CN110315329B - 一种双头螺柱自动拧紧装置及汽车发动机双头螺柱装配线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双头螺柱自动拧紧装置，包括机器臂；拧紧装置，其固设于机械臂，附随机械臂运动在双头螺栓夹取工位以及拧紧工位切换，拧紧装置包括至少两个并排布置拧紧电轴、双头螺柱夹紧套筒以及拧紧电轴相对位置调节机构，双头螺柱夹紧套筒连接于拧紧电轴的输出端，至少一个拧紧电轴固设于拧紧电轴相对位置调节机构的输出端，且借助拧紧电轴相对位置调节机构的输出端的往复移动该拧紧电轴进行平移，改变相邻拧紧电轴的间距；还包括双头螺柱装配线，包括输送线，阻挡器，位于双头螺柱拧紧工位，阻挡发动机继续沿输送线移动；顶升机构，在阻挡器阻挡发动机后将发动机竖直托起，迫使其与输送线脱离；压紧机构，下压将发动机夹持定位。

Description

一种双头螺柱自动拧紧装置及汽车发动机双头螺柱装配线

技术领域

本发明属于汽车发动机装配线专机技术领域，具体地说是涉及一种双头螺柱自动拧紧装置及汽车发动机双头螺柱装配线。

背景技术

双头螺柱是指两端均有螺纹的圆柱形紧固件，广泛应用于电力、化工、炼油、阀门、铁路、桥梁、钢构、汽摩配件、机械、锅炉钢结构、吊塔、大跨度钢结构和大型建筑等。双头螺柱联结是将双头螺柱一头拧入被联结件之一的螺孔，另一头穿过另一被联结件通孔，然后套上垫圈，拧紧螺母。

目前发动机排气歧管的双头螺柱拧紧99％以上都是人工使用手持式拧紧轴+ 套筒进行拧紧，目前结构是拧紧轴加拧紧套筒，正转拧紧，反转退出套筒，此过程效率低，还会损坏螺栓表面结构。

此外，现有的双头螺柱的装配，需要借助专门的工具才能完成，通常采用的双头螺柱拧紧器是依靠外力转动螺套，将双头螺柱的尾端旋入螺套，再通过螺套内的顶杠与双头螺柱端面接触而产生的顶紧力将其首端旋入基体中，最后通过反向旋转力将螺套从双头螺柱上旋下。

申请号为CN201320642283.0公开了一种双头螺柱及螺母的自动拧紧装置，包括弓形支座、安装于支座上部的丝杠和横向导轨、与丝杠连接的电机、与横向导轨垂直分布的纵向导轨、位于纵向导轨上部的拧紧汽缸、抬起装置、支撑爪，拧紧汽缸的汽缸轴通过连接件与拧紧机构连接；拧紧机构的驱动杆与拧紧头连接。该实用新型一种双头螺柱及螺母的自动拧紧装置用于细长工件上有规律分布的批量双头螺柱或螺母的自动拧紧，既保证了拧紧系统的可靠性、精度及抗干扰能力，还可以提高拧紧的一致性和拧紧效率，但是其存在的问题是工作模式单一，无法满足汽车生产线装配的要求。

为了能更经济实用的实现多种机型混线生产及提高装配质量，现研发一种可进行多机型、柔性拧紧装配线双头螺柱自动拧紧设备。

发明内容

本发明的目的是提供一种双头螺柱自动拧紧装置及汽车发动机双头螺柱装配线，其可进行多机型、柔性拧紧装配线双头螺柱自动拧紧，提升整线自动化率，减少人工，提升节拍及提高拧紧质量。

