CN105436877B - 一种全自动螺丝锁附机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全自动螺丝锁附机构，底板上装有双滑台机构、流水线机构和螺丝供料机构，流水线机构运输载具，载具上定位有电子产品和待锁附到电子产品上的小零件；双滑台机构上安装有两组定位载具；定位载具将电子产品竖直定位，便于将小零件锁附到电子产品侧壁；机械手机构下部安装有吸头组件，机械手带动吸头组件分别吸取流水线机构上的电子产品和小零件，并将电子产品放置在定位载具上，将小零件装配到电子产品对应位置；所述双滑台机构上的其中一组定位载具在驱动电机驱动作用下，使线性模组滑块带动定位载具运动到锁螺丝机构下方；锁螺丝机构用于锁螺丝；本发明为将小零件锁附到电子产品侧壁上，且采用双工位，可交替进行锁附。

Description

一种全自动螺丝锁附机构

技术领域：

本发明涉及螺丝锁附设备领域，更具体的说是涉及一种全自动螺丝锁附机构。

背景技术：

将小零件锁附到电子产品侧壁，如将按键、排线锁附到手机壳侧壁，需要一种全自动螺丝锁附机构。在给电子产品进行锁附螺丝前，需要将电子产品从主运输线运输至机台内部的流水线机构上。流水线机构采用柔性拼接的方式，通过拼接进料组件、出料组件和多个运输组件，来满足实际的需求。然后机械手机构的吸头组件在机台内部流水线机构上分别吸取产品和小零件，吸盘吸取产品，将产品放入定位载具内并定位，然后吸头吸取小零件，然后装配到产品对应位置上，最后螺丝锁附机构运动到产品待锁附位置，拍照定位锁附位置并将螺丝锁附，此时就需要一种全自动螺丝锁附机构来实现。

发明内容：

本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种全自动螺丝锁附机构，可吸附流水线机构上的电子产品并放置到定位载具上定位，可吸附流水线机构上的小零件并将小零件定位到电子产品上相应位置处，最后通过锁螺丝机构将小零件锁附到电子产品侧壁。

本发明的技术解决措施如下：

一种全自动螺丝锁附机构，包括底板，底板上部后侧安装有双滑台机构，底板上部前侧安装有流水线机构，底板上部右后侧通过螺丝供料支柱安装有螺丝供料机构；流水线机构依次由进料组件、多组运输组件和出料组件拼接在一起的机构，流水线机构运输载具，载具上定位有电子产品和待锁附到电子产品上的小零件；所述双滑台机构上安装有两组定位载具；定位载具将电子产品竖直定位，便于将小零件锁附到电子产品侧壁；同时定位载具的压爪伸入产品内部并下压将小零件压紧定位在电子产品侧壁；还包括机械手机构，所述机械手机构下部安装有吸头组件，机械手带动吸头组件分别吸取流水线机构上的电子产品和小零件，并将电子产品放置在定位载具上，将小零件装配到电子产品对应位置；上CCD机构，所述上CCD机构的上CCD对产品侧壁螺丝孔位置进行拍照定位；下CCD机构，所述下CCD机构的下CCD对机械手机构的吸头组件上的小零件进行拍照定位及位置补正，然后装配到产品对应位置；双滑台机构的双工位共用一组下CCD机构；检测CCD机构，所述双滑台机构上的平台底座上设有槽孔，所述检测CCD机构安装在平台底座上，且位于槽孔位置处上，且检测CCD从平台底座上穿过，检测CCD机构用于拍照定位锁附位置；锁螺丝机构，所述双滑台机构上的其中一组定位载具在驱动电机驱动作用下，使线性模组滑块带动定位载具运动到锁螺丝机构下方；锁螺丝机构的锁附CCD拍照定位螺丝供料机构上分出的螺丝，螺丝批运动到螺丝出料位置吸取螺丝，然后锁螺丝机构运动到产品待锁附位置，检测CCD机构拍照定位锁附位置并将螺丝锁附；锁完螺丝后，检测CCD机构拍照复检锁附结果，检测是否有螺丝漏锁或锁歪状况。

作为优选，所述双滑台机构包括平台底座和滑台驱动机构，所述滑台驱动机构有两组，两组滑台驱动机构分别安装在平台底座上；所述滑台驱动机构包括驱动电机、驱动电机安装板、联轴器、线性模组、线性模组滑块、连接架、安装条、光电传感器和感应片，所述底板上安装有平台底座，平台底座上安装有安装条和线性模组，所述驱动电机安装在驱动电机安装板上，驱动电机通过联轴器与线性模组连接在一起，线性模组上安装有线性模组滑块，线性模组滑块上安装有连接架；所述安装条上安装有光电传感器，连接架的侧部安装有感应片。

