JPS6195834A - 組立装置 - Google Patents
組立装置Info
- Publication number
- JPS6195834A JPS6195834A JP21413284A JP21413284A JPS6195834A JP S6195834 A JPS6195834 A JP S6195834A JP 21413284 A JP21413284 A JP 21413284A JP 21413284 A JP21413284 A JP 21413284A JP S6195834 A JPS6195834 A JP S6195834A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- assembly
- point
- robot
- pallet
- assembling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットを用いた組立装置に係り、特に少量多
品種の要素作業の多い部組作業を少スペースのもとて効
率よく進めるに好適なロボットを用いた組立装置に関す
る。
品種の要素作業の多い部組作業を少スペースのもとて効
率よく進めるに好適なロボットを用いた組立装置に関す
る。
従来のロボットを用い九組立装置は(1)組立セル方式
、(2)組立ライン方式、(3)自走式ロボットライン
方式等が発表されている。いづれの方式も、−機種専用
の大量生産方式か、数機種の時はラインの段取替を行っ
ているものが多い。又ロボットは組立要素に専用で使用
している場合が多く、ロボットを多数使用する 設置ス
ペースが大きく、投資額が多大になる欠点があった。
、(2)組立ライン方式、(3)自走式ロボットライン
方式等が発表されている。いづれの方式も、−機種専用
の大量生産方式か、数機種の時はラインの段取替を行っ
ているものが多い。又ロボットは組立要素に専用で使用
している場合が多く、ロボットを多数使用する 設置ス
ペースが大きく、投資額が多大になる欠点があった。
本発明の目的は、組立要素作業の多い少量多品種の部組
作業を、小スペースのもとて1台のロボットを効率よく
稼働させることを提供することにある。
作業を、小スペースのもとて1台のロボットを効率よく
稼働させることを提供することにある。
本発明においてはロボットのようなハンドリング手段を
備える。その周囲の限られた区域がハンドリング可能な
エリアとなる。このエリアに組立対象となる各種部品を
供給し、あるいは搬出する手段を備える。また〜前記エ
リアに、少なくとも静止可能なエリアに静止可能なよう
に配置した組立テーブルを備える。この組立テーブルは
いわばホームポジションとなるその静止位置から別の位
置に移動することもある。また、前記エリアに組立雇が
配置される。各部品はハンドリング手段によって、ホー
ムポジションへハンドリングされる。
備える。その周囲の限られた区域がハンドリング可能な
エリアとなる。このエリアに組立対象となる各種部品を
供給し、あるいは搬出する手段を備える。また〜前記エ
リアに、少なくとも静止可能なエリアに静止可能なよう
に配置した組立テーブルを備える。この組立テーブルは
いわばホームポジションとなるその静止位置から別の位
置に移動することもある。また、前記エリアに組立雇が
配置される。各部品はハンドリング手段によって、ホー
ムポジションへハンドリングされる。
最初の部品は組立テーブル上に位置決めされるが、複数
種の組立てを想定すると、組立テーブルに適合しない最
初の部品が生ずる。組立雇はこのような部品と組立テー
ブルとを着脱自在に結合する役割りをもつ。
種の組立てを想定すると、組立テーブルに適合しない最
初の部品が生ずる。組立雇はこのような部品と組立テー
ブルとを着脱自在に結合する役割りをもつ。
前記エリアには補助口な治具も配置される。この治具は
各部品1組立雇相互間の結合を補助するものである。た
とえば部品を別の部品に挿入し、あるいは圧入する際の
ガイドとなジ、あるいは位置決め要素となるものである
〇 ハンドリング手段は少なくともこれに関係する制御手段
によって制御され、各部品組立雇、治具をハンドリング
し、それぞれの場所から共通な組立テーブルに運び、各
部品を予め定められた通りに組立てる。このためのプロ
グラムは予め制御手段に教示されている。このプログラ
ムはどの部品。
各部品1組立雇相互間の結合を補助するものである。た
とえば部品を別の部品に挿入し、あるいは圧入する際の