为解决上述技术问题，本发明的目的是这样实现的：

一种双头螺柱自动拧紧装置，包括

机器臂；

拧紧装置，其固设于机械臂，附随机械臂运动在双头螺栓夹取工位以及拧紧工位切换，拧紧装置包括至少两个并排布置拧紧电轴、双头螺柱夹紧套筒以及拧紧电轴相对位置调节机构，所述双头螺柱夹紧套筒连接于拧紧电轴的输出端，至少一个拧紧电轴固设于拧紧电轴相对位置调节机构的输出端，且借助拧紧电轴相对位置调节机构的输出端的往复移动该拧紧电轴进行平移，改变相邻拧紧电轴的间距。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述拧紧电轴的输出端借助一过渡杆与所述双头螺柱夹紧套筒连接传递扭矩。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：还包括双头螺柱夹紧套筒稳定组件，其向所述双头螺柱夹紧套筒以及过渡杆提供径向支撑并对其二者的轴向往复移动导向。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述双头螺柱夹紧套筒稳定组件包含支撑套，所述支撑套罩设于所述过渡杆以及双头螺柱夹紧套筒外，且与拧紧电轴的固定座固定连接，所述支撑套内固设有轴承以及支撑环，所述轴承套设于过渡杆且轴承的内圈与过渡杆外周面间隙配合，所述支撑环套设于双头螺柱夹紧套筒且支撑环的内圈与双头螺柱夹紧套筒外周面间隙配合。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述双头螺柱夹紧套筒为Titan双头螺栓套筒。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述拧紧电轴数量为两个，其中一个拧紧电轴固定，另一拧紧电轴固设于拧紧电轴相对位置调节机构的输出端。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：一种基于双头螺柱自动拧紧装置的汽车发动机双头螺柱装配线，还包括

输送线，输送发动机在各个工位切换；

阻挡器，位于双头螺柱拧紧工位，阻挡发动机继续沿输送线移动；

顶升机构，所述阻挡器位于顶升机构后端，在阻挡器阻挡发动机后将发动机竖直托起，迫使其与输送线脱离；

压紧机构，位于所述顶升机构正上方，在顶升机构将发动机竖直托起时其竖直下压将发动机夹持定位；

所述双头螺柱自动拧紧装置位于双头螺柱拧紧工位相适配的位置，以使拧紧装置附随机械臂运动切换至拧紧工位时将双头螺柱顺畅的与发动机组装。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述阻挡器包含直线往复运动机构以及阻挡部，阻挡部附随直线往复运动机构输出端的运动在放行工位以及阻挡工位切换。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述顶升机构包含顶升直线往复运动机构、固设于顶升直线往复运动机构输出端的顶升板，顶升板附随顶升直线往复运动机构输出端的运动在顶升工位和下落工位切换。

在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案：所述发动机固放与一托盘上，所述顶升板上端面固设有多个定位销，所述托盘的底面具有与所述定位销相适配的定位窝。

本发明相比现有技术突出且有益的技术效果是：1、双头螺柱自动拧紧装置装配双头螺柱压紧力平稳、不伤双头螺柱的螺纹。

2、基于双头螺柱自动拧紧装置的汽车发动机双头螺柱装配线可以大幅提升整线自动化率，减少人工，提升节拍及提高拧紧质量。

附图说明

图1是装配线整体结构立体示意图；

图2是装配线整体结构正视图；

图3是装配线整体结构俯视图；

图4是拧紧装置正视图；

图5是拧紧装置立体示意图；

图6是双头螺柱夹紧套筒稳定组件结构示意图；

图7是双头螺柱夹紧套筒稳定组件另一角度结构示意图；

图8是局部放大图；

图9是顶升机构立体示意图；

图10是顶升机构俯视图；

图11是顶升机构主视图；

图12是顶升机构左视图；

图13是阻挡器正视图；

图14是阻挡器俯视图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于已给出的实施例，本领域普通技术人员在未做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

见图4-5，一种双头螺柱自动拧紧装置，包括

机器臂100，机器臂优选为日本FANUC公司生产，型号为FANUC-220ic的机器人，其可以通过数控系统的设定，按照指定路径移动，实现带动拧紧装置在多个工位进行切换；

拧紧装置200，其固设于机械臂100的输出端110，拧紧装置附随机械臂输出端运动在双头螺栓夹取工位以及拧紧工位切换，拧紧装置200包括至少两个并排布置拧紧电轴220、双头螺柱夹紧套筒224以及拧紧电轴相对位置调节机构 230，双头螺柱夹紧套筒224与拧紧电轴数量相应，每个双头螺柱夹紧套筒均连接于相应的拧紧电轴221的输出端，至少一个拧紧电轴固设于拧紧电轴相对位置调节机构的输出端，且借助拧紧电轴相对位置调节机构的输出端的往复移动该拧紧电轴进行平移，改变相邻拧紧电轴的间距。