作为优选，所述定位载具包括载具底板，载具底板的背部安装有横向夹紧机构和纵向夹紧机构，载具底板上安装有左挡块、下挡块a、下挡块b和吸盘组件；载具底板的后下部安装有固定板，固定板安装在连接架上部；固定板上安装有压爪平推气缸；载具底板的左下角设有凹槽，压爪平推气缸位于凹槽下方，压爪平推气缸的活塞杆前端连接着竖直平推板；竖直平推板的前端通过平推气缸连接块连接着滑轨块；所述滑轨块上安装有两组压爪滑轨，每组压爪滑轨上配合安装有一组压爪滑块；压爪滑轨的左右两侧分别固定有压爪气缸固定座，每个压爪气缸固定座上安装有一组压爪气缸，每组压爪气缸的上端通过压爪气缸接头分别连接着一组压爪滑块连接座，且每组压爪滑块连接座对应安装在压爪滑块上，每组压爪滑块连接座上安装有一组压爪。

作为优选，运输组件包括运输底板，运输底板安装在底板上，运输底板上部前侧安装有运输前侧板，运输底板上部后侧安装有运输后侧板，运输底板下部安装有能把运输底板顶起的顶升机构；所述运输前侧板和运输后侧板之间安装有上层运输驱动装置和下层运输驱动装置，上层运输驱动装置和下层运输驱动装置上分别能运输载具；运输后侧板前侧安装有两组阻挡器安装块，每组阻挡器安装块上通过阻挡器连接块安装有一组卧式阻挡器，且两组卧式阻挡器中一组位于上层运输驱动装置下方，两组卧式阻挡器中另一组位于下层运输驱动装置下方，卧式阻挡器的阻挡气缸动作带动滚轮上升能将载具缓冲阻挡定位；运输前侧板上安装有顶料机构，所述顶料机构的顶料杆位于前、后侧板之间，顶料机构驱动顶料杆能将上层运输驱动装置中的载具上的小零件顶出；所述运输前侧板前侧安装有旋转拨叉机构；所述运输后侧板前侧通过光纤支架安装有能够检测到载具流过的光纤。

作为优选，所述机械手机构包括机械手安装大板、机械手安装竖板、机械手安装小板和机械手，机械手安装大板上设有一槽孔，机械手安装大板上且位于槽孔的前后两侧分别安装有一组机械手安装竖板，两组机械手安装竖板上安装有机械手安装小板，机械手安装小板下部安装有机械手。

作为优选，吸头组件包括机械手连接座，机械手连接座安装在机械手上；机械手连接座下端滑动连有吸头连接板；吸头连接板下端左侧装有吸头a；吸头连接板右侧上部安装有气缸固定板，气缸固定板上安装有气缸，气缸的下端连接有吸盘座，吸盘座上装有多组吸盘。

作为优选，所述上CCD机构包括上相机固定板，所述上相机固定板上安装有上相机滑轨垫块，所述上相机滑轨垫块上安装有上相机滑轨，上相机滑轨上安装有上相机滑块；所述上相机固定板上通过上无杆气缸固定板安装有上无杆气缸，所述上无杆气缸的上移动块和上相机滑块上安装有上CCD安装板；所述上CCD安装板上可调节地安装有上CCD调节板；所述上CCD调节板上通过上CCD固定板安装有上CCD；所述上CCD安装板下部通过上光源支架安装有上光源；所述上相机固定板上部两侧分别安装有上CCD缓冲限位组件。

作为优选，所述下CCD机构包括下相机固定板，所述下相机固定板上安装有下相机滑轨垫块，所述下相机滑轨垫块上安装有下相机滑轨，下相机滑轨上安装有下相机滑块；所述下相机固定板上通过下无杆气缸固定板安装有下无杆气缸，所述下无杆气缸的下移动块和下相机滑块上安装有下CCD连接板，所述下CCD连接板的侧部垂直安装有下CCD安装板，且下CCD连接板与下CCD安装板之间安装有下加强板；所述下CCD安装板上可调节地安装有下CCD调节板；所述下CCD调节板上通过下CCD固定板安装有下CCD；所述下相机固定板上部两侧分别安装有下CCD缓冲限位组件；所述双滑台机构的平台底座上部通过同轴光安装架a安装有同轴光a；所述双滑台机构的平台底座前侧通过同轴光安装架b安装有同轴光b。

作为优选，所述检测CCD机构包括检测CCD水平调节板，检测CCD水平调节板装在平台底座上，检测CCD水平调节板上可调节地装有检测CCD竖直调节板，检测CCD竖直调节板上装有检测CCD安装板，检测CCD安装板上通过检测CCD固定板装有检测CCD；检测CCD竖直调节板上端通过检测同轴光安装架装有检测同轴光。

作为优选，所述锁螺丝机构包括锁附X轴机构、锁附Y轴机构、锁附Z轴机构、电批固定板、电批、相机驱动装置和锁附CCD机构，所述锁附X轴机构上安装有锁附Y轴机构，锁附Y轴机构上安装有锁附Z轴机构；所述锁附Z轴机构的Z轴模组固定板上通过电批固定板安装有电批；所述锁附Z轴机构上安装有驱动锁附CCD机构能够上下运动的相机驱动装置，所述相机驱动装置下端安装有锁附CCD机构。

