CN104028986B - 一种垫片自动贴合装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种垫片自动贴合装置，产品放置于产品载具上，通过滑台机构的运输，模组滑块前后运动，当产品载具运动至直线模组最前方时，吸取机构和校准检验机构在X、Y和Z轴机构的运输下运动至产品上方，镭射扫描产品所需安装垫片处的段差，这样确定垫片的厚度，然后屉形料盘机构里面盛放对应厚度的料层就自动弹出，吸取机构带动吸嘴运输至相应的料盘上方，吸嘴吸取弹出料盘中的垫片，在X、Y和Z轴机构的运输下先在下CCD处进行拍照校准，垫片不合格就放置到废料盒中，垫片合格就运输至双滑台机构上的产品需要贴合垫片处，CCD先对准安装位置进行拍照校准，再将垫片贴上去，贴完后CCD再次拍照校准，复查是否安装在标准安装位置。

Description

一种垫片自动贴合装置

技术领域：

本发明涉及一种垫片自动贴合装置。

背景技术：

将垫片贴合到产品上时，产品一般都放置在产品载具上，垫片需要夹取并运输到产品上方，通过检验合格后，垫片贴合到产品上，不合格垫片会放置到废料盒中，这个过程需要一种垫片自动贴合装置来完成。

发明内容：

本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种垫片自动贴合装置，镭射扫描所需垫片的厚度，然后贴合机械手到屉形料盘机构中选取适合厚度的垫片，由机械手上的吸嘴吸取并运输至标准作业位置贴合。

本发明的技术解决措施如下：

一种垫片自动贴合装置，它包括底板、屉形料盘机构、运输装置、贴合机械手机构、下CCD检测机构和废料盒，所述屉形料盘机构安装在底板上；所述运输装置采用双滑台结构，安装在底板上，其屉形料盘机构位于双滑台结构之间；所述贴合机械手机构架设在底板上，屉形料盘机构位于贴合机械手机构中间；所述下CCD检测机构和废料盒分别装于底板上，下CCD检测机构位于屉形料盘机构的前方；废料盒位于屉形料盘机构的前方右侧。

所述屉形料盘机构包括料盘底座，料盘底座安装在底板上；所述料盘底座的左右两侧分别安装有一料盘支撑板，所述两个料盘支撑板上安装有料盘底板；所述料盘底板的前部固定安装有一层料盘a；所述料盘底板的后部右侧安装有右侧板，右侧板左侧从下到上安装有五组右滑块固定块，每组右滑块固定块上安装有右滑块，所述每组右滑块内配合安装有右滑轨，每组右滑轨上部安装有右料盘连接板；所述料盘底板的后部左侧安装有左侧板，左侧板前端设有四组槽孔，所述料盘底板的后方设有一气缸固定座，气缸固定座上安装有气缸支撑板，气缸支撑板上设有五组弹出气缸，每组弹出气缸的前部通过气缸连接板安装在左侧板外侧；所述每组弹出气缸的前端活塞杆连接着一连接块，且每个连接块位于左侧板上相对应的槽孔处；所述左侧板右侧安装有五组左滑块固定块，每组左滑块固定块上安装有一左滑块，所述每组左滑块内配合安装有一左滑轨，每组左滑轨上部安装有左料盘连接板，且每组左料盘连接板与相对应的连接块连接在一起；所述每组右料盘连接板和每组左料盘连接板上安装有一层料盘b，从下到上共五层，且最下层的料盘b的下底面高于料盘a的上底面。

所述弹出气缸驱动活塞杆可带动连接块，从而带动相对应的左料盘连接板和左滑轨在左滑块内前移，同时在右滑轨和右滑块的作用下，使相对应层的料盘b弹出或推入，弹出后可以由其他机构来吸取并安装产品。