ガイドとなジ、あるいは位置決め要素となるものである
〇 ハンドリング手段は少なくともこれに関係する制御手段
によって制御され、各部品組立雇、治具をハンドリング
し、それぞれの場所から共通な組立テーブルに運び、各
部品を予め定められた通りに組立てる。このためのプロ
グラムは予め制御手段に教示されている。このプログラ
ムはどの部品。
組立雇、治具をどの位置からどの位置へどういう順番で
ハンドリングするかを規定するものであって、後の実施
例では組立工程として詳しく例示される。
ハンドリングするかを規定するものであって、後の実施
例では組立工程として詳しく例示される。
本発明においては、ハンドリング手段の周囲のエリアに
各種組立に共用される組立テーブルを配置し、また、こ
のテーブルを有効に活用するための組立雇ないしは治具
を配置し、小最多品種の組立てをJ−スペースのもとで
実現する。
各種組立に共用される組立テーブルを配置し、また、こ
のテーブルを有効に活用するための組立雇ないしは治具
を配置し、小最多品種の組立てをJ−スペースのもとで
実現する。
※ 第1図実施例の説明
第1図は部組装置全体の配置を示す斜視図である。本部
組装置の特徴とするところは多品種の部組を1台のロボ
ット0を使用し、また、組立雇併用による組立テーブル
の有効活用により、小スペースの現場で、組立が行える
ようにしたことである。
組装置の特徴とするところは多品種の部組を1台のロボ
ット0を使用し、また、組立雇併用による組立テーブル
の有効活用により、小スペースの現場で、組立が行える
ようにしたことである。
即ち部組に必要な要素を全て、ロボット0の周囲に予じ
め準備して配置し、部組機種情報に対応して、システム
マチックに部組作業を行うものである。ここで部組要素
を使用器機及び装置名称を示しながら説明する。
め準備して配置し、部組機種情報に対応して、システム
マチックに部組作業を行うものである。ここで部組要素
を使用器機及び装置名称を示しながら説明する。
組立する部品は、機種毎にパレットに記構し、部品供給
コンベア100で供給する。又組立完成品の排出は、部
品供給コンベア100に並列に配置した完成品排出コン
ベア200上のパレットに、ロボット0にて移載し排出
する。
コンベア100で供給する。又組立完成品の排出は、部
品供給コンベア100に並列に配置した完成品排出コン
ベア200上のパレットに、ロボット0にて移載し排出
する。
(第4図、第5図の説明)
第4図および第5図は第1図の平面図をあられしている
。
。
(第6図の説明〕
供給コンベア100.排出コンベア200を詳細に説明
するため、第6図及第8図にて説明する。
するため、第6図及第8図にて説明する。
第6図のAI + A2 * As I A41
As e A6は部品供給コンベアのパレット位
置を示したものであるo BIa B2* B、、
B4. B5T B6は、完成品排出コンベアのパ
レット位置を示したものである。ここで供給コンベア1
00と排出コンベア200のロボット0との係りは−パ
レット位置A4で組立部品を工程に従って取出し、パレ
ット位置B4で完成品を移載する。尚供給コンベア10
0と排出コンベア200け、パレット搬送方向が勝手違
いで構造が同一であるので、第8図等の排出コンベアの
構造図にて、コンベアの構成及構造、パレットの移動動
作を説明する。
As e A6は部品供給コンベアのパレット位
置を示したものであるo BIa B2* B、、
B4. B5T B6は、完成品排出コンベアのパ
レット位置を示したものである。ここで供給コンベア1
00と排出コンベア200のロボット0との係りは−パ
レット位置A4で組立部品を工程に従って取出し、パレ
ット位置B4で完成品を移載する。尚供給コンベア10
0と排出コンベア200け、パレット搬送方向が勝手違
いで構造が同一であるので、第8図等の排出コンベアの
構造図にて、コンベアの構成及構造、パレットの移動動
作を説明する。
(第8図〜第1!I融の説明)
パレットは矢印の方向に移動する。パレットの駆動ハチ
ェーンコンベアにて行う。チェーンコンベアはパレット
位置毎に独立して装備してあり、駆動系の構成は同一で
あるのでパレット位置B1のチェーンコンベアにて構成
を説明する。駆動モータBM、をコンベア架台215に
固定し、駆動モータBM、の出力軸にスプロケット20
1を設ける。更にスプロケット203,206,206
’を設けるため、軸204を両端から支える軸受ブロッ
