置有X轴传感器安装条，X轴传感器安装条上设置有X轴传感器314，X轴传感器与固定在XZ轴固定板上端的X轴感应片315配合安装。其中，XZ轴固定板与X轴滑块312固定连接。

关于上述对位移动机构30，所述XZ轴固定板上固定有Z轴固定板336，Z轴固定板中间位置设置有Z轴丝杆模组337，Z轴丝杆模组上端通过Z轴联轴器连接有固定在Z轴电机固定座上的Z轴电机338，Z轴丝杆模组上设置有沿Z轴丝杆模组滑动的Z轴模组滑块。所述Z轴电机338和Z轴丝杆模组337构成Z轴驱动机构。所述Z轴固定板左端设置有Z轴传感器安装条，所述Z轴传感器安装条上设置有Z轴传感器334，所述Z轴传感器与固定在ZR轴固定板左端的Z轴感应片335配合安装。所述Z轴固定板右端设置有Z轴滑轨331，Z轴滑轨上设置有沿所述Z轴滑轨滑动的Z轴滑块331，所述Z轴滑块上与所述Z轴模组滑块上共同安装有所述ZR轴固定板339。

关于上述对位移动机构30，所述ZR轴固定板339上固定有R轴固定板347，R轴固定板中间位置设置有R轴旋转轴342，R轴旋转轴上端通过R轴联轴器与固定在R轴电机座上的R轴伺服电机341相连，R轴旋转轴中间段设置有R轴旋转轴支承座。所述R轴旋转轴支承座下方设置有R轴感应片344，所述R轴感应片与固定在所述R轴固定板上的R轴传感器343配合安装。R轴旋转轴下端穿过R轴轴承座，所述R轴轴承座下方设置有与R轴旋转轴固定连接的半圆柱形的旋转轴连接件345，旋转轴连接件固定连接半圆柱与方块一体成型的第二旋转轴连接件，第二旋转轴连接件下端固定有方形的旋转轴垫块，旋转轴垫块下端固定吸附压头10。

结合图1、图2，所述对位移动机构30和撕膜机构20安装在底板40上，底板上设有载具50，载具位于吸附压头10的下方，载具按序开设多个与吸附压头配合的方形槽，方形槽内容置产品。

结合图3至图5，所述撕膜机构20包括用于夹持膜料凸出部的夹爪21、与夹爪连接的旋转动力机构22。

所述撕膜机构20位于所述机构底板上设置的槽孔中，撕膜底板200固定在所述机构底板上设置的槽孔下方。所述撕膜底板上设置有两个对称分布且平行于所述Y轴滑轨的撕膜滑轨27，撕膜滑轨上设置有沿所述撕膜滑轨滑动的撕膜滑块，撕膜滑块上固定安装有滑台气缸底板，滑台气缸底板上固定安装有滑台气缸23。

关于上述撕膜机构20，所述滑台气缸上方固定有滑台气缸固定板，所述撕膜底板上位于所述滑台气缸后方通过顶推气缸固定板固定有顶推气缸24，顶推气缸活塞杆端部通过顶推气缸固定块固定在滑台气缸底板上。

关于上述撕膜机构20，所述滑台气缸固定板前端固定有升降气缸固定块，升降气缸固定块上固定有升降气缸25，升降气缸上端设置有回转气缸固定座，回转气缸固定座上固定有回转气缸。

关于上述撕膜机构20，回转气缸轴端通过回转联轴器与圆柱与方块一体成型的夹爪气缸固定轴相连，所述夹爪气缸固定轴穿过夹爪气缸固定座设置的限位通孔固定连接夹爪气缸26，夹爪气缸上设置有用于夹持待撕膜产品表面膜料凸出部的夹爪21。

实际操作中，本发明所述一种自动撕膜机构的工作流程如下：

第一，将待撕膜产品置于载具50中设置的适于产品形状尺寸的凹槽内。

第二，对位移动机构30对待撕膜产品进行定位，具体流程如下：X轴滑轨311沿Y轴滑轨321移动；进一步的，位于Z轴滑轨331上的R轴旋转轴342恰好位于产品正上方时，R轴旋转轴342沿Z轴滑轨331向下运动，位于R轴旋转轴上的吸附压头10将待撕膜产品从载具50中吸附抓取；进一步的，R轴旋转轴342沿Z轴滑轨331向上运动，X轴滑块312带动Z轴滑轨331沿Y轴滑轨321移动。

第三，撕膜机构20配合对位移动机构30开始对位，顶推气缸24驱动滑台气缸23沿撕膜滑轨27前后移动，滑台气缸驱动夹爪21横向移动，升降气缸25驱动夹爪21上升；此时吸附压头10恰好位于夹爪21正前方位置，夹爪气缸26驱动夹爪将产品膜料凸出部夹持；回转气缸驱动夹爪21旋转配合升降气缸25复位将膜料从产品表面撕除。

