CN110238880A - 一种机器人零部件加工用钢片楔合装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机器人零部件加工用钢片楔合装置及其工作方法，包括工作台、托装座和储片座，所述工作台设置在托装座上方，且所述托装座顶部一端设置有两个储片座。所述工作台上设置有四角均竖向设置有支座，且所述工作台一端的两个支座之间上方竖向设置有纵托板，所述工作台一侧的两个支座之间上方水平设置有横托板。本发明的有益效果是：该装置将钢片楔合到机器人零部件中的工作的自动化程度更高，使用更加省时省力；第一液压泵通过电磁杆带动楔夹板对钢片向下移动，配合第三电机在第三套轨上带动第一液压泵和楔夹板辅助向下压动，保证钢片楔装到机器人零部件中更快捷、彻底，且保证钢片与机器人配合工作的契合度更高。

Description

一种机器人零部件加工用钢片楔合装置及其工作方法

技术领域

本发明属于楔合装置技术领域，涉及钢片楔合装置，具体是一种机器人零部件加工用钢片楔合装置及其工作方法。

背景技术

随着人们科技水平的快速发展，钢片楔合装置在机器人零部件加工过程中使用越来越频繁，钢片在机器人零部件组接加工中不可或缺，钢片楔合装置将钢片楔合压装到机器人零部件的楔装槽中，方便机器人零部件中的传动部件通过钢片来带动机器人的工作部位转动调节工作，避免传动部件与工作部件的直接接触，减少损耗，提高机器人整体的使用寿命。

现有的机器人零部件加工用钢片楔合装置在使用时仍然存在着许多不足之处，现有的机器人零部件加工用钢片楔合装置在对机器人零部件楔合钢片工作的自动化程度低，使用时费时费力，操作不便，且装置工作的效率低，且现有的钢片楔合装置能够对楔夹板上下调节工作活动的范围小，现有的钢片楔合装置只能对同种高度大小的钢片进行吸接移动以及将其楔合到机器人零部件中，适配性的范围小，且装置将钢片楔装到机器人零部件中不够快捷、彻底，导致钢片与机器人零部件连接配合使用的契合度差，且现有的钢片楔合装置对机器人零部件楔合加工的精度低，现有的钢片楔合装置上的部件在移动时的摩擦损耗大，装置整体的使用寿命低，且装置工作的高度固定，不可灵活调节，不方便不同高度的工作人员进行操作使用。

发明内容

本发明的目的在于为了解决现有的机器人零部件加工用钢片楔合装置在对机器人零部件楔合钢片工作的自动化程度低，使用时费时费力，操作不便；且装置工作的效率低；且现有的钢片楔合装置能够对楔夹板上下调节工作活动的范围小；现有的钢片楔合装置只能对同种高度大小的钢片进行吸接移动以及将其楔合到机器人零部件中，适配性的范围小；且装置将钢片楔装到机器人零部件中不够快捷、彻底，导致钢片与机器人零部件连接配合使用的契合度差；且现有的钢片楔合装置对机器人零部件楔合加工的精度低；现有的钢片楔合装置上的部件在移动时的摩擦损耗大，装置整体的使用寿命低；且装置工作的高度固定，不可灵活调节，不方便不同高度的工作人员进行操作使用的问题，提供一种机器人零部件加工用钢片楔合装置及其工作方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种机器人零部件加工用钢片楔合装置，包括工作台、托装座和储片座，所述工作台设置在托装座上方，且所述托装座顶部一端设置有两个储片座；

所述工作台上设置有四角均竖向设置有支座，且所述工作台一端的两个支座之间上方竖向设置有纵托板，所述工作台一侧的两个支座之间上方水平设置有横托板，且所述横托板上端面设置有第一套轨，所述第一套轨上套设有第一电机，且所述纵托板侧壁设置有第二套轨，且所述第二套轨上套设有楔装台；

其中，所述工作台另一侧的两个支座之间上方设置有滑柱，且所述滑柱上套设有滑套，所述滑套顶部与纵托板一端下方连接，在纵托板移动的同时，滑套在滑柱上配合纵托板滑动，保证纵托板和楔装台移动工作更加平稳、牢靠；

所述楔装台上方竖向设置有上装板，且所述上装板一端侧壁设置有第二电机，所述上装板另一端侧壁设置有第三套轨，且所述第三套轨上套设有第三电机，所述第三电机侧壁设置有下装板，且所述下装板顶部水平设置有顶穿板，所述下装板顶部与顶穿板之间两端均贯穿设置有螺柱，所述螺柱上套设有弹簧，且所述下装板下方设置有蓄电块，所述蓄电块，通过蓄电块对电磁杆通、断电，方便夹片槽对钢片吸接或将其落放到机器人零部件的楔装槽；