所述运输装置包括双滑台机构和产品载具，所述双滑台机构包括两组直线模组机构，两组直线模组机构安装在底板左右两侧；所述直线模组机构包括电机固定板、驱动电机、皮带轮、直线模组、模组滑块、安装条、光电传感器和感应片，所述电机固定板安装在底板背部，驱动电机安装在电机固定板上，驱动电机的主轮上安装有皮带轮；所述直线模组安装在底板上，直线模组的丝杆端部安装有皮带轮a，皮带轮与皮带轮a之间通过皮带连接在一起；所述直线模组上安装有模组滑块，所述产品载具安装在模组滑块上；所述底板上安装有安装条，安装条上安装有光电传感器，所述模组滑块的侧面安装有感应片。

所述驱动电机驱动皮带轮旋转，通过皮带带动皮带轮a旋转，从而使直线模组上的模组滑块沿着直线模组运动，使产品载具运输到标准作业位置。

所述贴合机械手机构包括底座、支撑座、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、吸取机构和校准检验机构，所述支撑座和底座分别安装在底板的左右两侧，其位于两组直线模组机构的外侧；所述X轴机构安装在底座和支撑座上；所述Y轴机构安装在X轴机构上；所述Z轴机构安装在Y轴机构上；所述吸取机构包括吸嘴安装板和吸嘴机构，吸嘴机构包括气缸固定座、固定座、气缸、移动板、导柱、升降台、连接柱、连接板、滑台气缸座、滑台气缸、吸嘴、夹爪气缸和夹爪，所述吸嘴安装板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板上，所述吸嘴安装板上安装有气缸固定座，吸嘴安装板下端垂直安装有固定座；所述气缸固定座上安装有气缸，所述气缸的活塞杆下端连接有移动板；所述移动板下端通过导柱安装有升降台，升降台为圆柱形结构，升降台中心设有一通孔，在通孔处卡接固定一连接柱，连接柱穿过升降台其下端连接着连接板；所述固定座上设有一方形槽孔，连接板下部从方形槽孔处穿过，且连接板下端连接着滑台气缸座；所述滑台气缸座内装有滑台气缸，滑台气缸下安装有吸嘴；所述滑台气缸座的侧面安装有夹爪气缸，夹爪气缸下连接有夹爪。

所述校准检验机构包括CCD连接板、CCD固定板、CCD安装座、CCD调节板、CCD调节螺母、CCD调节螺母固定座、CCD、镭射、光源固定座和光源，所述CCD连接板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板的左侧，CCD固定板垂直安装在CCD连接板前端；所述CCD安装座安装在CCD固定板上部，所述镭射安装在CCD固定板下部；所述CCD调节板和CCD调节螺母固定座安装在CCD安装座上，且通过CCD调节螺母调节CCD调节板在CCD安装座上的位置；所述CCD安装在CCD调节板上；所述光源固定座安装在CCD固定板侧面，所述光源安装在光源固定座上。

所述下CCD检测机构包括下CCD固定板、下CCD调节板、下CCD调节旋钮、下CCD、下光源固定架和下光源，所述底板上设有一圆孔，所述下CCD固定板安装在底板背面，下CCD调节板安装在下CCD固定板上，下CCD安装在下CCD调节板上，且通过下CCD调节旋钮来调节下CCD的位置；所述下CCD位于底板下方，且下CCD位于圆孔正下方；所述下光源固定架安装在底板上，下光源安装在下光源固定架上，且下光源正对下CCD。

所述产品放置于双滑台机构上的其中一个产品载具上，通过滑台机构的运输，模组滑块在直线模组上可以前后运动，当产品载具运动至直线模组最前方时，吸取机构和校准检验机构在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下运动至产品上方镭射扫描位置，镭射扫描产品所需安装垫片处的段差，这样可以确定垫片的厚度，然后屉形料盘机构里面盛放对应厚度的料层就自动弹出，吸取机构带动吸嘴运输至相应的料盘上方，吸嘴吸取弹出料盘中的垫片，在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下先在下CCD处进行拍照校准，垫片不合格就放置到废料盒中，垫片合格就运输至双滑台机构上的产品需要贴合垫片处，首先CCD先对准安装位置进行拍照校准，再将垫片贴上去，贴完后CCD再次拍照校准，复查是否安装在标准安装位置；所述双滑台机构上的产品载具上的产品，是交替进行垫片贴合动作的，一个产品正在进行垫片贴合动作的时候，另一个进行产品取放过程，前一个贴合完成后，吸嘴被X轴机构、Y轴机构和Z轴机构带动至另一个未安装垫片的产品处，依次交替进行安装。

