CN104816158A - 一种垫片贴合机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种垫片贴合机构，它包括机械手底座，机械手底座上安装有机械手，还包括多层料盘机构，多层料盘机构围绕于机械手底座的左侧、后侧和右侧；机械手上安装有机械手R轴机构和机械手上CCD机构。机械手R轴机构的R轴针形吸嘴可根据镭射的检测数据，从多层料盘机构上选择合适的垫片并吸取垫片，且R轴夹爪夹住垫片，在机械手的带动下将垫片贴合到支架上；机械手上CCD机构可拍取支架的位置便于安装；机械手R轴机构的R轴吸嘴可吸取垫片和支架的组合件并在机械手的带动下将其放到支架吸盘上。本发明可实现全自动操作将垫片贴合到支架上，其工作效率高，节省了人力财力，提高了产品质量。

Description

一种垫片贴合机构

技术领域：

本发明涉及贴合机构设备领域，更具体的说是涉及一种将垫片准确贴合到支架的机构。

背景技术：

在电子产品制造过程中，比如手机，需要组装按键到电子产品上。在一些规模不大的工厂内，电子产品按键的组装都是靠工人用小镊子将按键夹起放置到相应的机壳安装孔里，然后工人用小镊子将按键的小垫片夹起放置到按键的中心，最后用螺钉将按键支架锁附到产品上，将按键从背面固定到产品上。这样组装按键具有如下缺点：

(1)用小镊子夹起和安装操作不方便，速度慢，按键和垫片容易脱落，工人容易疲劳，工作效率低。

(2)用小镊子夹起按键放入安装孔时，容易造成按键与安装孔中心偏离。

(3)按键和按键支架之间填充的垫片厚度选择不适合，影响按键的效果。

而在一些大型工厂内，尽管有将按键组装到电子产品上的机器，然而将按键组装到电子产品上和挑选合适垫片及将垫片贴合到支架上的过程是分开的，既是采用不同的单个机器来完成整个工作。在挑选合适垫片及将垫片贴合到支架上的过程需要的劳动人力多，整个流水线体较长，且整个流水线上数据信息处理较为麻烦。因此有必要设计一种垫片贴合机构，可选择垫片并吸取垫片将垫片贴合到支架上，并可将贴合后的垫片和支架的组合件吸附移动到下一工作位置，为下一工序做准备。

发明内容：

本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种垫片贴合机构，R轴针形吸嘴可根据镭射的检测数据，从多层料盘机构上选择合适的垫片并吸取垫片，且R轴夹爪夹住垫片，在机械手的带动下将垫片贴合到支架上；机械手上CCD机构可拍取支架的位置便于安装；R轴吸嘴可吸取垫片和支架的组合件并在机械手的带动下将其放到支架吸盘上。

本发明的技术解决措施如下：

一种垫片贴合机构，它包括机械手底座，机械手底座上安装有机械手，还包括多层料盘机构，所述多层料盘机构围绕于机械手底座的左侧、后侧和右侧；所述机械手上安装有机械手R轴机构和机械手上CCD机构。

所述多层料盘机构包括料盘底板，所述料盘底板前侧上部左侧安装有左料盘支座，前侧上部右侧安装有右料盘支座，料盘底板后侧上部安装有料盘d；所述左料盘支座的凹槽里从上到下依次安装有三组左滑块固定板，每组左滑块固定板上分别固定安装有左滑块，每组左滑块上分别配合安装有一组左滑轨，每组左滑轨分别固定连接在一组左滑轨固定板上；所述右料盘支座的凹槽里从上到下依次安装有三组右滑块固定板，每组右滑块固定板上分别固定安装有右滑块，每组右滑块上分别配合安装有一组右滑轨，每组右滑轨分别固定连接在一组右滑轨固定板上；所述每组左滑轨固定板和相应的每组右滑轨固定板上安装有一组料盘；所述每组右滑轨固定板上分别安装有一组滑动连接块，每组滑动连接块分别与一组料盘气缸的活塞杆连接在一起。

所述机械手R轴机构包括R轴连接块，所述R轴连接块通过R轴夹紧块与机械手连接在一起；所述R轴连接块的下部左侧固定连接有R轴气缸固定立板，R轴连接块的下部右侧固定连接有R轴固定立板；所述R轴气缸固定立板的外侧安装有R轴气缸连接板，R轴气缸连接板外侧连接有R轴吸嘴气缸，R轴吸嘴气缸下端连接有R轴吸嘴固定块，R轴吸嘴固定块下部安装有R轴吸嘴；所述R轴气缸固定立板的下部和R轴固定立板的下部安装有R轴连接套安装板，R轴连接套安装板下部固定连接有R轴连接套；所述R轴连接套内侧固定连接着R轴滑块，R轴连接套左侧安装有R轴夹爪气缸，R轴夹爪气缸下端安装有R轴夹爪。