所述蓄电块下方设置有第四电机，且所述第四电机下方设置有第一液压泵，所述第一液压泵下方贯穿设置有电磁杆，且所述电磁杆底部垂直设置有长方体形的楔夹板，所述楔夹板底部设置有内凹的十字形夹片槽，第一液压泵通过电磁杆带动夹片槽向下伸动，将钢片落放到机器人零部件的楔装槽中，蓄电块对电磁杆断电，夹片槽对钢片停止吸附，随后再通过第一液压泵带动电磁杆和楔夹板快速向下活动来对钢片压装入机器人零部件的楔装槽中，保证该装置将钢片楔合到机器人零部件中的工作的自动化程度更高，使用更加省时省力，通过内凹的十字形夹片槽对钢片卡夹，保证钢片在夹片槽中夹接固定更加稳固牢靠；

所述第一电机、第二电机和第三电机为两端均设置有内壁为圆弧形的凸卡板，且所述凸卡板上等间距贯穿设置有若干个滚轮，所述第一套轨、第二套轨和第三套轨两端均设置有与凸卡板相匹配的滚槽，所述第一电机、第二电机和第三电机均通过凸卡板分别嵌设连接到第一套轨、第二套轨和第三套轨的滚槽中，且滚轮一端与滚槽内壁贴合；

所述储片座上方两端均等间距并排设置有若干个中空的装片槽；

所述托装座顶部水平设置有运件盘，且所述托装座底部四角均纵向设置有第二液压泵，所述第二液压泵顶部上方贯穿设置有第二液压杆，且所述第二液压杆顶部垂直设置有托动杆；

所述运件盘两侧均设置有L形的侧撑板，且两个所述侧撑板中均设置有第五电机，所述第五电机上套设有滚动带，且两个所述侧撑板之间上方摆放有若干个输装架，通过若干个输装架共同配合摆装需要楔合钢片的机器人零部件；

若干个所述输装架上均设置有内凹的四个长方形结构的置放槽；

所述防护框顶部设置有翻盖板，且所述翻盖板上设置有位置与置放槽相匹配的扣槽，通过扣槽方便钢片和楔夹板上下活动对机器人零部件进行楔合钢片加工，所述翻盖板一端设置有第六电机。

本发明的进一步技术改进在于：所述楔装台与第一电机一端固定连接，且楔装台和第一电机上方一端设置有配动履带，所述配动履带上设置有若干个连环，且若干个所述连环两两之间均通过转轴套设连接，通过配动履带配合纵托板和楔装台同步移动，且通过转环围绕转轴翻动来增大纵托板和楔装台移动时的阻力，保证纵托板和楔装台移动更加平稳、移动的速度更加均衡。

本发明的进一步技术改进在于：所述第一电机、第二电机和第三电机均通过滚轮在滚槽中与楔装台和楔夹板均呈活动连接，电机带动滚轮在滚槽中滚动来带动楔装台调节活动，配合内凹的十字形夹片槽对钢片卡夹，保证楔装台带动钢片移动更加平稳、牢靠，防止钢片在移动时掉落或倾斜抖动。

本发明的进一步技术改进在于：所述托动杆顶部设置有长方体形的安放台，且运件盘安装在安放台上，第二液压泵通过第二液压杆与托动杆、且托动杆与安放台和运件盘均呈活动连接，第二液压泵通过第二液压杆带动工作台和运件盘上下调节活动，一方面，方便不同身高的工作人员对该装置进行操作使用，另一方面，方便调节该装置的工作高度，以便适应不同室内楼房高度的环境进行使用。

本发明的进一步技术改进在于：若干个所述输装架底部两端分别与两个滚动带贴合连接，且第五电机通过滚动带与若干个输装架均呈活动连接，运件盘两端的侧撑板通过两个滚动带分别在运件盘底部两端带动运件盘移动，保证机器人零部件被运输移动更加稳固牢靠，且保证楔装台将钢片楔装到机器人零部件中的位置更精准。

本发明的进一步技术改进在于：所述滚动带呈水平设置，保证滚带带带动输装架移动更加平稳、牢靠，且第五电机的长度小于侧撑板的长度。

本发明的进一步技术改进在于：第六电机与翻盖板转动连接，且翻盖板与输装架呈平行设置，在楔夹板对机器人零部件进行楔装钢片时，通过防护框上的翻盖板对输装架盖合，预留扣槽方便楔装台对机器人零部件楔装钢片工作，且保证输装架的置放槽边缘处的部件不会受到碰撞损坏。