作为优选，所述料盘a或料盘b上分别设有与产品外形相匹配的凹槽。

作为优选，所述每组左滑轨和相对应的右滑轨的高度相同，且其高度可根据产品的厚度进行调节。

作为优选，所述产品载具的两侧设有挡边，产品载具上放置产品。

作为优选，所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴线性模组滑块、X轴滑轨、X轴滑块、X轴安装条、X轴光电传感器、X轴感应片和连接板，所述X轴线性模组和X轴安装条分别安装在底座上，X轴滑轨安装在支撑座上，且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴安装条上安装有X轴光电传感器；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起，X轴线性模组上安装有X轴线性模组滑块；所述X轴线性模组滑块和X轴滑块上连接着连接板，X轴感应片安装在X轴线性模组滑块的侧部；所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴皮带轮、Y轴线性模组、Y轴线性模组滑块、Y轴安装条、Y轴光电传感器、Y轴感应片和YZ模组连接板，所述Y轴电机通过Y轴电机固定座安装在连接板上，所述Y轴线性模组安装在连接板上，所述Y轴电机的主轴连接着Y轴皮带轮，Y轴线性模组的丝杆端部安装有从动轮，且Y轴皮带轮与从动轮通过皮带连接在一起，Y轴线性模组上配合安装有Y轴线性模组滑块，Y轴线性模组滑块上连接着YZ模组连接板；所述Y轴安装条安装在Y轴线性模组侧部，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上，Y轴感应片安装在Y轴线性模组滑块的侧面；所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴连接板、Z轴安装条、Z轴光电传感器和Z轴感应片，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板，且Z轴线性模组背部连接着Z轴连接板，且Z轴连接板与YZ模组连接板连接在一起；所述Z轴安装条安装在Z轴模组连接板的侧面，所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上，所述Z轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。

作为优选，所述Y轴皮带轮外部套有一皮带轮保护罩，且皮带轮保护罩固定在Y轴线性模组的右端部。

作为优选，所述夹爪有两个，所述吸嘴位于两个夹爪中间。

本发明的有益效果在于：

本发明的屉形料盘机构，料盘底板的前部固定安装有一层料盘a，料盘底板的后部安装有多层料盘b，且最底层的料盘b的弹出不受料盘a的影响，料盘b采用自动弹出机构，每一层料盘b的两侧均有滑块和滑轨帮助推入和弹出，弹出和推入由弹出气缸驱动。同时每一层滑轨可以根据相应厚度的垫片进行选择，垫片厚度确定后，对应层的料盘自动通过弹出气缸弹出，弹出后可以由其他机构来吸取并安装。其使用方便，操作简单，适用范围广，料盘a或料盘b内可放置不同类型，不同规格的产品。

本发明的运输装置的双滑台机构用于运输产品载具，载具上放置产品，主要是配合机械手安装垫片使用。两个直线模组安装于底板上，为了节约空间，驱动电机安装于底板反面，通过皮带轮带动直线模组从而运输产品载具且载具运动位置由光电传感器确定。且两个产品载具上的产品是交替进行操作，可提高工作效率，将产品运输到标准作业位置。

本发明的贴合机械手机构的吸取机构和校准检验机构在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下，到达标准作业位置可进行吸取垫片并运送到产品贴合处将垫片贴合到产品上。气缸驱动在垂直方向上可以带动吸嘴和夹爪上下移动，可将吸嘴和夹爪运输到标准作业位置；滑台气缸驱动可控制吸嘴的升降；夹爪气缸驱动可控制夹爪的闭合和张开，吸取机构可吸取产品并通过夹爪加紧产品，这样保证产品运输过程中不脱落，运送平稳可靠，可带动产品到标准位置进行安装，其工作效率高，提高了产品质量。校准检验机构的镭射扫描位置，镭射扫描产品所需安装垫片处的段差，这样可以确定垫片的厚度，CCD先对准安装位置进行拍照校准，再将垫片贴上去，贴完后CCD再次拍照校准，复查是否安装在标准安装位置。