所述R轴气缸固定立板的内侧安装有R轴气缸；所述R轴气缸下端连接有R轴连接杆，R轴连接杆下端从R轴顶压块穿过，且R轴连接杆外侧套有R轴弹簧，R轴弹簧位于R轴气缸与R轴顶压块之间；所述R轴顶压块内侧固定连接有R轴滑轨，R轴滑轨上配合安装有所述的R轴滑块；所述的R轴滑轨下部固定连接着R轴吸嘴安装座；所述R轴吸嘴安装座下端安装有R轴针形吸嘴。

作为优选，所述机械手上CCD机构包括上CCD安装板，所述上CCD安装板安装在机械手下部；所述上CCD安装板右侧安装有上固定立板；所述上固定立板上安装有上CCD固定板；所述上CCD固定板上固定有上CCD；所述上CCD固定板前部垂直安装有上CCD侧固定块，且上CCD侧固定块与上CCD侧部相连接；所述上固定立板左侧部安装有上光源固定板，所述上光源固定板上安装有上环形光源，且上环形光源与上CCD同轴安装。

作为优选，所述R轴夹紧块为半圆环结构，R轴夹紧块上设有连接孔，R轴连接块为圆筒形结构，R轴连接块的中部设有一与R轴夹紧块相配合的槽孔，通过R轴夹紧块上的连接孔并采用螺接的方式可将R轴连接块与机械手连接在一起。

作为优选，所述R轴吸嘴安装座外侧安装有R轴限位块。

作为优选，所述R轴夹爪有两个，所述R轴针形吸嘴位于两个R轴夹爪之间。

作为优选，所述R轴弹簧的上下两端分别设有R轴垫片。

作为优选，所述每组右滑轨的后端分别通过缓冲器安装座安装有缓冲器。

作为优选，所述每组左滑块固定板的上表面与相对应的右滑块固定板的上表面分别位于同一个平面上。

作为优选，所述料盘气缸通过气缸前支座和气缸后支座支撑固定，且气缸前支座固定在右料盘支座的外侧。

本发明的有益效果在于：

本发明的多层料盘机构上的料盘a、料盘b、料盘c和料盘d上可分别放置不同型号的垫片，便于不同型号的垫片安装到支架上，而且料盘a、料盘b、料盘c分别由相应的料盘气缸a、料盘气缸b和料盘气缸c驱动，并沿着相对应的滑轨前后移动。便于选择垫片。

本发明的R轴针形吸嘴可吸取垫片且R轴夹爪夹住垫片，并配合机械手将垫片贴合到支架上；R轴吸嘴可吸取支架，将贴合后的垫片和支架组合件吸取并配合机械手将其移送到支架吸盘上。本发明的机械手R轴机构可吸附并夹紧产品，将产品运送到指定位置过程中不会脱落，运送快，效果高，可保护产品。本发明可实现全自动操作将垫片贴合到支架上，其工作效率高，节省了人力财力，提高了产品质量。

附图说明：

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的另一结构示意图；

图3为图1的左视图；

图4为本发明的多层料盘机构的结构示意图；

图5为本发明的多层料盘机构的另一结构示意图；

图6为图4的主视图；

图7为本发明的机械手R轴机构的结构示意图；

图8为本发明的机械手R轴机构的另一结构示意图；

图9为图7的主视图；

图10为本发明的机械手上CCD机构的结构示意图。

具体实施方式：

实施例，见附图1～10，一种垫片贴合机构，它包括机械手底座1，机械手底座上安装有机械手2，还包括多层料盘机构Ⅰ，所述多层料盘机构围绕于机械手底座的左侧、后侧和右侧；所述机械手上安装有机械手R轴机构Ⅱ和机械手上CCD机构Ⅲ。