本发明的进一步技术改进在于：所述楔夹板底部设置有红外传感器，且红外传感器与纵托板内部的PLC控制器通信连接，楔夹板底部的红外传感器扫描识别储片座或机器人零部件上的楔装槽的位置，并将位置信息发送至PLC控制器，通过PLC控制器控制该装置上的部件对钢片进行吸接或将钢片楔合到机器人零部件的楔装槽中。

一种机器人零部件加工用钢片楔合装置的工作方法,该方法具体包括以下步骤：

步骤一：工作人员将需要楔合钢片的机器人零部件摆装到输装架的置放槽中，第二液压泵通过第二液压杆带动工作台和运件盘上下调节活动，若干个输装架均通过四个置放槽载放机器人零部件，运件盘两端的侧撑板通过两个滚动带分别在运件盘底部两端带动运件盘移动；

步骤二：工作台上的第一电机在第一套轨上带动楔装台和楔夹板前后调节移动，楔夹板底部的红外传感器扫描识别储片座的位置，第二电机在第二套轨上带动楔装台和楔夹板左右调节活动至储片座的装片槽正上方，第一液压泵通过电磁杆向下伸动，蓄电块对电磁杆通电，电磁杆通过磁吸力将钢片吸夹到内凹的十字形结构的夹片槽中；

步骤三：随后，第一电机和第二电机分别前后、左右调节钢片移动至置放槽内的机器人零部件正上方，第一液压泵通过电磁杆带动夹片槽向下伸动，将钢片落放到机器人零部件的楔装槽中，第一电机、第二电机、第三电机均通过两端的凸卡板分别嵌设到第一套轨、第二套轨和第三套轨两端的滚槽中，滚轮与滚槽内壁贴合，电机带动滚轮在滚槽中滚动来带动楔装台调节活动，蓄电块对电磁杆断电，夹片槽对钢片停止吸附，随后再通过第一液压泵带动电磁杆和楔夹板快速向下活动，配合第三电机在第三套轨上带动第一液压泵和楔夹板辅助向下压动，来对钢片压装入机器人零部件的楔装槽中，完成对机器人零部件内楔合钢片加工工作，且在楔夹板对机器人零部件进行楔装钢片时，通过防护框上的翻盖板对输装架盖合。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明在使用时，工作人员将需要楔合钢片的机器人零部件摆装到输装架的置放槽中，随后，运件盘两端的第五电机通过滚动带带动输装架移动输送，且与此同时，工作台上的第一电机在第一套轨上带动楔装台和楔夹板前后调节移动，楔夹板底部的红外传感器扫描识别储片座的位置，第二电机在第二套轨上带动楔装台和楔夹板左右调节活动至储片座的装片槽正上方，第一液压泵通过电磁杆向下伸动，蓄电块对电磁杆通电，电磁杆通过磁吸力将钢片吸夹到内凹的十字形结构的夹片槽中，随后，第一电机和第二电机分别前后、左右调节钢片移动至置放槽内的机器人零部件正上方，第一液压泵通过电磁杆带动夹片槽向下伸动，将钢片落放到机器人零部件的楔装槽中，蓄电块对电磁杆断电，夹片槽对钢片停止吸附，随后再通过第一液压泵带动电磁杆和楔夹板快速向下活动来对钢片压装入机器人零部件的楔装槽中，保证该装置将钢片楔合到机器人零部件中的工作的自动化程度更高，使用更加省时省力。

2、该装置的运件盘通过若干个输装架带动机器人零部件同步移动输送，且若干个输装架均能设置有四个置放槽载放机器人零部件，且配合第一电机和第二电机带动楔装台和夹片槽中夹接的钢片灵活调节移动，并配合第五电机通过滚动带带动输装架移动式与楔装台配合工作，保证该装置对钢片楔合工作的效率更高，且在第一液压泵通过电磁杆带动楔夹板上下调节活动时，配合第三电机在第三套轨上带动第一液压泵和楔夹板同步上下调节活动，保证楔夹板能够上下调节活动的范围更广，且一方面使该装置能够对不同高度的钢片进行吸接移动，另一方面，在楔夹板对钢片楔入到机器人零部件中时，第一液压泵通过电磁杆带动楔夹板对钢片向下移动，配合第三电机在第三套轨上带动第一液压泵和楔夹板辅助向下压动，保证钢片楔装到机器人零部件中更快捷、彻底，且保证钢片与机器人配合工作的契合度更高。