本实施例优选拧紧电轴220数量为两个，其中一个拧紧电轴固定，另一拧紧电轴固设于拧紧电轴相对位置调节机构230的输出端。具体的，拧紧装置200 还包括安装座210，本实施例中拧紧电轴相对位置调节机构230包括伺服电机 231、丝杆螺母副232以及滑台234，丝杆螺母副的丝杆借助联轴器233与伺服电机231的输出轴连接，丝杆螺母副232的螺母与滑台234固定连接，滑台活动安装于安装座，一个拧紧电轴固定连接与安装座210，另一个拧紧电轴固定安装于滑台234，那么在伺服电机带动丝杆转动时，螺母便可沿着丝杆轴向移动，从而实现带动滑台以及固设于滑台的拧紧电轴平行移动，从而改变两个拧紧电轴之间的距离，实现变距，从而可以根据不同的双头螺柱安装位置进行适应性调节。优选的，为了使滑台滑动更加顺畅，阻力更小，本实施例中滑台与安装座之间设置有滑轨240，其包括固设于安装座的导轨241以及固设于滑轨底面的滑块242，滑块与导轨相适配，从而在滑块滑动的过程中，滑轨起到导向以及减小摩擦的作用，同时还进一步的提高拧紧电轴的结构稳定性。

当然，也可以将设置为两个拧紧电轴均为活动，丝杆螺母副包含两个螺母，且两个螺母互为反向螺纹，并且每个螺母均对应有一个滑台，每个拧紧电轴分别固设于两个滑台，设置好两个滑台的初始位置，那么在伺服电机带动丝杆转动的时候，就可以实现两个拧紧电轴同时相向或者相背运动，实现其相对距离的调节。此时由于丝杆转动，两个拧紧电轴是同时移动相同的距离，累加后的位移距离是单个拧紧电轴的两倍，那么需要对伺服电机的转动圈数与两个拧紧电轴的距离进行适应性的调整。

见图6-8，本实施例优选双头螺柱夹紧套筒224为TITAN双头螺栓套筒，采用美国TITAN品牌的TITAN双头螺栓套筒作为本申请的双头螺柱夹紧套筒，紧固不伤螺牙的保证，可以实现非回旋式快速释放双楼螺栓，非回旋式的释放螺栓避免了释放双头螺栓时对螺栓的螺纹表面造成伤害，并且采用筒式设计，维护方便、迅速；但因新型Titan套筒连接方头为英制尺寸，故需要增加一个过渡转换组件用于拧紧电轴输出端与TITAN双头螺栓套筒连接，故而本实施例中拧紧电轴的输出端2211借助一过渡杆223与TITAN双头螺栓套筒连接传递扭矩。

具体的，拧紧电轴的输出端包括输出轴227，输出轴前段2271为外四方结构，输出轴后端2272也为外四方结构，拧紧电轴输出轴具有一与输出轴后端2272 相配合的内四方槽，输出轴后端2272插入到内四方槽内，输出轴227外部罩设有一导向套228，导向套228与输出轴227同轴，导向套前端2282具有一与输出轴外径间隙配合的导向孔2281，导向套后端2283固设于拧紧电轴的外壳体，输出轴轴身具有一环形限位凸起2275，环形限位凸起的外径大于导向孔2281的内径，输出轴227还套设有一弹簧229，弹簧一端抵靠于导向套前端2282外端部，另一端抵压于过渡杆223的后端，过渡杆后端具有与输出轴前端2271相适配的内四方槽，输出轴前端2271插入到该内四方槽内，一锁紧销2273径向穿过过渡杆以及输出轴前端2271后将二者固定(轴向限位)，过渡杆的前端具有与TITAN双头螺栓套筒的驱动端相适配的卡接头2231，该卡接头2231嵌入TITAN双头螺栓套筒的驱动端，并且该驱动端沿径向开设有一用于插设锁紧销 2232的销孔，卡接头2231开设有与该销孔相应的销孔，锁紧销2232依次穿入驱动端和卡接头的销孔将二者销接，进行轴向限位；此外，为了防止锁紧销脱出，还设有一弹性抱箍2241，在驱动端外周面具有一环形凹槽，且销孔的开口位于该环形凹槽的槽底，弹性抱箍2241位于该环形凹槽内，将锁紧销限位在销孔内。由此，在TITAN双头螺栓套筒未受到指向拧紧电轴方向的推力时，弹簧 229保持将输出轴227以及过渡杆223、TITAN双头螺栓套筒224背离拧紧电轴方向弹压，环形限位凸起2275抵靠于导向孔2281的内端面，在机器臂带动拧紧装置移动到双头螺栓夹取工位时，会施加一定的推力使双头螺栓插入到 TITAN双头螺栓套筒224内，此时便会受到指向拧紧电轴方向的推力，TITAN 双头螺栓套筒224推动过渡杆223以及输出轴227向拧紧电轴所在方向轴向移动，从而将弹簧229压缩。