ク205,205’をコンベア架台215に固定し、ス
プロケット201の回転をスプロケット205!/C伝
達するためチェーン202を設ける。
ェーンコンベアにて行う。チェーンコンベアはパレット
位置毎に独立して装備してあり、駆動系の構成は同一で
あるのでパレット位置B1のチェーンコンベアにて構成
を説明する。駆動モータBM、をコンベア架台215に
固定し、駆動モータBM、の出力軸にスプロケット20
1を設ける。更にスプロケット203,206,206
’を設けるため、軸204を両端から支える軸受ブロッ
ク205,205’をコンベア架台215に固定し、ス
プロケット201の回転をスプロケット205!/C伝
達するためチェーン202を設ける。
スプロケット203は軸204を介してスグロケツ)2
06,206’に伝達される。更K、 架台215に固
定したスプロケット208,208’とスプロケット2
06,206をチェーン207゜207′で連結し、チ
ェーンコンベア駆動系を構成する。搬送するパレットB
、はチェーン207゜207′と接し、マサツ伝導され
、隣接する駆動モータの同時回転によりパレットはB、
、B、、B。
06,206’に伝達される。更K、 架台215に固
定したスプロケット208,208’とスプロケット2
06,206をチェーン207゜207′で連結し、チ
ェーンコンベア駆動系を構成する。搬送するパレットB
、はチェーン207゜207′と接し、マサツ伝導され
、隣接する駆動モータの同時回転によりパレットはB、
、B、、B。
・・・・・・・・・B、の移動を可能とする。ここでパ
レットの移動は矢印の如く矩形移動する。パレット位置
B、からパレット位置B4の方向変換移動は、駆動モー
タBM4のチェーン駆動系が駆動モータBM、、BM、
のチェーン駆動系と干渉しないように上昇する構造とな
っている。即ち、駆動モータBM、のチェーン駆動系の
構造は、駆動モータBM。
レットの移動は矢印の如く矩形移動する。パレット位置
B、からパレット位置B4の方向変換移動は、駆動モー
タBM4のチェーン駆動系が駆動モータBM、、BM、
のチェーン駆動系と干渉しないように上昇する構造とな
っている。即ち、駆動モータBM、のチェーン駆動系の
構造は、駆動モータBM。
BM、系と独立して、リフトシリンダ216を4本用い
て、パレット位置B、、B、に及ぶ構成となっている。
て、パレット位置B、、B、に及ぶ構成となっている。
更にパレット位置B4に於ては、ロボット0との関係位
置決めを行うため精度の高い位置決め機構を構成してい
る。即ぢ駆動モータBM、系を駆動モータBM4系から
独立させるため、架台215に設けたリフトシリンダ2
)5と支柱214上のプレート212上に駆動モータB
M。
置決めを行うため精度の高い位置決め機構を構成してい
る。即ぢ駆動モータBM、系を駆動モータBM4系から
独立させるため、架台215に設けたリフトシリンダ2
)5と支柱214上のプレート212上に駆動モータB
M。
系を設け、駆動モータBM4系のチェーンより更に高い
位置にリフトさせる。即ちパレット位置B4をB4に上
昇させ、更にパレットヲ32位置で位置決めし、ロボッ
ト0との関係位置の再現精度を継持するため、パレット
位置決めビン211゜211′を、位置決めシリンダ2
10.210’を介して設け、B4の位置でパレットに
予めおいている位置決め穴にパレット位置決めビン21
1゜211′を挿入し位置決めする。
位置にリフトさせる。即ちパレット位置B4をB4に上
昇させ、更にパレットヲ32位置で位置決めし、ロボッ
ト0との関係位置の再現精度を継持するため、パレット
位置決めビン211゜211′を、位置決めシリンダ2
10.210’を介して設け、B4の位置でパレットに
予めおいている位置決め穴にパレット位置決めビン21
1゜211′を挿入し位置決めする。
通常この位置決めビン211,211’は駆動モータB
M、系のチェーンより下方に位置して、ロボット0との
関係位置を作る時のみ動作する。第12図、第15図に
パレット供給コンベア10o。
M、系のチェーンより下方に位置して、ロボット0との
関係位置を作る時のみ動作する。第12図、第15図に
パレット供給コンベア10o。
パレット排出コンベア200の構成例を示す。ここでロ
ボット0の関係位置は、供給コンベアA41排出コンベ
アB4でちる。この位tはロボット0の動作範囲を小さ
くするために、パレットを隣接させたものである。パレ
ットの両コンベアへの供給は、ロボット関係位置A4.