3、第一电机、第二电机、第三电机均通过两端的凸卡板分别嵌设到第一套轨、第二套轨和第三套轨两端的滚槽中，滚轮与滚槽内壁贴合，电机带动滚轮在滚槽中滚动来带动楔装台调节活动，配合内凹的十字形夹片槽对钢片卡夹，保证楔装台带动钢片移动更加平稳、牢靠，防止钢片在移动时掉落或倾斜抖动，且运件盘两端的侧撑板通过两个滚动带分别在运件盘底部两端带动运件盘移动，保证机器人零部件被运输移动更加稳固牢靠，且保证楔装台将钢片楔装到机器人零部件中的位置更精准，保证该装置工作的精度更高，且减少了该装置各部件之间的摩擦损耗，提高了该装置的使用寿命。

4、通过下装板顶部两端的螺柱上套设的弹簧提供缓冲力，减小了第三电机带动楔夹板和钢片上下活动时的抖动幅度，提高了该装置工作的稳定性，且第二液压泵通过第二液压杆带动工作台和运件盘上下调节活动，一方面，方便不同身高的工作人员对该装置进行操作使用，另一方面，方便调节该装置的工作高度，以便适应不同室内楼房高度的环境进行使用，且通过四个第二液压泵同步带动工作台和运件盘上下调节活动，保证工作台和运件盘被移动更加平顺、稳固，且在楔夹板对机器人零部件进行楔装钢片时，通过防护框上的翻盖板对输装架盖合，预留扣槽方便楔装台对机器人零部件楔装钢片工作，且保证输装架的置放槽边缘处的部件不会受到碰撞损坏；该装置操作方便，牢固耐用，具有良好的社会效益，适合推广使用。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明整体立体结构示意图。

图2是本发明立体结构分解示意图。

图3为本发明工作台结构示意图。

图4为本发明楔装台结构示意图。

图5为本发明楔夹板仰视图。

图6为本发明第三电机与第三套轨连接截面图。

图7为本发明储片座结构示意图。

图8为本发明托装座结构示意图。

图9为本发明第二液压泵结构示意图。

图10为本发明运件盘结构示意图。

图11为本发明图10中A区域细节放大示意图。

图12为本发明防护框结构示意图。

图中：1、工作台；2、托装座；3、储片座；4、防护框；5、支座；6、纵托板；7、横托板；8、第一电机；9、第一套轨；10、楔装台；11、第二套轨；12、配动履带；13、连环；14、转轴；15、滑套；16、滑柱；17、上装板；18、第二电机；19、第三电机；20、下装板；21、顶穿板；22、螺柱；23、弹簧；24、蓄电块；25、第四电机；26、第一液压泵；27、电磁杆；28、楔夹板；29、第三套轨；30、夹片槽；31、凸卡板；32、滚轮；33、滚槽；34、装片槽；35、运件盘；36、第二液压泵；37、托动杆；38、第二液压杆；39、侧撑板；40、滚动带；41、输装架；42、置放槽；43、第五电机；44、翻盖板；45、扣槽；46、第六电机。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-12所示，一种机器人零部件加工用钢片楔合装置，包括工作台1、托装座2和储片座3，工作台1设置在托装座2上方，且托装座2顶部一端设置有两个储片座3；

工作台1上设置有四角均竖向设置有支座5，且工作台1一端的两个支座5之间上方竖向设置有纵托板6，工作台1一侧的两个支座5之间上方水平设置有横托板7，且横托板7上端面设置有第一套轨9，第一套轨9上套设有第一电机8，且纵托板6侧壁设置有第二套轨11，且第二套轨11上套设有楔装台10；

其中，工作台1另一侧的两个支座5之间上方设置有滑柱16，且滑柱16上套设有滑套15，滑套15顶部与纵托板6一端下方连接，在纵托板6移动的同时，滑套15在滑柱16上配合纵托板6滑动，保证纵托板6和楔装台11移动工作更加平稳、牢靠；

楔装台10上方竖向设置有上装板17，且上装板17一端侧壁设置有第二电机18，上装板17另一端侧壁设置有第三套轨29，且第三套轨29上套设有第三电机19，第三电机19侧壁设置有下装板20，且下装板20顶部水平设置有顶穿板21，下装板20顶部与顶穿板21之间两端均贯穿设置有螺柱22，螺柱22上套设有弹簧23，且下装板20下方设置有蓄电块24，蓄电块24，通过蓄电块24对电磁杆27通、断电，方便夹片槽30对钢片吸接或将其落放到机器人零部件的楔装槽；