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为他1的俯视图；

图4为图1的左视图；

图5为本发明的屉形料盘机构的结构示意图；

图6为本发明的屉形料盘机构的另一结构示意图；

图7为图5的主视图；

图8为本发明的运输装置和下CCD检测机构的结构示意图；

图9为图8的主视图；

图10为图8的左视图；

图11为本发明的贴合机械手机构的结构示意图；

图12为图11中Z轴机构、吸取机构和校准检验机构的结构示意图；

图13为图11中吸嘴机构的结构示意图。

具体实施方式：

实施例，见附图1～13，一种垫片自动贴合装置，它包括底板1、屉形料盘机构Ⅰ、运输装置Ⅱ、贴合机械手机构Ⅲ、下CCD检测机构Ⅳ和废料盒2，所述屉形料盘机构安装在底板上；所述运输装置采用双滑台结构，安装在底板上，其屉形料盘机构位于双滑台结构之间；所述贴合机械手机构架设在底板上，屉形料盘机构位于贴合机械手机构中间；所述下CCD检测机构和废料盒分别装于底板上，下CCD检测机构位于屉形料盘机构的前方；废料盒位于屉形料盘机构的前方右侧。

所述屉形料盘机构包括料盘底座3，料盘底座安装在底板上；所述料盘底座的左右两侧分别安装有一料盘支撑板4，所述两个料盘支撑板上安装有料盘底板5；所述料盘底板的前部固定安装有一层料盘a6；所述料盘底板的后部右侧安装有右侧板7，右侧板左侧从下到上安装有五组右滑块固定块8，每组右滑块固定块上安装有右滑块9，所述每组右滑块内配合安装有右滑轨10，每组右滑轨上部安装有右料盘连接板11；所述料盘底板的后部左侧安装有左侧板12，左侧板前端设有四组槽孔，所述料盘底板的后方设有一气缸固定座13，气缸固定座上安装有气缸支撑板14，气缸支撑板上设有五组弹出气缸15，每组弹出气缸的前部通过气缸连接板16安装在左侧板外侧；所述每组弹出气缸的前端活塞杆连接着一连接块17，且每个连接块位于左侧板上相对应的槽孔处；所述左侧板右侧安装有五组左滑块固定块18，每组左滑块固定块上安装有一左滑块19，所述每组左滑块内配合安装有一左滑轨20，每组左滑轨上部安装有左料盘连接板21，且每组左料盘连接板与相对应的连接块连接在一起；所述每组右料盘连接板和每组左料盘连接板上安装有一层料盘b22，从下到上共五层，且最下层的料盘b的下底面高于料盘a的上底面，这样最下层的料盘b的弹出不受料盘a的影响，便于最下层的料盘b的使用。

所述右料盘连接板和左料盘连接板分别为Z型结构，其Z型结构的一侧的底部安装滑轨，另一侧上部与相对应的料盘连接板连接在一起，便于料盘b的弹出与推入。

所述料盘a或料盘b上设有与产品外形相匹配的凹槽，凹槽内放置产品，便于产品的定位与固定，放置料盘运行过程中产品篡位或移动。

所述每组左滑轨和相对应的右滑轨的高度相同，且其高度可根据产品的厚度进行调节，这样料盘b上可放置不同厚度的产品，便于安装或取放不同类型的产品，其提高工作效率。

所述弹出气缸驱动活塞杆可带动连接块，从而带动相对应的左料盘连接板和左滑轨在左滑块内前移，同时在右滑轨和右滑块的作用下，使相对应层的料盘b弹出或推入，弹出后可以由其他机构来吸取并安装产品。

所述运输装置包括双滑台机构和产品载具23，所述双滑台机构包括两组直线模组机构，两组直线模组机构安装在底板左右两侧；所述直线模组机构包括电机固定板24、驱动电机25、皮带轮26、直线模组27、模组滑块28、安装条29、光电传感器30和感应片31，所述电机固定板安装在底板背部，驱动电机安装在电机固定板上，驱动电机的主轮上安装有皮带轮；所述直线模组安装在底板上，直线模组的丝杆端部安装有皮带轮a，皮带轮与皮带轮a之间通过皮带连接在一起；所述直线模组上安装有模组滑块，所述产品载具安装在模组滑块上；所述底板上安装有安装条，安装条上安装有光电传感器，所述模组滑块的侧面安装有感应片。