需要说明的是，输出轴后端2272的外四方结构的长度以及拧紧电轴输出轴的内四方槽的长度不小于TITAN双头螺栓套筒224在收到推力作用时，推动过渡杆223以及输出轴227向拧紧电轴所在方向轴向移动的长度。

出于装配的考虑需要过渡杆223的卡接头2231与TITAN双头螺栓套筒224 的驱动端为间隙配合，那么由于间隙存在，那么在TITAN双头螺栓套筒224水平状态时容易下垂偏斜，基于这种情况，本实施例还包括双头螺柱夹紧套筒稳定组件，其向TITAN双头螺栓套筒224以及过渡杆提223供径向支撑并对其二者的轴向往复移动导向。

具体的，双头螺柱夹紧套筒稳定组件包含支撑套226，支撑套226罩设于过渡杆223以及TITAN双头螺栓套筒224外，本实施例中，支撑套226包含第一支撑套2261和第二支撑套2262，第一支撑套2261的后端部与第二支撑套2262 的前端部固定连接，第二支撑套2262的后端部固设有连接座2263，该连接座 2263与拧紧电轴的固定座2212固定连接。进一步的，为了更好更稳定的对过渡杆223以及TITAN双头螺栓套筒224提供支撑和导向，优选第一支撑套2261 的后端部以及第二支撑套2262的前端部开均设有空腔，那么在第一支撑套2261的后端部与第二支撑套2262的前端部固定连接时，两个空腔相互扣合围合成轴承容置腔，该轴承容置腔内安装有轴承，且优选轴承数量为两个，轴承套设于过渡杆且轴承的内圈与过渡杆外周面间隙配合，过渡杆223的外周面与轴承内圈的内周面接触便可以向过渡杆223提供径向支撑，并且在过渡杆223轴向往复移动的时候向过渡杆提供导向；第一支撑套2261的前端部固设有支撑环225，支撑环225套设于TITAN双头螺栓套筒224且支撑环的内圈与TITAN双头螺栓套筒224外周面间隙配合，同理的，在TITAN双头螺栓套筒224外周面与支撑环225内周面接触向其提供径向支撑，防止其下垂偏斜和摆动，在TITAN双头螺栓套筒224往复轴向移动的过程中，支撑环225向其提供导向。

见图1-3，一种基于双头螺柱自动拧紧装置的汽车发动机双头螺柱装配线，还包括

输送线800，输送发动机500在各个工位切换；本实施例优选输送线为滚轮式输送线，详见图2和图3，其包括多个沿输送线布设的滚轮组件，每个滚轮组件包含对称设置在输送线两内侧的滚轮810、驱动电机830以及传动机构820，传动机构830为锥齿轮组，包括主动锥齿轮和从动锥齿轮，主动锥齿轮与驱动电机830的输出轴固定连接，从动锥齿轮与滚轮810同轴且固定连接，难么在驱动电机830转动的时候会带动主动锥齿轮转动，从而带动从动锥齿轮带动滚轮810转动，那么多个并排布设的滚轮组件同步同向转动便会将发动机定向输送。