本发明的有益效果在于：

本发明的定位载具为了便于锁附，电子产品的载具底板设计成竖直放置，同时为了保证锁附过程按键不因为锁附的扭力而导致位置偏斜或损坏，同时对小零件进行了压紧定位设计。本发明的定位载具将电子产品竖直定位，便于将小零件锁附到电子产品侧壁；同时压爪将小零件压紧定位在电子产品侧壁，避免锁附过程产生的扭力导致小零件位置偏斜、锁坏，影响锁附精度和效果。

本发明的运输组件应用于柔性流水线机构上，可以完成电子产品的到位检测、缓冲阻挡定位、顶出放置在载具上的小零件以及运输载具；运输组件分为上下两层运输驱动装置，通过顶升气缸，可以将下层上升，与其他运输组件的上层拼接起来，将载具分流，防止从主运输线上来的载具积压；同时对称设置的上、下两层运输驱动装置，从而使得该运输组件可以左右换向运输，从而使得本发明更加实用。

本发明的吸头组件的机械手连接座上能连接机械手，机械手带动整个吸头组件可吸取产品并将产品运送到载具上，然后机械手带动整个吸头组件可吸取小零件并将小零件放置到产品上相应位置，便于小零件锁附到产品上。本发明用途广，结构简单，使用方便。

本发明为双工位，可交替进行锁附，其中双滑台机构和两组定位载具的双工位共用一组上CCD机构和下CCD机构。在各个机构的配合作用下，将小零件锁附到电子产品侧壁。其实现全自动操作，省时省力，提高效率，提高锁附后产品质量。

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的另一结构示意图；

图3为图1的主视图；图4为图1的左视图；

图5为本发明的双滑台机构和定位载具的结构示意图；

图6为定位载具的结构示意图；图7为图6的左视图；

图8为图6的仰视图；图9为图6的后视图；

图10为本发明的流水线机构的结构示意图；

图11为图10中的运输组件的结构示意图；

图12为图11的主视图；图13为图11的俯视图；

图14为图11的左视图；

图15为图11中的卧式阻挡器的结构示意图；

图16为图15的左视图；图17为图16中A-A剖视图；

图18为本发明的吸头组件的结构示意图；

图19为本发明的上CCD机构的结构示意图；

图20为本发明的下CCD机构的结构示意图之一；

图21为本发明的下CCD机构的结构示意图之二；

图22为本发明的检测CCD机构的结构示意图；

图23为本发明的锁螺丝机构的结构示意图；

图24为图23的左视图。

具体实施方式：

实施例，见附图1～24，一种全自动螺丝锁附机构，包括底板1，底板安装在车间机架上，所述底板上部后侧安装有双滑台机构Ⅰ，所述双滑台机构上安装有两组定位载具Ⅱ。

所述双滑台机构包括平台底座2和滑台驱动机构，所述滑台驱动机构有两组，两组滑台驱动机构分别安装在平台底座上；所述滑台驱动机构包括驱动电机3、驱动电机安装板4、联轴器5、线性模组6、线性模组滑块7、连接架8、安装条9、光电传感器10和感应片11，所述底板上安装有平台底座，平台底座上安装有安装条和线性模组，所述驱动电机安装在驱动电机安装板上，驱动电机通过联轴器与线性模组连接在一起，线性模组上安装有线性模组滑块，线性模组滑块上安装有连接架；所述安装条上安装有光电传感器，连接架的侧部安装有感应片。

每组滑台驱动机构对应一组工位，两组工位可交替作业，提高效率，所述驱动电机驱动使线性模组滑块沿着线性模组移动，从而使连接架带动定位载具在线性模组上移动，所述定位载具的移动距离由光电传感器确定。

所述定位载具包括载具底板12，载具底板的背部安装有横向夹紧机构和纵向夹紧机构，载具底板上安装有左挡块13、下挡块a14、下挡块b15和吸盘组件。

所述载具底板上设有方槽孔，所述吸盘组件包括吸盘支架16、支撑块17和吸盘18，所述支撑块位于方槽孔内，吸盘支架位于支撑块后侧，且吸盘支架固定安装在载具底板背部，支撑块前侧安装有吸盘。

所述横向夹紧机构包括横向气缸固定块19，横向气缸固定块上安装有横向气缸20；所述载具底板的背部设有横向滑轨槽21，横向滑轨槽内安装有横向滑轨，横向滑轨上配合安装有横向滑块；所述横向气缸的活塞杆前端通过横向气缸接头22安装有横向气缸活动块23，且横向气缸活动块安装在横向滑块上；所述横向气缸活动块上安装有横向夹块24。

横向气缸驱动横向气缸活动块沿着横向滑轨运动，横向气缸活动块带动横向夹块横向上运动，可夹紧电子产品或松开电子产品，便于对电子产品夹紧定位。

所述纵向夹紧机构包括纵向气缸固定块25，纵向气缸固定块上安装有纵向气缸26；所述载具底板的背部设有纵向滑轨槽27，纵向滑轨槽内安装有纵向滑轨，纵向滑轨上配合安装有纵向滑块；所述纵向气缸的活塞杆前端通过纵向气缸接头28安装有纵向气缸活动块29，且纵向气缸活动块安装在纵向滑块上；所述纵向气缸活动块上安装有纵向夹块连接块30，纵向夹块连接块的左侧安装有纵向夹块a31，纵向夹块连接块的右侧安装有纵向夹块b32。