所述底板上安装有一保护皮带轮a的皮带保护罩32，防止杂物卷入影响皮带轮的运转。所述产品载具的两侧设有挡边，产品载具上放置产品，便于对产品定位阻挡，防止产品在运送过程中偏移。所述驱动电机驱动皮带轮旋转，通过皮带带动皮带轮a旋转，从而使直线模组上的模组滑块沿着直线模组运动，使产品载具运输到标准作业位置。

所述贴合机械手机构包括底座33、支撑座34、X轴机构Ⅴ、Y轴机构Ⅵ、Z轴机构Ⅶ、吸取机构Ⅷ和校准检验机构Ⅸ，所述支撑座和底座分别安装在底板的左右两侧，其位于两组直线模组机构的外侧；所述X轴机构安装在底座和支撑座上；所述Y轴机构安装在X轴机构上；所述Z轴机构安装在Y轴机构上。

所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴线性模组滑块、X轴滑轨、X轴滑块、X轴安装条、X轴光电传感器、X轴感应片和连接板，所述X轴线性模组和X轴安装条分别安装在底座上，X轴滑轨安装在支撑座上，且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴安装条上安装有X轴光电传感器；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起，X轴线性模组上安装有X轴线性模组滑块；所述X轴线性模组滑块和X轴滑块上连接着连接板，X轴感应片安装在X轴线性模组滑块的侧部。

所述X轴电机驱动，可带动X轴线性模组滑块在X轴线性模组上来回移动，从而使连接板可在X轴方向移动，移动距离由X轴光电传感器确定。

所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴皮带轮、Y轴线性模组、Y轴线性模组滑块、Y轴安装条、Y轴光电传感器、Y轴感应片和YZ模组连接板，所述Y轴电机通过Y轴电机固定座安装在连接板上，所述Y轴线性模组安装在连接板上，所述Y轴电机的主轴连接着Y轴皮带轮，Y轴线性模组的丝杆端部安装有从动轮，且Y轴皮带轮与从动轮通过皮带连接在一起，Y轴线性模组上配合安装有Y轴线性模组滑块，Y轴线性模组滑块上连接着YZ模组连接板；所述Y轴安装条安装在Y轴线性模组侧部，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上，Y轴感应片安装在Y轴线性模组滑块的侧面；所述Y轴皮带轮外部套有一皮带轮保护罩，且皮带轮保护罩固定在Y轴线性模组的右端部。

所述Y轴电机驱动Y轴皮带轮旋转，通过皮带带动可带动Y轴线性模组的丝杆旋转，使Y轴线性模组滑块在Y轴线性模组上来回移动，从而使YZ模组连接板可在Y轴方向移动，移动距离由Y轴光电传感器确定。

所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴连接板、Z轴安装条、Z轴光电传感器和Z轴感应片，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板，且Z轴线性模组背部连接着Z轴连接板，且Z轴连接板与YZ模组连接板连接在一起；所述Z轴安装条安装在Z轴模组连接板的侧面，所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上，所述Z轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。

所述Z轴电机驱动，可带动Z轴模组连接板在Z轴线性模组上来回移动，从而使Z轴模组连接板可在Z轴方向移动，移动距离由Z轴光电传感器确定。

所述吸取机构包括吸嘴安装板35和吸嘴机构，吸嘴机构包括气缸固定座36、固定座37、气缸38、移动板39、导柱40、升降台41、连接柱42、连接板43、滑台气缸座44、滑台气缸45、吸嘴46、夹爪气缸47和夹爪48，所述吸嘴安装板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板上，所述吸嘴安装板上安装有气缸固定座，吸嘴安装板下端垂直安装有固定座；所述气缸固定座上安装有气缸，所述气缸的活塞杆下端连接有移动板；所述移动板下端通过导柱安装有升降台，升降台为圆柱形结构，升降台中心设有一通孔，在通孔处卡接固定一连接柱，连接柱穿过升降台其下端连接着连接板；所述固定座上设有一方形槽孔，连接板下部从方形槽孔处穿过，且连接板下端连接着滑台气缸座；所述滑台气缸座内装有滑台气缸，滑台气缸下安装有吸嘴；所述滑台气缸座的侧面安装有夹爪气缸，夹爪气缸下连接有夹爪，所述夹爪有两个，所述吸嘴位于两个夹爪中间。