蓄电块24下方设置有第四电机25，且第四电机25下方设置有第一液压泵26，第一液压泵26下方贯穿设置有电磁杆27，且电磁杆27底部垂直设置有长方体形的楔夹板28，楔夹板28底部设置有内凹的十字形夹片槽30，第一液压泵26通过电磁杆27带动夹片槽30向下伸动，将钢片落放到机器人零部件的楔装槽中，蓄电块24对电磁杆27断电，夹片槽30对钢片停止吸附，随后再通过第一液压泵26带动电磁杆27和楔夹板28快速向下活动来对钢片压装入机器人零部件的楔装槽中，保证该装置将钢片楔合到机器人零部件中的工作的自动化程度更高，使用更加省时省力，通过内凹的十字形夹片槽30对钢片卡夹，保证钢片在夹片槽30中夹接固定更加稳固牢靠；

第一电机8、第二电机18和第三电机19为两端均设置有内壁为圆弧形的凸卡板31，且凸卡板31上等间距贯穿设置有若干个滚轮32，第一套轨9、第二套轨11和第三套轨29两端均设置有与凸卡板31相匹配的滚槽33，第一电机8、第二电机18和第三电机19均通过凸卡板31分别嵌设连接到第一套轨9、第二套轨11和第三套轨29的滚槽33中，且滚轮32一端与滚槽33内壁贴合；

储片座3上方两端均等间距并排设置有若干个中空的装片槽34；

托装座2顶部水平设置有运件盘35，且托装座2底部四角均纵向设置有第二液压泵36，第二液压泵36顶部上方贯穿设置有第二液压杆38，且第二液压杆38顶部垂直设置有托动杆37；

运件盘35两侧均设置有L形的侧撑板39，且两个侧撑板39中均设置有第五电机43，第五电机43上套设有滚动带40，且两个侧撑板39之间上方摆放有若干个输装架41，通过若干个输装架41共同配合摆装需要楔合钢片的机器人零部件；

若干个输装架41上均设置有内凹的四个长方形结构的置放槽42；

防护框4顶部设置有翻盖板44，且翻盖板44上设置有位置与置放槽42相匹配的扣槽45，通过扣槽45方便钢片和楔夹板28上下活动对机器人零部件进行楔合钢片加工，翻盖板44一端设置有第六电机46。

作为本发明的一种技术优化方案，楔装台10与第一电机8一端固定连接，且楔装台10和第一电机8上方一端设置有配动履带12，配动履带12上设置有若干个连环13，且若干个连环13两两之间均通过转轴14套设连接，通过配动履带12配合纵托板6和楔装台10同步移动，且通过转环13围绕转轴14翻动来增大纵托板6和楔装台10移动时的阻力，保证纵托板6和楔装台10移动更加平稳、移动的速度更加均衡。

作为本发明的一种技术优化方案，第一电机8、第二电机18和第三电机19均通过滚轮32在滚槽33中与楔装台10和楔夹板28均呈活动连接，电机带动滚轮32在滚槽33中滚动来带动楔装台10调节活动，配合内凹的十字形夹片槽30对钢片卡夹，保证楔装台10带动钢片移动更加平稳、牢靠，防止钢片在移动时掉落或倾斜抖动。

作为本发明的一种技术优化方案，托动杆37顶部设置有长方体形的安放台，且运件盘35安装在安放台上，第二液压泵36通过第二液压杆38与托动杆37、且托动杆37与安放台和运件盘35均呈活动连接，第二液压泵36通过第二液压杆38带动工作台1和运件盘35上下调节活动，一方面，方便不同身高的工作人员对该装置进行操作使用，另一方面，方便调节该装置的工作高度，以便适应不同室内楼房高度的环境进行使用。

作为本发明的一种技术优化方案，若干个输装架41底部两端分别与两个滚动带40贴合连接，且第五电机43通过滚动带40与若干个输装架41均呈活动连接，运件盘35两端的侧撑板39通过两个滚动带40分别在运件盘35底部两端带动运件盘35移动，保证机器人零部件被运输移动更加稳固牢靠，且保证楔装台10将钢片楔装到机器人零部件中的位置更精准。

作为本发明的一种技术优化方案，滚动带40呈水平设置，保证滚带带40带动输装架41移动更加平稳、牢靠，且第五电机43的长度小于侧撑板39的长度。

作为本发明的一种技术优化方案，第六电机46与翻盖板44转动连接，且翻盖板44与输装架41呈平行设置，在楔夹板28对机器人零部件进行楔装钢片时，通过防护框4上的翻盖板44对输装架41盖合，预留扣槽45方便楔装台10对机器人零部件楔装钢片工作，且保证输装架41的置放槽42边缘处的部件不会受到碰撞损坏。