以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种自动撕膜机构，包括吸附产品的吸附压头(10)、将膜料从产品上撕除的撕膜机构(20)；其特征在于：所述吸附压头安装在对吸附压头空间位置进行多轴调整的对位移动机构(30)上；所述撕膜机构包括用于夹持膜料凸出部的夹爪(21)、与夹爪连接的旋转动力机构(22)。

2.如权利要求1所述的一种自动撕膜机构，其特征在于：所述对位移动机构(30)包括X轴调整机构(31)、Y轴调整机构(32)、Z轴调整机构(33)、R轴调整机构(34)；

所述Y轴调整机构包括一对平行的Y轴滑轨(321)、配合在Y轴滑轨上的Y轴滑块(322)、驱动Y轴滑块沿Y轴滑轨移动的Y轴驱动机构；

所述X轴调整机构包括与Y轴滑块固定连接的X轴滑轨(311)、配合在X轴滑轨上的X轴滑块(312)、驱动X轴滑块沿X轴滑轨移动的X轴驱动机构，X轴滑轨与Y轴滑轨水平设置且相互平行；

所述Z轴调整机构包括与X轴滑块固定连接的Z轴滑轨(331)、配合在Z轴滑轨上的Z轴滑块(332)、驱动Z轴滑块沿Z轴滑轨移动的Z轴驱动机构，Z轴滑轨竖立设置，Z轴滑轨垂直于X轴滑轨；

所述R轴调整机构包括与Z轴滑块固定连接的R轴伺服电机(341)、与R轴伺服电机连接的R轴旋转轴(342)，R轴旋转轴竖立设置，所述吸附压头(10)安装在R轴旋转轴上。

3.如权利要求2所述的一种自动撕膜机构，其特征在于：所述Y轴滑轨(321)的旁侧设有Y轴传感器(324)，所述Y轴滑块(322)与Y轴感应片(325)固定连接，Y轴感应片与Y轴传感器配合使用；

所述X轴滑轨(311)的旁侧设有X轴传感器(314)，所述X轴滑块(312)与X轴感应片(315)固定连接，X轴感应片与X轴传感器配合使用；

所述Z轴滑轨(331)的旁侧设有Z轴传感器(334)，所述Z轴滑块(332)与Z轴感应片(335)固定连接，Z轴感应片与Z轴传感器配合使用；

所述R轴旋转轴(342)的旁侧设有R轴传感器(343)，所述R轴旋转轴上设有与R轴传感器配合使用的R轴感应片(344)。

4.如权利要求2所述的一种自动撕膜机构，其特征在于：所述R轴旋转轴(342)的底端与半圆柱形的旋转轴连接件(345)固定连接，所述旋转轴连接件固定连接半圆柱与方块一体成型的第二旋转轴连接件(346)，所述第二旋转轴连接件下端固定有方形的旋转轴垫块，所述吸附压头(10)固定在旋转轴垫块下端，吸附压头呈方形状；

所述对位移动机构(30)和撕膜机构(20)安装在底板(40)上，底板上设有载具(50)，载具位于吸附压头的下方，载具按序开设多个与吸附压头配合的方形槽，方形槽内容置产品。

5.如权利要求1所述的一种自动撕膜机构，其特征在于：所述撕膜机构(20)包括滑动设置在撕膜底板(200)上的滑台气缸(23)、缸体固定在撕膜底板上而活塞与滑台气缸连接的顶推气缸(24)、与滑台气缸活塞固定连接的升降气缸(25)，所述旋转动力机构(22)为回转气缸，回转气缸的缸体固定连接升降气缸的活塞，回转气缸的活塞与夹爪气缸(26)的缸体固定连接，夹爪气缸的活塞与夹爪(21)连接；

所述顶推气缸驱动滑台气缸水平纵向移动，所述滑台气缸驱动升降气缸水平横向移动，所述升降气缸驱动回转气缸直线升降，回转气缸的回转轴水平纵向设置。

6.如权利要求2所述的一种自动撕膜机构，其特征在于：所述撕膜机构(20)包括滑动设置在撕膜底板(200)上的滑台气缸(23)、缸体固定在撕膜底板上而活塞与滑台气缸连接的顶推气缸(24)、与滑台气缸活塞固定连接的升降气缸(25)，所述旋转动力机构(22)为回转气缸，回转气缸的缸体固定连接升降气缸的活塞，回转气缸的活塞与夹爪气缸(26)的缸体固定连接，夹爪气缸的活塞与夹爪(21)连接；

所述顶推气缸驱动滑台气缸水平纵向移动，所述滑台气缸驱动升降气缸水平横向移动，所述升降气缸驱动回转气缸直线升降，回转气缸的回转轴水平纵向设置；

所述回转气缸的回转轴的轴心线平行于Y轴滑轨(321)。