所述校准检验机构包括CCD连接板49、CCD固定板50、CCD安装座51、CCD调节板52、CCD调节螺母53、CCD调节螺母固定座54、CCD55、镭射56、光源固定座57和光源58，所述CCD连接板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板的左侧，CCD固定板垂直安装在CCD连接板前端；所述CCD安装座安装在CCD固定板上部，所述镭射安装在CCD固定板下部；所述CCD调节板和CCD调节螺母固定座安装在CCD安装座上，且通过CCD调节螺母调节CCD调节板在CCD安装座上的位置；所述CCD安装在CCD调节板上；所述光源固定座安装在CCD固定板侧面，所述光源安装在光源固定座上。

所述下CCD检测机构包括下CCD固定板59、下CCD调节板60、下CCD调节旋钮61、下CCD62、下光源固定架63和下光源64，所述底板上设有一圆孔，所述下CCD固定板安装在底板背面，下CCD调节板安装在下CCD固定板上，下CCD安装在下CCD调节板上，且通过下CCD调节旋钮来调节下CCD的位置；所述下CCD位于底板下方，且下CCD位于圆孔正下方；所述下光源固定架安装在底板上，下光源安装在下光源固定架上，且下光源正对下CCD。

本发明工作原理：所述产品放置于双滑台机构上的其中一个产品载具上，通过滑台机构的运输，模组滑块在直线模组上可以前后运动，当产品载具运动至直线模组最前方时，吸取机构和校准检验机构在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下运动至产品上方镭射扫描位置，镭射扫描产品所需安装垫片处的段差，这样可以确定垫片的厚度，然后屉形料盘机构里面盛放对应厚度的料层就自动弹出，吸取机构带动吸嘴运输至相应的料盘上方，吸嘴吸取弹出料盘中的垫片，在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下先在下CCD处进行拍照校准，垫片不合格就放置到废料盒中，垫片合格就运输至双滑台机构上的产品需要贴合垫片处，首先CCD先对准安装位置进行拍照校准，再将垫片贴上去，贴完后CCD再次拍照校准，复查是否安装在标准安装位置；所述双滑台机构上的产品载具上的产品，是交替进行垫片贴合动作的，一个产品正在进行垫片贴合动作的时候，另一个进行产品取放过程，前一个贴合完成后，吸嘴被X轴机构、Y轴机构和Z轴机构带动至另一个未安装垫片的产品处，依次交替进行安装。

上述实施例是对本发明进行的具体描述，只是对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种垫片自动贴合装置，其特征在于：它包括底板、屉形料盘机构、运输装置、贴合机械手机构、下CCD检测机构和废料盒，所述屉形料盘机构安装在底板上；所述运输装置采用双滑台结构，安装在底板上，其屉形料盘机构位于双滑台结构之间；所述贴合机械手机构架设在底板上，屉形料盘机构位于贴合机械手机构中间；所述下CCD检测机构和废料盒分别装于底板上，下CCD检测机构位于屉形料盘机构的前方；废料盒位于屉形料盘机构的前方右侧；