纵向气缸驱动纵向气缸活动块沿着纵向滑轨运动，纵向气缸活动块带动纵向夹块a和纵向夹块b在纵向上运动，可夹紧电子产品或松开电子产品，便于对电子产品夹紧定位。

在载具底板上放置电子产品，通过吸盘组件吸住电子产品的背部，通过左挡块、下挡块a和下挡块b对电子产品进行阻挡，并通过横向夹紧机构和纵向夹紧机构将电子产品进行夹紧定位。

所述载具底板的后下部安装有固定板33；所述固定板上安装有压爪平推气缸34；所述载具底板的左下角设有凹槽，压爪平推气缸位于凹槽下方，压爪平推气缸的活塞杆前端连接着竖直平推板35；所述竖直平推板的前端通过平推气缸连接块36连接着滑轨块37；所述滑轨块上安装有两组压爪滑轨38，每组压爪滑轨上配合安装有一组压爪滑块39；所述压爪滑轨的左右两侧分别固定有压爪气缸固定座40，每个压爪气缸固定座上安装有一组压爪气缸41，每组压爪气缸的上端通过压爪气缸接头42分别连接着一组压爪滑块连接座43，且每组压爪滑块连接座对应安装在压爪滑块上，每组压爪滑块连接座上安装有一组压爪44。

所述竖直平推板的上部后侧安装有水平平推板45，所述水平平推板的侧部安装有感应片46；所述载具底板的背部通过光电传感器固定架47安装有光电传感器48，压爪平推气缸驱动竖直平推板进行平移，平移的距离可通过光电传感器确定。所述载具底板与固定板之间通过加强板加强固定。

所述定位载具将电子产品竖直定位，便于将小零件锁附到电子产品侧壁；同时定位载具的压爪伸入产品内部并下压将小零件压紧定位在电子产品侧壁；将电子产品放置在载具底板上，通过吸盘组件吸住电子产品的背部，通过左挡块、下挡块a和下挡块b对电子产品进行阻挡，然后横向、纵向气缸分别动作带动横向、纵向夹块将电子产品夹紧定位；然后压爪平推气缸驱动竖直平推板进行平移，竖直平推板平移最终带动压爪伸进电子产品内，压爪气缸动作带动压爪运动，将小零件压紧在电子产品侧壁待组装位置。

所述底板上部前侧安装有流水线机构Ⅲ，底板上部右后侧通过螺丝供料支柱安装有螺丝供料机构Ⅳ；螺丝供料机构有三组，可供应不同规格大小的螺丝。

所述流水线机构依次由进料组件49、多组运输组件50和出料组件51拼接在一起的机构，流水线机构运输载具，载具上定位有电子产品和待锁附到电子产品上的小零件；进料组件和出料组件的结构相同，进料组件由进料驱动装置驱动进料皮带转动，进料皮带上放置载具，便于将载具运送到运输组件上；出料组件由出料驱动装置驱动出料皮带转动，出料皮带上放置载具，便于将载具运送出流水线。

所述运输组件包括运输底板52，运输底板安装在底板上，所述运输底板上部前侧安装有前侧板53，运输底板上部后侧安装有后侧板54，所述运输底板下部安装有能把运输底板顶起的顶升机构，所述顶升机构包括顶升气缸安装板55、顶升气缸56、顶升气缸侧板57、顶升气缸浮动接头58、导向轴59、导向轴固定板60、直线轴承61和直线轴承固定板62，所述顶升气缸侧板安装在运输底板底部，顶升气缸安装板安装在顶升气缸侧板下部，顶升气缸安装在顶升气缸安装板上；所述运输底板底部安装有四组导向轴，所述直线轴承固定板位于运输底板下方，所述直线轴承固定板上安装有四组直线轴承，且四组导向轴分别从相应的直线轴承上穿过，所述四组导向轴下端分别安装在导向轴固定板上。所述导向轴固定板上设有方形槽孔，且顶升气缸能够从方形槽孔处穿过。

所述前侧板和后侧板之间安装有上层运输驱动装置和下层运输驱动装置，上层运输驱动装置和下层运输驱动装置上分别能运输载具；所述上层运输驱动装置和下层运输驱动装置的结构完全相同，但上层运输驱动装置和下层运输驱动装置能够实现同向运输或左右换向运输。

所述上层运输驱动装置包括驱动电机63、主动轴64、主动轮65、从动轮66、同步轮67和输送带68，所述驱动电机安装在后侧板背部，驱动电机的主轴连接着主动轴，且主动轴穿过前侧板，并通过轴承安装在前侧板上，所述主动轴上安装有主动轮和同步轮，所述前侧板和后侧板内侧右部分别通过从动轴安装有从动轮，主动轮与从动轮、同步轮与从动轮之间分别安装有一组输送带，两组输送带上放置载具。