所述多层料盘机构包括料盘底板3，所述料盘底板前侧上部左侧安装有左料盘支座4，前侧上部右侧安装有右料盘支座5，料盘底板后侧上部安装有料盘d6；所述左料盘支座的凹槽里从上往下依次安装有左滑块固定板a7、左滑块固定板b8和左滑块固定板c9，所述右料盘支座的凹槽里从上往下依次安装有右滑块固定板a10、右滑块固定板b11和右滑块固定板c12；所述左滑块固定板上表面a和右滑块固定板a上表面、左滑块固定板b上表面和右滑块固定板b上表面、左滑块固定板c上表面和右滑块固定板c上表面分别位于同一个平面上；所述左滑块固定板a上固定连接着左滑块a13，左滑块固定板b上固定连接着左滑块b14，左滑块固定板c上固定连接着左滑块c15，右滑块固定板a上固定连接着右滑块a16，右滑块固定板b上固定连接着右滑块b17和右滑块固定板c上固定连接着右滑块c18；所述左滑块a上配合安装着左滑轨a19，左滑块b上配合安装着左滑轨b20，左滑块c上配合安装着左滑轨c21，右滑块a上配合安装着右滑轨a22，右滑块b上配合安装着右滑轨b23和右滑块c上配合安装着右滑轨c24；左滑轨a上部固定连接着左滑轨固定板a25，左滑轨b上部固定连接着左滑轨固定板b26，左滑轨c上部固定连接着左滑轨固定板c27，右滑轨a上部固定连接着右滑轨固定板a28，右滑轨b上部固定连接着右滑轨固定板b29和右滑轨c上部固定连接着右滑轨固定板c30；所述左滑轨固定板a和右滑轨固定板a上部固定连接着料盘a31，左滑轨固定板b和右滑轨固定板b上部固定连接着料盘b32，左滑轨固定板c和右滑轨固定板c的上部固定连接着料盘c33；料盘气缸a34、料盘气缸b35和料盘气缸c36通过气缸前支座37和气缸后支座38从上往下依次安装，且气缸前支座固定在右料盘支座的外侧，料盘气缸a前端和滑动连接块a39连接在一起，料盘气缸b前端和滑动连接块b40连接在一起，料盘气缸c前端和滑动连接块c41连接在一起；所述滑动连接块a固定连接在右滑轨固定板a的右侧，滑动连接块b固定连接在右滑轨固定板b的右侧，滑动连接块c固定连接在右滑轨固定板c的右侧；所述右滑轨a、右滑轨b和右滑轨c后端均通过缓冲器安装座42安装有缓冲器43。

所述机械手R轴机构包括R轴连接块44，所述R轴连接块通过R轴夹紧块45与机械手连接在一起；R轴夹紧块为半圆环结构，R轴夹紧块上设有连接孔，R轴连接块为圆筒形结构，R轴连接块的中部设有一与R轴夹紧块相配合的槽孔，通过R轴夹紧块上的连接孔并采用螺接的方式可将R轴连接块与机械手连接在一起，机械手可带动整个机构运动。

所述R轴连接块的下部左侧固定连接有R轴气缸固定立板46，R轴连接块的下部右侧固定连接有R轴固定立板47；所述R轴气缸固定立板的外侧安装有R轴气缸连接板48，R轴气缸连接板外侧连接有R轴吸嘴气缸49，R轴吸嘴气缸下端连接有R轴吸嘴固定块50，R轴吸嘴固定块下部安装有R轴吸嘴51；所述R轴气缸固定立板的下部和R轴固定立板的下部安装有R轴连接套安装板52，R轴连接套安装板下部固定连接有R轴连接套53；所述R轴连接套内侧固定连接着R轴滑块54，R轴连接套左侧安装有R轴夹爪气缸55，R轴夹爪气缸下端对称安装有两个R轴夹爪56。

所述R轴气缸固定立板的内侧安装有R轴气缸57；所述R轴气缸下端连接有R轴连接杆58，R轴连接杆下端从R轴顶压块59穿过，且R轴连接杆外侧套有R轴弹簧60，R轴弹簧位于R轴气缸与R轴顶压块之间，且R轴弹簧的上下两端分别设有R轴垫片61；所述R轴顶压块内侧固定连接有R轴滑轨62，R轴滑轨上配合安装有所述的R轴滑块；所述的R轴滑轨下部固定连接着R轴吸嘴安装座63；所述R轴吸嘴安装座下端安装有R轴针形吸嘴64。所述R轴针形吸嘴位于两个R轴夹爪之间，这样R轴针形吸嘴吸住产品时，同时两个R轴夹爪可夹住产品的两侧。

所述R轴吸嘴安装座外侧安装有R轴限位块65，当R轴气缸驱动，R轴连接杆带动R轴顶压块移动，使R轴滑轨沿着R轴滑块移动，最终使R轴针形吸嘴上下移动，且可通过R轴限位块与R轴连接套接触控制R轴针形吸嘴的上行程。

所述机械手上CCD机构包括上CCD安装板66，所述上CCD安装板安装在机械手下部；所述上CCD安装板右侧安装有上固定立板67；所述上固定立板上安装有上CCD固定板68；所述上CCD固定板上固定有上CCD69；所述上CCD固定板前部垂直安装有上CCD侧固定块70，且上CCD侧固定块与上CCD侧部相连接；所述上固定立板左侧部安装有上光源固定板71，所述上光源固定板上安装有上环形光源72，且上环形光源与上CCD同轴安装。