所述屉形料盘机构包括料盘底座，料盘底座安装在底板上；所述料盘底座的左右两侧分别安装有一料盘支撑板，所述两个料盘支撑板上安装有料盘底板；所述料盘底板的前部固定安装有一层料盘a；所述料盘底板的后部右侧安装有右侧板，右侧板左侧从下到上安装有五组右滑块固定块，每组右滑块固定块上安装有右滑块，所述每组右滑块内配合安装有右滑轨，每组右滑轨上部安装有右料盘连接板；所述料盘底板的后部左侧安装有左侧板，左侧板前端设有四组槽孔，所述料盘底板的后方设有一气缸固定座，气缸固定座上安装有气缸支撑板，气缸支撑板上设有五组弹出气缸，每组弹出气缸的前部通过气缸连接板安装在左侧板外侧；所述每组弹出气缸的前端活塞杆连接着一连接块，且每个连接块位于左侧板上相对应的槽孔处；所述左侧板右侧安装有五组左滑块固定块，每组左滑块固定块上安装有一左滑块，所述每组左滑块内配合安装有一左滑轨，每组左滑轨上部安装有左料盘连接板，且每组左料盘连接板与相对应的连接块连接在一起；所述每组右料盘连接板和每组左料盘连接板上安装有一层料盘b，从下到上共五层，且最下层的料盘b的下底面高于料盘a的上底面；

所述弹出气缸驱动活塞杆可带动连接块，从而带动相对应的左料盘连接板和左滑轨在左滑块内前移，同时在右滑轨和右滑块的作用下，使相对应层的料盘b弹出或推入，弹出后可以由其他机构来吸取并安装产品；

所述运输装置包括双滑台机构和产品载具，所述双滑台机构包括两组直线模组机构，两组直线模组机构安装在底板左右两侧；所述直线模组机构包括电机固定板、驱动电机、皮带轮、直线模组、模组滑块、安装条、光电传感器和感应片，所述电机固定板安装在底板背部，驱动电机安装在电机固定板上，驱动电机的主轮上安装有皮带轮；所述直线模组安装在底板上，直线模组的丝杆端部安装有皮带轮a，皮带轮与皮带轮a之间通过皮带连接在一起；所述直线模组上安装有模组滑块，所述产品载具安装在模组滑块上；所述底板上安装有安装条，安装条上安装有光电传感器，所述模组滑块的侧面安装有感应片；

所述驱动电机驱动皮带轮旋转，通过皮带带动皮带轮a旋转，从而使直线模组上的模组滑块沿着直线模组运动，使产品载具运输到标准作业位置；

所述贴合机械手机构包括底座、支撑座、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、吸取机构和校准检验机构，所述支撑座和底座分别安装在底板的左右两侧，其位于两组直线模组机构的外侧；所述X轴机构安装在底座和支撑座上；所述Y轴机构安装在X轴机构上；所述Z轴机构安装在Y轴机构上；所述吸取机构包括吸嘴安装板和吸嘴机构，吸嘴机构包括气缸固定座、固定座、气缸、移动板、导柱、升降台、连接柱、连接板、滑台气缸座、滑台气缸、吸嘴、夹爪气缸和夹爪，所述吸嘴安装板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板上，所述吸嘴安装板上安装有气缸固定座，吸嘴安装板下端垂直安装有固定座；所述气缸固定座上安装有气缸，所述气缸的活塞杆下端连接有移动板；所述移动板下端通过导柱安装有升降台，升降台为圆柱形结构，升降台中心设有一通孔，在通孔处卡接固定一连接柱，连接柱穿过升降台其下端连接着连接板；所述固定座上设有一方形槽孔，连接板下部从方形槽孔处穿过，且连接板下端连接着滑台气缸座；所述滑台气缸座内装有滑台气缸，滑台气缸下安装有吸嘴；所述滑台气缸座的侧面安装有夹爪气缸，夹爪气缸下连接有夹爪；

所述校准检验机构包括CCD连接板、CCD固定板、CCD安装座、CCD调节板、CCD调节螺母、CCD调节螺母固定座、CCD、镭射、光源固定座和光源，所述CCD连接板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板的左侧，CCD固定板垂直安装在CCD连接板前端；所述CCD安装座安装在CCD固定板上部，所述镭射安装在CCD固定板下部；所述CCD调节板和CCD调节螺母固定座安装在CCD安装座上，且通过CCD调节螺母调节CCD调节板在CCD安装座上的位置；所述CCD安装在CCD调节板上；所述光源固定座安装在CCD固定板侧面，所述光源安装在光源固定座上；