所述后侧板前侧安装有两组阻挡器安装块69，每组阻挡器安装块上通过阻挡器连接块70安装有一组卧式阻挡器，且两组卧式阻挡器中一组位于上层运输驱动装置下方，两组卧式阻挡器中另一组位于下层运输驱动装置下方，卧式阻挡器的阻挡气缸动作带动滚轮上升能将载具缓冲阻挡定位；所述卧式阻挡器包括阻挡气缸底板71、阻挡气缸72、阻挡气缸接头73、缓冲器固定座74、缓冲器75、阻挡滑块固定块76、阻挡滑块77、阻挡滑轨78、滑动套筒79、滑动导杆80、、滚轮座81和滚轮82，所述阻挡气缸安装在阻挡气缸底板上，所述阻挡气缸的活塞杆上端通过阻挡气缸接头连接着缓冲器固定座；所述缓冲器固定座上部为圆筒形结构，缓冲器固定座下部设有两组与圆筒形结构一体成型的支腿；所述阻挡气缸底板上部左右两侧分别安装有阻挡滑块固定块，每组阻挡滑块固定块内侧安装有一组阻挡滑块，每组支腿的外侧分别安装有阻挡滑轨，且每组阻挡滑轨分别与相应的阻挡滑块配合安装在一起；所述缓冲器固定座上部的圆筒形结构内部右端连接有缓冲器，圆筒形结构内部左端通过滑动套筒连接有滑动导杆，缓冲器与滑动导杆连接在一起，且滑动导杆的左部露出在缓冲器固定座外，滑动导杆的中部通过防转销83与缓冲器固定座连接在一起，防止滑动导杆自转；所述滑动导杆的左端安装有滚轮座，滚轮座上通过销轴安装有滚轮。

所述前侧板上安装有顶料机构，所述顶料机构包括顶料滑块固定板84、气缸固定板85、顶料气缸86、顶料气缸连接块87，顶料滑轨88、顶料滑块89、顶料杆座安装板90、顶料杆座91和顶料杆92，所述滑块固定板安装在前侧板外侧，所述滑块固定板上安装有顶料滑块，所述上配合安装有顶料滑块顶料滑轨，所述滑块固定板下部通过气缸固定板安装有顶料气缸，顶料气缸上安装有顶料气缸连接块，且顶料气缸连接块固定在顶料滑轨上；所述顶料气缸连接块上端安装有顶料杆座安装板，且顶料杆座安装板穿过前侧板伸入到前、后侧板之间；所述顶料杆座安装板上安装有顶料杆座，顶料杆座上安装有顶料杆。

所述顶料气缸连接块为L型结构，L型结构的内侧安装有顶料滑轨，顶料气缸连接块上部安装有顶料杆座安装板。所述顶料机构的顶料杆位于前、后侧板之间，顶料机构驱动顶料杆能将上层运输驱动装置中的载具上的小零件顶出。

所述前侧板前侧安装有旋转拨叉机构；所述旋转拨叉机构包括旋转气缸安装座93、旋转气缸94和拨叉95，所述旋转气缸安装座安装在前侧板前侧，所述旋转气缸安装座上安装有旋转气缸，所述旋转气缸的旋转轴上安装有拨叉，当检测到载具上的产品不合格时，旋转气缸动作，将拨叉从流水线外旋转到流水线内，机械手动作并配合拨叉将不合格品拨离流水线。所述后侧板前侧通过光纤支架96安装有能够检测到载具流过的光纤97。

所述前、后侧板上且位于上层运输驱动装置和下层运输驱动装置的前后侧分别通过转轴98安装有滚轮99，滚轮便于载具流进或流出上层运输驱动装置或下层运输驱动装置。

本发明还包括机械手机构Ⅴ，所述机械手机构包括机械手安装大板100、机械手安装竖板101、机械手安装小板102和机械手103，机械手安装大板和机械手安装小板分别安装在车间机架上；所述机械手安装大板上设有一槽孔，机械手安装大板上且位于槽孔的前后两侧分别安装有一组机械手安装竖板，两组机械手安装竖板上安装有机械手安装小板，机械手安装小板下部安装有机械手。

所述机械手机构下部安装有吸头组件Ⅵ，所述吸头组件包括机械手连接座104，所述机械手连接座上能连接机械手，机械手带动整个吸头组件到所需要的位置吸附产品或小零件。

所述机械手连接座下端滑动连接有吸头连接板105；所述机械手连接座下部安装有滑轨106，滑轨上配合安装有滑块107，滑块上安装有滑块固定座108，滑块固定座安装在吸头连接板上。在吸附产品或放置产品时，弹簧、滑轨和滑块起到缓冲的作用，防止吸头a硬性接触小零件，或者吸盘硬性接触电子产品，保护小零件或电子产品。

所述吸头连接板下端左侧安装有吸头a109；所述吸头连接板右侧上部安装有气缸固定板110，气缸固定板上安装有气缸111，所述气缸的下端连接有吸盘座112，所述吸盘座上安装有四组吸盘113，四组吸盘对称布置在吸盘座上。所述机械手连接座与滑块固定座之间连接有弹簧114，弹簧与滑轨和滑块一起起到缓冲的作用。机械手带动吸头组件分别吸取流水线机构上的电子产品和小零件，并将电子产品放置在定位载具上，将小零件装配到电子产品对应位置。