当然，每个滚轮组件的滚轮可以具有多个，驱动电机以及传动机构数量可以与滚轮相匹配，还可以通过一个驱动电机带动多个滚轮同步转动，那么传动机构就可以包含驱动轴，驱动轴上固设有多个主动锥齿轮，每个滚轮上固设有从动锥齿轮，每个主动锥齿轮与从动锥齿轮相应，那么每侧的多个滚轮就可以通过一个驱动电机驱动转动。

此外，由于每个滚轮组件可以独立动作，那么还可以在输送线沿线设置多个检测点，当检测点感应到发动机即将输送至检测点对应的滚轮组件上方时，驱动该检测点对应的滚轮组件运行，由此将发动机输送至下一滚轮组件，那么在监测点未感知到发动机的时候，相应的滚轮组件不启动，相对于现有技术中所有滚轮组件同时开启同时停止而言，可以节省能源，并且降低设备磨损。

阻挡器700，位于双头螺柱拧紧工位，阻挡发动机继续沿输送线移动；阻挡器包含直线往复运动机构以及阻挡部730，阻挡部730附随直线往复运动机构的输出端的运动在放行工位以及阻挡工位切换，需要说明的是，放行工位时阻挡部730下降至低于托盘600的下端面，无法对托盘形成阻挡；阻挡工位时阻挡部730上移高出于托盘600的下端面，从而对托盘形成阻挡。

见图13-14，具体的，直线往复运动机构包含顶升辊组件720以及直线往复移动动力源710，顶升辊组件720包含顶升辊721以及顶升辊架722，顶升辊721 活动连接于顶升辊架722，顶升辊架722固设于直线往复移动动力源的输出端 711，直线往复移动动力眼的输出端驱动顶升辊水平移动；阻挡部730包含第一阻挡支架732和第二阻挡支架734，第一阻挡支架上端7321活动设置有阻挡头731，第一阻挡支架732中部与第二阻挡支架734的前端连接，第二阻挡支架734 的后端与支座740铰接，第二阻挡支架734由两片对称设置支板7342以及连接板7343组成，第一阻挡支架732位于两支板7342之间，支板7342下端面靠近前端具有一向下延伸出的顶升凸起7344，顶升凸起与支板下端面平滑过渡，在直线往复移动动力眼的输出端驱动顶升辊水平移动的过程中，支板7342的下端部始终与顶升辊721的外周面接触，顶升辊721未与顶升凸起的外缘接触之前，顶升部730保持在放行工位，即阻挡头731的最顶端低于托盘600的下端面，托盘以及发动机在输送线的带动下继续流转；当顶升辊721向前推动与顶升凸起7344的外缘接触时，顶升部将会被向上托起，从而高出于托盘600的下端面对托盘形成阻挡。优选的，顶升头731为滚轮状结构，一转轴733垂直穿过第一阻挡支架732，其两端分别活动连接有阻挡头731，且分别有一锁紧销7331 径向穿设于转轴733的两端，将阻挡头731进行轴向限位。

此外，为了更好的实现阻挡器700更好的适应不同型号的托盘高度，本实施例中还包括顶升头调节机构750，其包含调节螺杆751、第一调节螺母752和第二调节螺母753，调节螺杆751穿过连接板7343，第一调节螺母752和第二调节螺母753由调节螺杆751的两端旋入将连接板夹紧，第一阻挡支架732位于两支板7342之间且与两支板7342通过铰接轴735相铰接，第一阻挡支架732 的下端与调节螺杆的前端7511铰接，这样的话在旋松第一调节螺母752和第二调节螺母753后，将调节螺杆751向前推或向后拉便可使第一阻挡支架732绕销接轴735逆时针或顺时针转动，从而实现降低或抬到阻挡头731的初始高度，这样实现对不同规格托盘的高度补偿，使其适应性更广。

顶升机构400，阻挡器位于顶升机构后端，阻挡头靠近顶升机构，阻挡头阻挡托盘以及发动机后使托盘和发动机恰好位于顶升机构正上方，在阻挡器700 阻挡发动机500及托盘600后将二者竖直托起，迫使其与输送线800脱离。