所述下CCD检测机构包括下CCD固定板、下CCD调节板、下CCD调节旋钮、下CCD、下光源固定架和下光源，所述底板上设有一圆孔，所述下CCD固定板安装在底板背面，下CCD调节板安装在下CCD固定板上，下CCD安装在下CCD调节板上，且通过下CCD调节旋钮来调节下CCD的位置；所述下CCD位于底板下方，且下CCD位于圆孔正下方；所述下光源固定架安装在底板上，下光源安装在下光源固定架上，且下光源正对下CCD；

所述产品放置于双滑台机构上的其中一个产品载具上，通过滑台机构的运输，模组滑块在直线模组上可以前后运动，当产品载具运动至直线模组最前方时，吸取机构和校准检验机构在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下运动至产品上方镭射扫描位置，镭射扫描产品所需安装垫片处的段差，这样可以确定垫片的厚度，然后屉形料盘机构里面盛放对应厚度的料层就自动弹出，吸取机构带动吸嘴运输至相应的料盘上方，吸嘴吸取弹出料盘中的垫片，在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下先在下CCD处进行拍照校准，垫片不合格就放置到废料盒中，垫片合格就运输至双滑台机构上的产品需要贴合垫片处，首先CCD先对准安装位置进行拍照校准，再将垫片贴上去，贴完后CCD再次拍照校准，复查是否安装在标准安装位置；所述双滑台机构上的产品载具上的产品，是交替进行垫片贴合动作的，一个产品正在进行垫片贴合动作的时候，另一个进行产品取放过程，前一个贴合完成后，吸嘴被X轴机构、Y轴机构和Z轴机构带动至另一个未安装垫片的产品处，依次交替进行安装。

2.根据权利要求1所述的一种垫片自动贴合装置，其特征在于：所述料盘a或料盘b上分别设有与产品外形相匹配的凹槽。

3.根据权利要求1所述的一种垫片自动贴合装置，其特征在于：所述每组左滑轨和相对应的右滑轨的高度相同，且其高度可根据产品的厚度进行调节。

4.根据权利要求1所述的一种垫片自动贴合装置，其特征在于：所述产品载具的两侧设有挡边，产品载具上放置产品。

5.根据权利要求1所述的一种垫片自动贴合装置，其特征在于：所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴线性模组滑块、X轴滑轨、X轴滑块、X轴安装条、X轴光电传感器、X轴感应片和连接板，所述X轴线性模组和X轴安装条分别安装在底座上，X轴滑轨安装在支撑座上，且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴安装条上安装有X轴光电传感器；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起，X轴线性模组上安装有X轴线性模组滑块；所述X轴线性模组滑块和X轴滑块上连接着连接板，X轴感应片安装在X轴线性模组滑块的侧部；所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴皮带轮、Y轴线性模组、Y轴线性模组滑块、Y轴安装条、Y轴光电传感器、Y轴感应片和YZ模组连接板，所述Y轴电机通过Y轴电机固定座安装在连接板上，所述Y轴线性模组安装在连接板上，所述Y轴电机的主轴连接着Y轴皮带轮，Y轴线性模组的丝杆端部安装有从动轮，且Y轴皮带轮与从动轮通过皮带连接在一起，Y轴线性模组上配合安装有Y轴线性模组滑块，Y轴线性模组滑块上连接着YZ模组连接板；所述Y轴安装条安装在Y轴线性模组侧部，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上，Y轴感应片安装在Y轴线性模组滑块的侧面；所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴连接板、Z轴安装条、Z轴光电传感器和Z轴感应片，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板，且Z轴线性模组背部连接着Z轴连接板，且Z轴连接板与YZ模组连接板连接在一起；所述Z轴安装条安装在Z轴模组连接板的侧面，所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上，所述Z轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。

6.根据权利要求1所述的一种垫片自动贴合装置，其特征在于：所述Y轴皮带轮外部套有一皮带轮保护罩，且皮带轮保护罩固定在Y轴线性模组的右端部。

7.根据权利要求1所述的一种垫片自动贴合装置，其特征在于：所述夹爪有两个，所述吸嘴位于两个夹爪中间。