本发明还包括上CCD机构Ⅶ，所述上CCD机构包括上相机固定板115，上相机固定板安装在车间机架上；所述上相机固定板上安装有上相机滑轨垫块116，所述上相机滑轨垫块上安装有上相机滑轨117，上相机滑轨上安装有上相机滑块118；所述上相机固定板上通过上无杆气缸固定板119安装有上无杆气缸120，所述上无杆气缸的上移动块和上相机滑块上安装有上CCD安装板121；所述上CCD安装板上可调节地安装有上CCD调节板122；所述上CCD调节板上通过上CCD固定板123安装有上CCD124；所述上CCD安装板下部通过上光源支架125安装有上光源126；所述上相机固定板上部两侧分别安装有上CCD缓冲限位组件127，上CCD缓冲限位组件包括缓冲器、限位螺钉和限位缓冲固定块，限位缓冲固定块固定在上相机固定板上，缓冲器和限位螺钉分别安装在限位缓冲固定块上，且上移动块可先接触缓冲器进行缓冲，然后再接触限位螺钉进行限位。所述上CCD机构的上CCD对产品侧壁螺丝孔位置进行拍照定位。

本发明还包括下CCD机构Ⅷ，所述下CCD机构包括下相机固定板128，下相机固定板安装在底板上，所述下相机固定板上安装有下相机滑轨垫块129，所述下相机滑轨垫块上安装有下相机滑轨130，下相机滑轨上安装有下相机滑块131；所述下相机固定板上通过下无杆气缸固定板132安装有下无杆气缸133，所述下无杆气缸的下移动块和下相机滑块上安装有下CCD连接板134，所述下CCD连接板的侧部垂直安装有下CCD安装板135，且下CCD连接板与下CCD安装板之间安装有下加强板；所述下CCD安装板上可调节地安装有下CCD调节板136；所述下CCD调节板上通过下CCD固定板137安装有下CCD138；所述下相机固定板上部两侧分别安装有下CCD缓冲限位组件139；所述双滑台机构的平台底座上部通过同轴光安装架a140安装有同轴光a141；所述双滑台机构的平台底座前侧通过同轴光安装架b142安装有同轴光b143。

本发明采用双工位，可交替进行锁附，其中双工位共用一组上CCD机构和下CCD机构。

所述下CCD机构的下CCD对机械手机构的吸头组件上的小零件进行拍照定位及位置补正，然后装配到产品对应位置；所述双滑台机构的双工位共用一组下CCD机构。

本发明还包括检测CCD机构Ⅸ，所述双滑台机构上的平台底座上设有槽孔，所述检测CCD机构安装在平台底座上，且位于槽孔位置处上，且检测CCD从平台底座上穿过。所述检测CCD机构包括检测CCD水平调节板144，检测CCD水平调节板安装在平台底座上，所述检测CCD水平调节板上可调节地安装有检测CCD竖直调节板145，检测CCD竖直调节板上安装有检测CCD安装板146，检测CCD安装板上通过检测CCD固定板147安装有检测CCD148；所述检测CCD竖直调节板上端通过检测同轴光安装架149安装有检测同轴光150。检测CCD机构用于拍照定位锁附位置。

本发明还包括锁螺丝机构Ⅹ，包括锁附X轴机构151、锁附Y轴机构152、锁附Z轴机构153、电批固定板154、电批155、相机驱动装置和锁附CCD机构，所述锁附X轴机构安装在车间机架上，所述锁附X轴机构上安装有锁附Y轴机构，锁附Y轴机构上安装有锁附Z轴机构；所述锁附Z轴机构的Z轴模组固定板上通过电批固定板安装有电批；所述锁附Z轴机构上安装有驱动锁附CCD机构能够上下运动的相机驱动装置，所述相机驱动装置下端安装有锁附CCD机构。

所述相机驱动装置包括相机驱动气缸156、相机驱动气缸支架157、相机驱动气缸接头158、相机气缸连接板159、相机滑动板160、相机滑块161、相机滑轨162和相机滑轨固定板163，所述相机滑轨固定板安装在车间机架上，所述相机滑轨固定板上安装有相机滑轨，相机滑轨上配合安装有相机滑块，所述相机滑块安装在相机滑动板上；所述相机驱动气缸支架安装在Z轴机构的Z轴模组固定板背部，相机驱动气缸支架上安装有相机驱动气缸，相机驱动气缸的下端通过相机驱动气缸接头连接着相机气缸连接板，且相机气缸连接板下端连接着相机滑动板；

所述锁附CCD机构包括锁附CCD调节板164、锁附CCD165、锁附光源固定架166、锁附光源调节架167和锁附环形光源168，所述锁附CCD调节板安装在相机滑动板上；所述锁附CCD调节板上安装有锁附CCD；所述相机滑动板的下端安装有锁附光源固定架，锁附光源固定架下部安装有锁附光源调节架，锁附光源调节架上安装有锁附环形光源，且锁附环形光源与锁附CCD同轴安装。