作为本发明的一种技术优化方案，楔夹板28底部设置有红外传感器，且红外传感器与纵托板6内部的PLC控制器通信连接，楔夹板28底部的红外传感器扫描识别储片座3或机器人零部件上的楔装槽的位置，并将位置信息发送至PLC控制器，通过PLC控制器控制该装置上的部件对钢片进行吸接或将钢片楔合到机器人零部件的楔装槽中。

一种机器人零部件加工用钢片楔合装置的工作方法,该方法具体包括以下步骤：

步骤一：工作人员将需要楔合钢片的机器人零部件摆装到输装架41的置放槽42中，第二液压泵36通过第二液压杆38带动工作台1和运件盘35上下调节活动，若干个输装架41均通过四个置放槽42载放机器人零部件，运件盘35两端的侧撑板39通过两个滚动带40分别在运件盘35底部两端带动运件盘35移动；

步骤二：工作台1上的第一电机8在第一套轨9上带动楔装台10和楔夹板28前后调节移动，楔夹板28底部的红外传感器扫描识别储片座3的位置，第二电机18在第二套轨11上带动楔装台10和楔夹板28左右调节活动至储片座3的装片槽34正上方，第一液压泵26通过电磁杆27向下伸动，蓄电块24对电磁杆27通电，电磁杆27通过磁吸力将钢片吸夹到内凹的十字形结构的夹片槽30中；

步骤三：随后，第一电机8和第二电机18分别前后、左右调节钢片移动至置放槽42内的机器人零部件正上方，第一液压泵26通过电磁杆27带动夹片槽30向下伸动，将钢片落放到机器人零部件的楔装槽中，第一电机8、第二电机18、第三电机19均通过两端的凸卡板31分别嵌设到第一套轨9、第二套轨11和第三套轨29两端的滚槽33中，滚轮32与滚槽33内壁贴合，电机带动滚轮32在滚槽33中滚动来带动楔装台10调节活动，蓄电块24对电磁杆27断电，夹片槽30对钢片停止吸附，随后再通过第一液压泵26带动电磁杆27和楔夹板28快速向下活动，配合第三电机19在第三套轨29上带动第一液压泵26和楔夹板28辅助向下压动，来对钢片压装入机器人零部件的楔装槽中，完成对机器人零部件内楔合钢片加工工作，且在楔夹板28对机器人零部件进行楔装钢片时，通过防护框4上的翻盖板44对输装架41盖合。

本发明的有益效果是：

1、本发明在使用时，工作人员将需要楔合钢片的机器人零部件摆装到输装架41的置放槽42中，随后，运件盘35两端的第五电机43通过滚动带40带动输装架41移动输送，且与此同时，工作台1上的第一电机8在第一套轨9上带动楔装台10和楔夹板28前后调节移动，楔夹板28底部的红外传感器扫描识别储片座3的位置，第二电机18在第二套轨11上带动楔装台10和楔夹板28左右调节活动至储片座3的装片槽34正上方，第一液压泵26通过电磁杆27向下伸动，蓄电块24对电磁杆27通电，电磁杆27通过磁吸力将钢片吸夹到内凹的十字形结构的夹片槽30中，随后，第一电机8和第二电机18分别前后、左右调节钢片移动至置放槽42内的机器人零部件正上方，第一液压泵26通过电磁杆27带动夹片槽30向下伸动，将钢片落放到机器人零部件的楔装槽中，蓄电块24对电磁杆27断电，夹片槽30对钢片停止吸附，随后再通过第一液压泵26带动电磁杆27和楔夹板28快速向下活动来对钢片压装入机器人零部件的楔装槽中，保证该装置将钢片楔合到机器人零部件中的工作的自动化程度更高，使用更加省时省力。

2、该装置的运件盘35通过若干个输装架35带动机器人零部件同步移动输送，且若干个输装架35均能设置有四个置放槽42载放机器人零部件，且配合第一电机8和第二电机18带动楔装台10和夹片槽34中夹接的钢片灵活调节移动，并配合第五电机43通过滚动带40带动输装架35移动式与楔装台10配合工作，保证该装置对钢片楔合工作的效率更高，且在第一液压泵26通过电磁杆2带动楔夹板28上下调节活动时，配合第三电机19在第三套轨29上带动第一液压泵26和楔夹板28同步上下调节活动，保证楔夹板28能够上下调节活动的范围更广，且一方面使该装置能够对不同高度的钢片进行吸接移动，另一方面，在楔夹板28对钢片楔入到机器人零部件中时，第一液压泵26通过电磁杆27带动楔夹板28对钢片向下移动，配合第三电机19在第三套轨29上带动第一液压泵26和楔夹板28辅助向下压动，保证钢片楔装到机器人零部件中更快捷、彻底，且保证钢片与机器人配合工作的契合度更高。