见图9-12，具体的，本实施例中顶升机构400包含顶升直线往复运动机构 420、固设于顶升直线往复运动机构输出端的顶升板440，顶升板440附随顶升直线往复运动机构输出端的运动在顶升工位和下落工位切换。需要说明的是，顶升工位为顶升直线往复运动机构输出端带动顶升板440竖直向上移动至最大高度的位置，此时托盘以及发动机完全与输送线脱离；下落工位为顶升直线往复运动机构输出端带动顶升板440竖直向下移动至最低高度的位置，此时托盘以及发动机完全与输送线接触。

发动机500固放与托盘600上，顶升板440包含顶升板本体441，顶升板本体上端面固设有多个定位销442，托盘600的底面具有与定位销442相适配的定位窝(图中未视出，定位销442以及定位窝的数量以及位置视具体的托盘以及发动机需要进行设定)；顶升直线往复运动机构420固设于顶升底座410，顶升底座410由支撑板411以及位于支撑板411下方且将支撑板向上支撑的多个支撑杆412，每个支撑杆412的下端连接有调节地脚413，优选的调节地脚413 通过调节螺杆与支撑杆412螺纹连接，那么就可以通过正向或反向旋转调节螺杆实现顶升底座410的高度调节。

此外，发动机和托盘的重量往往较大，那么避免在顶升过程中出现顶升直线往复运动机构420刚性不足导致失稳，极易造成托盘和发动机偏斜，甚至跌落，出于提高顶升机构稳定性的考虑，本实施例中增加了顶升板稳定组件430，其包含四个中心对称的导向杆431以及与导向杆431间隙配合的导向套432，导向套432固设于支撑板411，且支撑板411上开设有与导向套432相适配的通孔，供导向杆穿过，导向杆431上端与顶升板本体441固定连接，下端插入导向套 432并在导向套的导向作用下沿其轴向移动。那么由于有顶升板稳定组件430的作用下，顶升板的稳定性大大提升。同时，为了进一步提升顶升机构的顶升力量，从而具有更加的载重驱动能力，本实施例优选顶升直线往复运动机构420 具有两个，分别为第一顶升直线往复运动机构421以及第二顶升直线往复运动机构422，第一顶升直线往复运动机构421以及第二顶升直线往复运动机构422 同步动作，且第一顶升直线往复运动机构421以及第二顶升直线往复运动机构 422与顶升板的作用点沿顶升板本体的中心中心对称。

压紧机构300，包含机架320以及设于机架上端的下压组件310，下压组件 310位于顶升机构400正上方，在顶升机构400将发动机500和托盘600竖直托起时其竖直下压将发动机500夹持定位。

见图1-3，具体的，下压组件310包含下压板311以及下压往复运动机构312，下压板311通过连接件3131固设于下压往复运动机构312的输出端，且附随下压往复运动机构312的输出端的运动下移将发动机下压或上移与发动机脱离，机架320上固设有一滑轨313，滑轨313包含导轨3132和滑块3133，滑块3133 与下压板固定连接，导轨固定连接于机架320，如此在下压往复运动机构312的输出端的带动下下压板便可沿导轨3132轴向滑动。为了对下压的位置进行检测，本实施例中还包含位置检测机构314，其具有多个接近开关，通过触发不同位置的接近开关来判断下压是否到位或者上移是否到位。

此外，下压板311的下端面还固设有多个定位杆3111，定位杆3111下端具有定位部3112，用于与发动机进行良好的定位，保证下压板在将发动机压紧并且在装配双头螺柱的时候发动机具有良好的稳定性，避免在受到装配螺柱的推力作用下发生偏斜或者移位。

本实施例优选的，阻挡器700以及顶升机构400位于输送线800的两个滚轮810之间，这样可以节省场地的占用并且便于各个设备的安装和布局的合理性。

为了便于机器臂100具有足够的活动空间以及便于进行双头螺柱的装配，本实施例优选双头螺柱自动拧紧装置位于双头螺柱拧紧工位相适配的位置，以使拧紧装置附随机械臂运动切换至拧紧工位时将双头螺柱顺畅的与发动机组装。

具体的，双头螺柱拧紧工位为阻挡器700、顶升机构400以及下压机构310 所在位置，双头螺柱自动拧紧装置以及机架320分别位于输送线800的两侧，其二者的连线与输送线走向垂直，此布置方式可以良好的实现双头螺柱自动拧紧装置将双头螺柱顺畅的与发动机组装。