本发明工作原理：机械手机构上的吸头组件在机台内部流水线机构上分别吸取产品和小零件，其中吸盘吸取产品，吸头吸取小零件；吸头组件先吸取产品，机械手机构将产品放入定位载具内，定位载具通过吸盘组件吸住电子产品的背部，通过左挡块、下挡块a和下挡块b对电子产品进行阻挡，然后横向、纵向气缸分别动作带动横向、纵向夹块将电子产品夹紧定位；上CCD机构的上CCD对产品侧壁螺丝孔位置进行拍照定位；然后吸头组件再吸取小零件，下CCD机构的下CCD对机械手机构的吸头a上的小零件进行拍照定位及位置补正，然后将小零件装配到产品对应位置；在机械手机构的吸头a将小零件安装到位后，然后定位载具的压爪平推气缸驱动竖直平推板进行平移，竖直平推板平移最终带动压爪伸进电子产品内，压爪气缸动作带动压爪运动，将小零件压紧在电子产品侧壁待组装位置；双滑台机构的其中一组驱动电机驱动线性模组滑块在线性模组上运动，带动定位载具运动到锁螺丝机构下方；锁螺丝机构的锁附CCD拍照定位螺丝供料机构上分出的螺丝，检测螺丝合格后，螺丝批运动到螺丝出料位置吸取螺丝，然后锁螺丝机构运动到产品待锁附位置，检测CCD机构的检测CCD拍照定位锁附位置并将螺丝锁附；锁完所有的螺丝后，检测CCD拍照复检锁附结果，检测是否有螺丝漏锁、锁歪等状况。本发明为双工位，可交替进行锁附，其中双滑台机构和两组定位载具的双工位共用一组上CCD机构和下CCD机构。

上述实施例是对本发明进行的具体描述，只是对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种全自动螺丝锁附机构，包括底板，所述底板上部后侧安装有双滑台机构，所述底板上部前侧安装有流水线机构，底板上部右后侧通过螺丝供料支柱安装有螺丝供料机构，其特征在于：

所述流水线机构依次由进料组件、多组运输组件和出料组件拼接在一起的机构，流水线机构运输载具，载具上定位有电子产品和待锁附到电子产品上的小零件；

所述双滑台机构上安装有两组定位载具；所述定位载具将电子产品竖直定位，便于将小零件锁附到电子产品侧壁；同时定位载具的压爪伸入产品内部并下压将小零件压紧定位在电子产品侧壁；

还包括机械手机构，所述机械手机构下部安装有吸头组件，机械手带动吸头组件分别吸取流水线机构上的电子产品和小零件，并将电子产品放置在定位载具上，将小零件装配到电子产品对应位置；

上CCD机构，所述上CCD机构的上CCD对产品侧壁螺丝孔位置进行拍照定位；

下CCD机构，所述下CCD机构的下CCD对机械手机构的吸头组件上的小零件进行拍照定位及位置补正，然后装配到产品对应位置；所述双滑台机构的双工位共用一组下CCD机构；

检测CCD机构，所述双滑台机构上的平台底座上设有槽孔，所述检测CCD机构安装在平台底座上，且位于槽孔位置处上，且检测CCD从平台底座上穿过，检测CCD机构用于拍照定位锁附位置；

锁螺丝机构，所述双滑台机构上的其中一组定位载具在驱动电机驱动作用下，使线性模组滑块带动定位载具运动到锁螺丝机构下方；锁螺丝机构的锁附CCD拍照定位螺丝供料机构上分出的螺丝，螺丝批运动到螺丝出料位置吸取螺丝，然后锁螺丝机构运动到产品待锁附位置，检测CCD机构拍照定位锁附位置并将螺丝锁附；锁完螺丝后，检测CCD机构拍照复检锁附结果，检测是否有螺丝漏锁或锁歪状况；

所述运输组件包括运输底板，运输底板安装在底板上，所述运输底板上部前侧安装有运输前侧板，运输底板上部后侧安装有运输后侧板，所述运输底板下部安装有能把运输底板顶起的顶升机构；所述运输前侧板和运输后侧板之间安装有上层运输驱动装置和下层运输驱动装置，上层运输驱动装置和下层运输驱动装置上分别能运输载具；所述运输后侧板前侧安装有两组阻挡器安装块，每组阻挡器安装块上通过阻挡器连接块安装有一组卧式阻挡器，且两组卧式阻挡器中一组位于上层运输驱动装置下方，两组卧式阻挡器中另一组位于下层运输驱动装置下方，卧式阻挡器的阻挡气缸动作带动滚轮上升能将载具缓冲阻挡定位；所述运输前侧板上安装有顶料机构，所述顶料机构的顶料杆位于前、后侧板之间，顶料机构驱动顶料杆能将上层运输驱动装置中的载具上的小零件顶出；所述运输前侧板前侧安装有旋转拨叉机构；所述运输后侧板前侧通过光纤支架安装有能够检测到载具流过的光纤。