B4に於て、機種に対応する様に供給する。パレットの
側面には機種に応じて割付けしたバーコードプレー)1
24゜224が夫々設けてありパレット位置A4.B4
で、供給排出コンベア100.20[)上に設けたバー
コードリーダ130,230で読み取る。
ボット0の関係位置は、供給コンベアA41排出コンベ
アB4でちる。この位tはロボット0の動作範囲を小さ
くするために、パレットを隣接させたものである。パレ
ットの両コンベアへの供給は、ロボット関係位置A4.
B4に於て、機種に対応する様に供給する。パレットの
側面には機種に応じて割付けしたバーコードプレー)1
24゜224が夫々設けてありパレット位置A4.B4
で、供給排出コンベア100.20[)上に設けたバー
コードリーダ130,230で読み取る。
パレット位RA4.B4に於て機種コードが一致しなげ
ればシステム上エラーとなる。ここでパレット位置A4
.B4でパレットが夫々リフトアップし、位置決めビン
が挿入され、機種コードが一致した時がシステムスター
ト条件となる。ここでパレットの投入位置は、供給コン
ベア100に於てはA8.排出コンベア200に於ては
B6である。パレットの取出位置は夫々A6.B6であ
る。このコンベア構成に於て、パレットの投入。
ればシステム上エラーとなる。ここでパレット位置A4
.B4でパレットが夫々リフトアップし、位置決めビン
が挿入され、機種コードが一致した時がシステムスター
ト条件となる。ここでパレットの投入位置は、供給コン
ベア100に於てはA8.排出コンベア200に於ては
B6である。パレットの取出位置は夫々A6.B6であ
る。このコンベア構成に於て、パレットの投入。
排出は無人搬送車の使用を可能としている。
(WJ1図の説明)
説明を第1図に戻る。パレットの機種情報は、主制御盤
3000に取込み、システム操作卓3100に表示する
。システム制御盤3000から発する機種情報はロボッ
ト制御盤3600に送られ、予らじめ準備したロボット
ジョブを選択する。このロボットジョブに対応して、組
立要素作業を実行する。
3000に取込み、システム操作卓3100に表示する
。システム制御盤3000から発する機種情報はロボッ
ト制御盤3600に送られ、予らじめ準備したロボット
ジョブを選択する。このロボットジョブに対応して、組
立要素作業を実行する。
周辺器機、装置が動作するシステム構成となっている。
ここで、組立に使用する周辺器機及装置のシステム配置
を説明する。これらは全てロボット0との関係位置を持
って配置されている。ロボットペース400上にテーブ
ルを設ける。左テーブル300には、組立層、ハンド、
専用組立部品供給装置等を配置する。、右テーブル50
0には圧入ジグ、ネジ締めドライバー、六角穴付ボルト
、C型止め輪、軸受締付ナツト等の供給装置を配置する
O (第4図、第5図の説明〉 更に詳しく説明するため、第4図、第5図で説明する。
を説明する。これらは全てロボット0との関係位置を持
って配置されている。ロボットペース400上にテーブ
ルを設ける。左テーブル300には、組立層、ハンド、
専用組立部品供給装置等を配置する。、右テーブル50
0には圧入ジグ、ネジ締めドライバー、六角穴付ボルト
、C型止め輪、軸受締付ナツト等の供給装置を配置する
O (第4図、第5図の説明〉 更に詳しく説明するため、第4図、第5図で説明する。
第4固在テーブル50θ上には組立層600.620,
640,660,680の5種とハンド1000. 1
100. 1200. 1300の4種と1本システム
対象機種で組立に組立雇を用いないチェーンテンション
ユニットの組立要素を配置する。部組構成部品のTボル
ト供給フィーダ2920 。