汽车发动机双头螺柱装配线的工作原理为：第一步，将托盘放置于输送线，然后将发动机放至托盘上方，输送线启动带动发动机以及托盘沿输送线流转。

第二步，发动机移动到双头螺柱拧紧工位时，阻挡器的阻挡头上移将托盘阻挡定位。

第三步，顶升机构将托盘上顶托起，托盘与输送线脱离。

第四步，下压机构下移配合顶升机构将发动机夹持。

第五步，机器臂带动拧紧装置夹取双头螺柱后进行位置变换移动到拧紧工位，双头螺柱对准螺柱孔，机械臂施加一定的推力，拧紧电轴运转带动双头螺柱转动旋入发动机相应的螺柱孔内实现双头螺柱装配。

上述实施例仅为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种双头螺柱自动拧紧装置，其特征在于：包括

机器臂；

拧紧装置，其固设于机械臂，附随机械臂运动在双头螺栓夹取工位以及拧紧工位切换，拧紧装置包括至少两个并排布置拧紧电轴、双头螺柱夹紧套筒以及拧紧电轴相对位置调节机构，所述双头螺柱夹紧套筒连接于拧紧电轴的输出端，至少一个拧紧电轴固设于拧紧电轴相对位置调节机构的输出端，且借助拧紧电轴相对位置调节机构的输出端的往复移动该拧紧电轴进行平移，改变相邻拧紧电轴的间距；

所述拧紧电轴的输出端借助一过渡杆与所述双头螺柱夹紧套筒连接传递扭矩；

还包括双头螺柱夹紧套筒稳定组件，其向所述双头螺柱夹紧套筒以及过渡杆提供径向支撑并对其二者的轴向往复移动导向；

所述双头螺柱夹紧套筒稳定组件包含支撑套，所述支撑套罩设于所述过渡杆以及双头螺柱夹紧套筒外，且与拧紧电轴的固定座固定连接，所述支撑套内固设有轴承以及支撑环，所述轴承套设于过渡杆且轴承的内圈与过渡杆外周面间隙配合，所述支撑环套设于双头螺柱夹紧套筒且支撑环的内圈与双头螺柱夹紧套筒外周面间隙配合。

2.根据权利要求1所述的一种双头螺柱自动拧紧装置，其特征在于：所述双头螺柱夹紧套筒为Titan双头螺栓套筒。

3.根据权利要求1所述的一种双头螺柱自动拧紧装置，其特征在于：所述拧紧电轴数量为两个，其中一个拧紧电轴固定，另一拧紧电轴固设于拧紧电轴相对位置调节机构的输出端。

4.一种基于权利要求1-3任一所述的一种双头螺柱自动拧紧装置的汽车发动机双头螺柱装配线，其特征在于：还包括

输送线，输送发动机在各个工位切换；

阻挡器，位于双头螺柱拧紧工位，阻挡发动机继续沿输送线移动；

顶升机构，所述阻挡器位于顶升机构后端，在阻挡器阻挡发动机后将发动机竖直托起，迫使其与输送线脱离；

压紧机构，位于所述顶升机构正上方，在顶升机构将发动机竖直托起时其竖直下压将发动机夹持定位；

所述双头螺柱自动拧紧装置位于双头螺柱拧紧工位相适配的位置，以使拧紧装置附随机械臂运动切换至拧紧工位时将双头螺柱顺畅的与发动机组装。

5.根据权利要求4所述的汽车发动机双头螺柱装配线，其特征在于：所述阻挡器包含直线往复运动机构以及阻挡部，阻挡部附随直线往复运动机构输出端的运动在放行工位以及阻挡工位切换。

6.根据权利要求5所述的汽车发动机双头螺柱装配线，其特征在于：所述顶升机构包含顶升直线往复运动机构、固设于顶升直线往复运动机构输出端的顶升板，顶升板附随顶升直线往复运动机构输出端的运动在顶升工位和下落工位切换。

7.根据权利要求6所述的汽车发动机双头螺柱装配线，其特征在于：所述发动机固放与一托盘上，所述顶升板上端面固设有多个定位销，所述托盘的底面具有与所述定位销相适配的定位窝。

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