2.根据权利要求1所述的一种全自动螺丝锁附机构，其特征在于：所述双滑台机构包括平台底座和滑台驱动机构，所述滑台驱动机构有两组，两组滑台驱动机构分别安装在平台底座上；所述滑台驱动机构包括驱动电机、驱动电机安装板、联轴器、线性模组、线性模组滑块、连接架、安装条、光电传感器和感应片，所述底板上安装有平台底座，平台底座上安装有安装条和线性模组，所述驱动电机安装在驱动电机安装板上，驱动电机通过联轴器与线性模组连接在一起，线性模组上安装有线性模组滑块，线性模组滑块上安装有连接架；所述安装条上安装有光电传感器，连接架的侧部安装有感应片。

3.根据权利要求2所述的一种全自动螺丝锁附机构，其特征在于：所述定位载具包括载具底板，载具底板的背部安装有横向夹紧机构和纵向夹紧机构，载具底板上安装有左挡块、下挡块a、下挡块b和吸盘组件；所述载具底板的后下部安装有固定板，固定板安装在连接架上部；所述固定板上安装有压爪平推气缸；所述载具底板的左下角设有凹槽，压爪平推气缸位于凹槽下方，压爪平推气缸的活塞杆前端连接着竖直平推板；所述竖直平推板的前端通过平推气缸连接块连接着滑轨块；所述滑轨块上安装有两组压爪滑轨，每组压爪滑轨上配合安装有一组压爪滑块；所述压爪滑轨的左右两侧分别固定有压爪气缸固定座，每个压爪气缸固定座上安装有一组压爪气缸，每组压爪气缸的上端通过压爪气缸接头分别连接着一组压爪滑块连接座，且每组压爪滑块连接座对应安装在压爪滑块上，每组压爪滑块连接座上安装有一组压爪。

4.根据权利要求1所述的一种全自动螺丝锁附机构，其特征在于：所述机械手机构包括机械手安装大板、机械手安装竖板、机械手安装小板和机械手，所述机械手安装大板上设有一槽孔，机械手安装大板上且位于槽孔的前后两侧分别安装有一组机械手安装竖板，两组机械手安装竖板上安装有机械手安装小板，机械手安装小板下部安装有机械手。

5.根据权利要求4所述的一种全自动螺丝锁附机构，其特征在于：所述吸头组件包括机械手连接座，机械手连接座安装在机械手上；所述机械手连接座下端滑动连接有吸头连接板；所述吸头连接板下端左侧安装有吸头a；所述吸头连接板右侧上部安装有气缸固定板，气缸固定板上安装有气缸，所述气缸的下端连接有吸盘座，所述吸盘座上安装有多组吸盘。

6.根据权利要求1所述的一种全自动螺丝锁附机构，其特征在于：所述上CCD机构包括上相机固定板，所述上相机固定板上安装有上相机滑轨垫块，所述上相机滑轨垫块上安装有上相机滑轨，上相机滑轨上安装有上相机滑块；所述上相机固定板上通过上无杆气缸固定板安装有上无杆气缸，所述上无杆气缸的上移动块和上相机滑块上安装有上CCD安装板；所述上CCD安装板上可调节地安装有上CCD调节板；所述上CCD调节板上通过上CCD固定板安装有上CCD；所述上CCD安装板下部通过上光源支架安装有上光源；所述上相机固定板上部两侧分别安装有上CCD缓冲限位组件。

7.根据权利要求2所述的一种全自动螺丝锁附机构，其特征在于：所述下CCD机构包括下相机固定板，所述下相机固定板上安装有下相机滑轨垫块，所述下相机滑轨垫块上安装有下相机滑轨，下相机滑轨上安装有下相机滑块；所述下相机固定板上通过下无杆气缸固定板安装有下无杆气缸，所述下无杆气缸的下移动块和下相机滑块上安装有下CCD连接板，所述下CCD连接板的侧部垂直安装有下CCD安装板，且下CCD连接板与下CCD安装板之间安装有下加强板；所述下CCD安装板上可调节地安装有下CCD调节板；所述下CCD调节板上通过下CCD固定板安装有下CCD；所述下相机固定板上部两侧分别安装有下CCD缓冲限位组件；所述双滑台机构的平台底座上部通过同轴光安装架a安装有同轴光a；所述双滑台机构的平台底座前侧通过同轴光安装架b安装有同轴光b。

8.根据权利要求2所述的一种全自动螺丝锁附机构，其特征在于：所述检测CCD机构包括检测CCD水平调节板，检测CCD水平调节板安装在平台底座上，所述检测CCD水平调节板上可调节地安装有检测CCD竖直调节板，检测CCD竖直调节板上安装有检测CCD安装板，检测CCD安装板上通过检测CCD固定板安装有检测CCD；所述检测CCD竖直调节板上端通过检测同轴光安装架安装有检测同轴光。

9.根据权利要求1所述的一种全自动螺丝锁附机构，其特征在于：所述锁螺丝机构包括锁附X轴机构、锁附Y轴机构、锁附Z轴机构、电批固定板、电批、相机驱动装置和锁附CCD机构，所述锁附X轴机构上安装有锁附Y轴机构，锁附Y轴机构上安装有锁附Z轴机构；所述锁附Z轴机构的Z轴模组固定板上通过电批固定板安装有电批；所述锁附Z轴机构上安装有驱动锁附CCD机构能够上下运动的相机驱动装置，所述相机驱动装置下端安装有锁附CCD机构。