640,660,680の5種とハンド1000. 1
100. 1200. 1300の4種と1本システム
対象機種で組立に組立雇を用いないチェーンテンション
ユニットの組立要素を配置する。部組構成部品のTボル
ト供給フィーダ2920 。
皿バネ供給フィーダ2930をパーツフィーダスタンド
2940上に設け、カバーフィーダ2900. シリン
ダフィーダ2910を設け、組立テーブル2800上で
ロボット0を用いて組立を行う。電動ドライバー285
0はロボットハンド1300を用いてネジ締めを行う。
2940上に設け、カバーフィーダ2900. シリン
ダフィーダ2910を設け、組立テーブル2800上で
ロボット0を用いて組立を行う。電動ドライバー285
0はロボットハンド1300を用いてネジ締めを行う。
左テーブル500の配置は第5図で説明する。組立要素
の正大作業に必要な圧入ジグ。
の正大作業に必要な圧入ジグ。
圧入ガイド700,710,720,730゜7AO,
750,760,770,780,790゜800.8
10,820と専用組立ジグ830と、0型止め輪供給
装置1800. 1850を設ける。更に六角穴付ボル
トネジ締め作業を行う念めの、ネジ締めドライバー17
1QQ、六角穴付ボルトのサイズに応じて選択するビッ
ト1600.1700を設け、六角穴付ボルト供給フィ
ーダ1920. 1930゜1940を設け、六角穴付
ボルト供給フィーダの先端には六角穴付ボルト1コを取
出すボルトブツシャ1900を設ける。更に専用部品で
あるカラー2000.2010.2020を専用スタン
ドに積重ねてストックする。更に要素部品軸受締付ナツ
ト2030、 2050. 2070. 2090をサ
イズ毎にストックして配置する。説明を第4図に戻す。
750,760,770,780,790゜800.8
10,820と専用組立ジグ830と、0型止め輪供給
装置1800. 1850を設ける。更に六角穴付ボル
トネジ締め作業を行う念めの、ネジ締めドライバー17
1QQ、六角穴付ボルトのサイズに応じて選択するビッ
ト1600.1700を設け、六角穴付ボルト供給フィ
ーダ1920. 1930゜1940を設け、六角穴付
ボルト供給フィーダの先端には六角穴付ボルト1コを取
出すボルトブツシャ1900を設ける。更に専用部品で
あるカラー2000.2010.2020を専用スタン
ドに積重ねてストックする。更に要素部品軸受締付ナツ
ト2030、 2050. 2070. 2090をサ
イズ毎にストックして配置する。説明を第4図に戻す。
本組立システムの特長は、機種に応じて組立雇を選択し
、組立テーブル2201:IK上セツト組立を行うこと
にある。この組立テーブル2200上の組立層上に於て
部品の組付、ネジ締めを行う。更に要素作業の圧入及軸
受締付ナツトの締付を行うため、圧入プレス2400.
軸受ナツト締付装置2500を配置する。ここで圧入プ
レス2400.軸受ナツト締付装置はパワー源の油圧ユ
ニット3800と、制御装置3400を共用する。更に
組立テーブル2200上で、圧入及軸受ナツト締付作業
を行うため組立テーブル2200と圧入プレス2ADO
0軸受ナツト締付装置をNoコンベア2100で連結す
る。軸受ナツト締付に於ては適正トルクアップのために
、軸受ナツト機種に応じて、締付クラッチ900〜91
o、 920. 950を使用する。更に要素作業で
ノック穴加工のあるものについては孔明加工機4000
を配置しロボット0で位置決めした共訳作業が可能であ
る。
、組立テーブル2201:IK上セツト組立を行うこと
にある。この組立テーブル2200上の組立層上に於て
部品の組付、ネジ締めを行う。更に要素作業の圧入及軸
受締付ナツトの締付を行うため、圧入プレス2400.