本发明工作原理：机械手R轴机构的R轴针形吸嘴根据镭射检测数据，从多层料盘机构上选择合适的垫片并吸取垫片，然后R轴夹爪气缸动作带动R轴夹爪夹住垫片，并在机械手的配合下将垫片移动到下CCD机构上方，下CCD机构的下CCD拍照定位垫片的位置；然后机械手上CCD机构的上CCD拍取支架的位置；然后R轴针形吸嘴在机械手的配合下将垫片贴合到支架上；最后机械手带动R轴吸嘴运动到垫片与支架的组合件的上方，R轴机构的R轴吸嘴气缸动作，带动R轴吸嘴下降，吸取组合件，机械手运动将携带着组合件的R轴吸嘴运动到支架翻转机构上方，R轴吸嘴破真空，将组合件放到支架吸盘上，机械手复位。

上述实施例是对本发明进行的具体描述，只是对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术人员根据上述发明的内容作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种垫片贴合机构，它包括机械手底座，机械手底座上安装有机械手，其特征在于：还包括多层料盘机构，所述多层料盘机构围绕于机械手底座的左侧、后侧和右侧；所述多层料盘机构包括料盘底板，所述料盘底板前侧上部左侧安装有左料盘支座，前侧上部右侧安装有右料盘支座，料盘底板后侧上部安装有料盘d；所述左料盘支座的凹槽里从上到下依次安装有三组左滑块固定板，每组左滑块固定板上分别固定安装有左滑块，每组左滑块上分别配合安装有一组左滑轨，每组左滑轨分别固定连接在一组左滑轨固定板上；所述右料盘支座的凹槽里从上到下依次安装有三组右滑块固定板，每组右滑块固定板上分别固定安装有右滑块，每组右滑块上分别配合安装有一组右滑轨，每组右滑轨分别固定连接在一组右滑轨固定板上；所述每组左滑轨固定板和相应的每组右滑轨固定板上安装有一组料盘；所述每组右滑轨固定板上分别安装有一组滑动连接块，每组滑动连接块分别与一组料盘气缸的活塞杆连接在一起；

所述机械手上安装有机械手R轴机构和机械手上CCD机构；所述机械手R轴机构包括R轴连接块，所述R轴连接块通过R轴夹紧块与机械手连接在一起；所述R轴连接块的下部左侧固定连接有R轴气缸固定立板，R轴连接块的下部右侧固定连接有R轴固定立板；所述R轴气缸固定立板的外侧安装有R轴气缸连接板，R轴气缸连接板外侧连接有R轴吸嘴气缸，R轴吸嘴气缸下端连接有R轴吸嘴固定块，R轴吸嘴固定块下部安装有R轴吸嘴；所述R轴气缸固定立板的下部和R轴固定立板的下部安装有R轴连接套安装板，R轴连接套安装板下部固定连接有R轴连接套；所述R轴连接套内侧固定连接着R轴滑块，R轴连接套左侧安装有R轴夹爪气缸，R轴夹爪气缸下端安装有R轴夹爪；

所述R轴气缸固定立板的内侧安装有R轴气缸；所述R轴气缸下端连接有R轴连接杆，R轴连接杆下端从R轴顶压块穿过，且R轴连接杆外侧套有R轴弹簧，R轴弹簧位于R轴气缸与R轴顶压块之间；所述R轴顶压块内侧固定连接有R轴滑轨，R轴滑轨上配合安装有所述的R轴滑块；所述的R轴滑轨下部固定连接着R轴吸嘴安装座；所述R轴吸嘴安装座下端安装有R轴针形吸嘴。

2.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于：所述机械手上CCD机构包括上CCD安装板，所述上CCD安装板安装在机械手下部；所述上CCD安装板右侧安装有上固定立板；所述上固定立板上安装有上CCD固定板；所述上CCD固定板上固定有上CCD；所述上CCD固定板前部垂直安装有上CCD侧固定块，且上CCD侧固定块与上CCD侧部相连接；所述上固定立板左侧部安装有上光源固定板，所述上光源固定板上安装有上环形光源，且上环形光源与上CCD同轴安装。

3.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于：所述R轴夹紧块为半圆环结构，R轴夹紧块上设有连接孔，R轴连接块为圆筒形结构，R轴连接块的中部设有一与R轴夹紧块相配合的槽孔，通过R轴夹紧块上的连接孔并采用螺接的方式可将R轴连接块与机械手连接在一起。

4.根据权利要求3所述的一种垫片贴合机构，其特征在于：所述R轴吸嘴安装座外侧安装有R轴限位块。

5.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于：所述R轴夹爪有两个，所述R轴针形吸嘴位于两个R轴夹爪之间。

6.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于：所述R轴弹簧的上下两端分别设有R轴垫片。

7.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于：所述每组右滑轨的后端分别通过缓冲器安装座安装有缓冲器。

8.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于：所述每组左滑块固定板的上表面与相对应的右滑块固定板的上表面分别位于同一个平面上。

9.根据权利要求1所述的一种垫片贴合机构，其特征在于：所述料盘气缸通过气缸前支座和气缸后支座支撑固定，且气缸前支座固定在右料盘支座的外侧。