3、第一电机8、第二电机18、第三电机19均通过两端的凸卡板31分别嵌设到第一套轨9、第二套轨11和第三套轨29两端的滚槽33中，滚轮32与滚槽33内壁贴合，电机带动滚轮32在滚槽33中滚动来带动楔装台10调节活动，配合内凹的十字形夹片槽30对钢片卡夹，保证楔装台10带动钢片移动更加平稳、牢靠，防止钢片在移动时掉落或倾斜抖动，且运件盘35两端的侧撑板39通过两个滚动带40分别在运件盘35底部两端带动运件盘35移动，保证机器人零部件被运输移动更加稳固牢靠，且保证楔装台10将钢片楔装到机器人零部件中的位置更精准，保证该装置工作的精度更高，且减少了该装置各部件之间的摩擦损耗，提高了该装置的使用寿命。

4、通过下装板20顶部两端的螺柱22上套设的弹簧23提供缓冲力，减小了第三电机19带动楔夹板28和钢片上下活动时的抖动幅度，提高了该装置工作的稳定性，且第二液压泵36通过第二液压杆38带动工作台1和运件盘35上下调节活动，一方面，方便不同身高的工作人员对该装置进行操作使用，另一方面，方便调节该装置的工作高度，以便适应不同室内楼房高度的环境进行使用，且通过四个第二液压泵36同步带动工作台1和运件盘35上下调节活动，保证工作台1和运件盘35被移动更加平顺、稳固，且在楔夹板28对机器人零部件进行楔装钢片时，通过防护框4上的翻盖板44对输装架41盖合，预留扣槽45方便楔装台10对机器人零部件楔装钢片工作，且保证输装架41的置放槽42边缘处的部件不会受到碰撞损坏；该装置操作方便，牢固耐用，具有良好的社会效益，适合推广使用。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种机器人零部件加工用钢片楔合装置，其特征在于，包括工作台（1）、托装座（2）和储片座（3），所述工作台（1）设置在托装座（2）上方，且所述托装座（2）顶部一端设置有两个储片座（3）；

所述工作台（1）上设置有四角均竖向设置有支座（5），且所述工作台（1）一端的两个支座（5）之间上方竖向设置有纵托板（6），所述工作台（1）一侧的两个支座（5）之间上方水平设置有横托板（7），且所述横托板（7）上端面设置有第一套轨（9），所述第一套轨（9）上套设有第一电机（8），且所述纵托板（6）侧壁设置有第二套轨（11），且所述第二套轨（11）上套设有楔装台（10）；

其中，所述工作台（1）另一侧的两个支座（5）之间上方设置有滑柱（16），且所述滑柱（16）上套设有滑套（15），所述滑套（15）顶部与纵托板（6）一端下方连接；

所述楔装台（10）上方竖向设置有上装板（17），且所述上装板（17）一端侧壁设置有第二电机（18），所述上装板（17）另一端侧壁设置有第三套轨（29），且所述第三套轨（29）上套设有第三电机（19），所述第三电机（19）侧壁设置有下装板（20），且所述下装板（20）顶部水平设置有顶穿板（21），所述下装板（20）顶部与顶穿板（21）之间两端均贯穿设置有螺柱（22），所述螺柱（22）上套设有弹簧（23），且所述下装板（20）下方设置有蓄电块（24），所述蓄电块（24）；

所述蓄电块（24）下方设置有第四电机（25），且所述第四电机（25）下方设置有第一液压泵（26），所述第一液压泵（26）下方贯穿设置有电磁杆（27），且所述电磁杆（27）底部垂直设置有长方体形的楔夹板（28），所述楔夹板（28）底部设置有内凹的十字形夹片槽（30）；

所述第一电机（8）、第二电机（18）和第三电机（19）为两端均设置有内壁为圆弧形的凸卡板（31），且所述凸卡板（31）上等间距贯穿设置有若干个滚轮（32），所述第一套轨（9）、第二套轨（11）和第三套轨（29）两端均设置有与凸卡板（31）相匹配的滚槽（33），所述第一电机（8）、第二电机（18）和第三电机（19）均通过凸卡板（31）分别嵌设连接到第一套轨（9）、第二套轨（11）和第三套轨（29）的滚槽（33）中，且滚轮（32）一端与滚槽（33）内壁贴合；