軸受ナツト締付装置2500を配置する。ここで圧入プ
レス2400.軸受ナツト締付装置はパワー源の油圧ユ
ニット3800と、制御装置3400を共用する。更に
組立テーブル2200上で、圧入及軸受ナツト締付作業
を行うため組立テーブル2200と圧入プレス2ADO
0軸受ナツト締付装置をNoコンベア2100で連結す
る。軸受ナツト締付に於ては適正トルクアップのために
、軸受ナツト機種に応じて、締付クラッチ900〜91
o、 920. 950を使用する。更に要素作業で
ノック穴加工のあるものについては孔明加工機4000
を配置しロボット0で位置決めした共訳作業が可能であ
る。
(第6図について)
第6図は部組システム実施例の基準位置を示したもので
ある。この位置の符号は後の説明にも引用する。
ある。この位置の符号は後の説明にも引用する。
※ 第2図実施例の説明
第2図は実施例の変形例を示したものである。
変形例によれば、供給コンベア100、完成品排出コン
ベアのパレット供給、排出に無人搬送車4500を使用
できるので、第1図、第2図の実施例を1つの部組セル
として構成し、部組セルを多数設置し、無人搬送車45
00、立体倉庫等の設置により、無人組立工場の設立が
可能である。
ベアのパレット供給、排出に無人搬送車4500を使用
できるので、第1図、第2図の実施例を1つの部組セル
として構成し、部組セルを多数設置し、無人搬送車45
00、立体倉庫等の設置により、無人組立工場の設立が
可能である。
第2図に示した装置は、ハンド交換用ターンテーブル4
600、組立雇交換用ターンテーブル470aを設置し
、さらに多種ユニットの組立に対応した装置である。又
、Noコンベア2100には圧入装置2400、軸受ナ
ツト締付装置2500に加えて、穴加工機4000を連
結している。
600、組立雇交換用ターンテーブル470aを設置し
、さらに多種ユニットの組立に対応した装置である。又
、Noコンベア2100には圧入装置2400、軸受ナ
ツト締付装置2500に加えて、穴加工機4000を連
結している。
※ 第3図実施例の説明
第3図の変形例は、ハンド交換用ターンテーブル460
0のみを設置した例であり、その他の各装置は実施例と
ほぼ同じである。
0のみを設置した例であり、その他の各装置は実施例と
ほぼ同じである。
※ 第1図実施例の追加説明
説明を第1図実施例に戻す。
(第14図の説明)
第14図は組立テーブル2200を設けたことを特長と
する。圧入装#2400.軸受ナツト締付装置2500
の構成を示したものである。組立テーブルは、ポールネ
ジナツトを設けたブロック2101に固定し、コンベア
架台2100に設けたブラケット2106に支えられた
ポールネジ2102と連結する。更に組立テーブル22
00の下部にリニア軸受2104を設げ、コンベア架台
2100に固定したレール21a3と連結し、ポールネ
ジ2102の制御にNo制御を採用し、Noコンベアを
構成する。NOコンベア2105上のブロック2105
は、加圧力によるボールネジ2102の影響を除去する
ために、、′− 設は比変形防止ブロックである0更に組立テーブル22
00はクランプ機構を設は次組立7ランジ2201を設
ける。
する。圧入装#2400.軸受ナツト締付装置2500
の構成を示したものである。組立テーブルは、ポールネ
ジナツトを設けたブロック2101に固定し、コンベア
架台2100に設けたブラケット2106に支えられた
ポールネジ2102と連結する。更に組立テーブル22
00の下部にリニア軸受2104を設げ、コンベア架台
2100に固定したレール21a3と連結し、ポールネ
ジ2102の制御にNo制御を採用し、Noコンベアを
構成する。NOコンベア2105上のブロック2105
は、加圧力によるボールネジ2102の影響を除去する
ために、、′− 設は比変形防止ブロックである0更に組立テーブル22
00はクランプ機構を設は次組立7ランジ2201を設
ける。
(第15図、第16図の説明)
第15図、第160に組立フランジ2201の構造を示
す。組立7ランジ2201は7ランジ2222゜位置決
めリング2223.シリンダ2224.ボール2225