所述储片座（3）上方两端均等间距并排设置有若干个中空的装片槽（34）；

所述托装座（2）顶部水平设置有运件盘（35），且所述托装座（2）底部四角均纵向设置有第二液压泵（36），所述第二液压泵（36）顶部上方贯穿设置有第二液压杆（38），且所述第二液压杆（38）顶部垂直设置有托动杆（37）；

所述运件盘（35）两侧均设置有L形的侧撑板（39），且两个所述侧撑板（39）中均设置有第五电机（43），所述第五电机（43）上套设有滚动带（40），且两个所述侧撑板（39）之间上方摆放有若干个输装架（41）；

若干个所述输装架（41）上均设置有内凹的四个长方形结构的置放槽（42）；

所述防护框（4）顶部设置有翻盖板（44），且所述翻盖板（44）上设置有位置与置放槽（42）相匹配的扣槽（45），所述翻盖板（44）一端设置有第六电机（46）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合装置,其特征在于，所述楔装台（10）与第一电机（8）一端固定连接，且楔装台（10）和第一电机（8）上方一端设置有配动履带（12），所述配动履带（12）上设置有若干个连环（13），且若干个所述连环（13）两两之间均通过转轴（14）套设连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合装置,其特征在于，所述第一电机（8）、第二电机（18）和第三电机（19）均通过滚轮（32）在滚槽（33）中与楔装台（10）和楔夹板（28）均呈活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合装置,其特征在于，所述托动杆（37）顶部设置有长方体形的安放台，且运件盘（35）安装在安放台上，第二液压泵（36）通过第二液压杆（38）与托动杆（37）、且托动杆（37）与安放台和运件盘（35）均呈活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合装置,其特征在于，若干个所述输装架（41）底部两端分别与两个滚动带（40）贴合连接，且第五电机（43）通过滚动带（40）与若干个输装架（41）均呈活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合装置,其特征在于，所述滚动带（40）呈水平设置，且第五电机（43）的长度小于侧撑板（39）的长度。

7.根据权利要求1所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合装置,其特征在于，第六电机（46）与翻盖板（44）转动连接，且翻盖板（44）与输装架（41）呈平行设置。

8.根据权利要求1所述的一种机器人零部件加工用钢片楔合装置,其特征在于，所述楔夹板（28）底部设置有红外传感器，且红外传感器与纵托板（6）内部的PLC控制器通信连接。

9.一种机器人零部件加工用钢片楔合装置的工作方法,其特征在于，该方法具体包括以下步骤：

步骤一：工作人员将需要楔合钢片的机器人零部件摆装到输装架（41）的置放槽（42）中，第二液压泵（36）通过第二液压杆（38）带动工作台（1）和运件盘（35）上下调节活动，若干个输装架（41）均通过四个置放槽（42）载放机器人零部件，运件盘（35）两端的侧撑板（39）通过两个滚动带（40）分别在运件盘（35）底部两端带动运件盘（35）移动；

步骤二：工作台（1）上的第一电机（8）在第一套轨（9）上带动楔装台（10）和楔夹板（28）前后调节移动，楔夹板（28）底部的红外传感器扫描识别储片座（3）的位置，第二电机（18）在第二套轨（11）上带动楔装台（10）和楔夹板（28）左右调节活动至储片座（3）的装片槽（34）正上方，第一液压泵（26）通过电磁杆（27）向下伸动，蓄电块（24）对电磁杆（27）通电，电磁杆（27）通过磁吸力将钢片吸夹到内凹的十字形结构的夹片槽（30）中；

步骤三：随后，第一电机（8）和第二电机（18）分别前后、左右调节钢片移动至置放槽（42）内的机器人零部件正上方，第一液压泵（26）通过电磁杆（27）带动夹片槽（30）向下伸动，将钢片落放到机器人零部件的楔装槽中，第一电机（8）、第二电机（18）、第三电机（19）均通过两端的凸卡板（31）分别嵌设到第一套轨（9）、第二套轨（11）和第三套轨（29）两端的滚槽（33）中，滚轮（32）与滚槽（33）内壁贴合，电机带动滚轮（32）在滚槽（33）中滚动来带动楔装台（10）调节活动，蓄电块（24）对电磁杆（27）断电，夹片槽（30）对钢片停止吸附，随后再通过第一液压泵（26）带动电磁杆（27）和楔夹板（28）快速向下活动，配合第三电机（19）在第三套轨（29）上带动第一液压泵（26）和楔夹板（28）辅助向下压动，来对钢片压装入机器人零部件的楔装槽中，完成对机器人零部件内楔合钢片加工工作，且在楔夹板（28）对机器人零部件进行楔装钢片时，通过防护框（4）上的翻盖板（44）对输装架（41）盖合。