、シリンダカバー2226.スプリング2227゜0リ
ング2228より構成するシリンダ構造のクランプ機構
を持っている。ボート2229より圧力を与えることく
よりシリンダ2224は上昇する。又圧力を切ることK
よジスプリング2227で下降する単動シリンダーであ
る。クランプ機構はこのシリンダを駆動源とし、シリン
ダ2224の上端のV形状をなす部分とボール2225
と位置決めリング2223で構成する。ここでボール2
225と位置決めリング2223の関係は、位置決めリ
ング2223に設けたボール用の孔は、位置決めリング
2223に設けた内径孔には落ちないで、且つ外径側に
は自由に落下するV形状の孔になっている。これらの形
状部をシリンダ2224を動作させることによりボール
を動作させクランプする。アングランブの状態はシリン
ダ2224下降でボール2225は位置決めリング22
23のボール孔に拘束されないでシリンダ2224のV
形状に接した状態にある。ここで組立層の構成は、組立
5601の下部に位置決めボス602と廻り止めビン6
03を設げ構成する。この組立層は組立7ランジ222
2のアンクランプ状態で挿入する。組立層のクランプを
説明する。組立層は位置決めボス602を位置決めリン
グ2223に廻り止めビン603を組立7ランジ222
2の廻り止めヒ:ン孔に挿入する。この状態に於て、シ
リンダ2224を上昇させることによりボール2225
はシリンダ2224のV形状により位置決めリング22
23のV形状の八に沿って内側に押される。このボール
2225に発生した押付力は位置決めリング2223の
内径に挿入された位置決めボス602に設けたVミゾを
クランプし、組立層601を下方に押付ける方向に働き
クランプが成立する。
す。組立7ランジ2201は7ランジ2222゜位置決
めリング2223.シリンダ2224.ボール2225
、シリンダカバー2226.スプリング2227゜0リ
ング2228より構成するシリンダ構造のクランプ機構
を持っている。ボート2229より圧力を与えることく
よりシリンダ2224は上昇する。又圧力を切ることK
よジスプリング2227で下降する単動シリンダーであ
る。クランプ機構はこのシリンダを駆動源とし、シリン
ダ2224の上端のV形状をなす部分とボール2225
と位置決めリング2223で構成する。ここでボール2
225と位置決めリング2223の関係は、位置決めリ
ング2223に設けたボール用の孔は、位置決めリング
2223に設けた内径孔には落ちないで、且つ外径側に
は自由に落下するV形状の孔になっている。これらの形
状部をシリンダ2224を動作させることによりボール
を動作させクランプする。アングランブの状態はシリン
ダ2224下降でボール2225は位置決めリング22
23のボール孔に拘束されないでシリンダ2224のV
形状に接した状態にある。ここで組立層の構成は、組立
5601の下部に位置決めボス602と廻り止めビン6
03を設げ構成する。この組立層は組立7ランジ222
2のアンクランプ状態で挿入する。組立層のクランプを
説明する。組立層は位置決めボス602を位置決めリン
グ2223に廻り止めビン603を組立7ランジ222
2の廻り止めヒ:ン孔に挿入する。この状態に於て、シ
リンダ2224を上昇させることによりボール2225
はシリンダ2224のV形状により位置決めリング22
23のV形状の八に沿って内側に押される。このボール
2225に発生した押付力は位置決めリング2223の
内径に挿入された位置決めボス602に設けたVミゾを
クランプし、組立層601を下方に押付ける方向に働き
クランプが成立する。
(第17図、第18図の説明)
第17図、第18図は本システムに適用した組立層の例
である。組立層601はロボットハンドの把持を行うた
めに両端にV形状を持ち、更に組立機種釦応じ位置決め
リング6041位置決めビン605を設けである。
である。組立層601はロボットハンドの把持を行うた
めに両端にV形状を持ち、更に組立機種釦応じ位置決め
リング6041位置決めビン605を設けである。
(第19図、第20図の説明〉
第19図、第20図は他の組立層の例であり、前記の組
立層と同一部品を位置決めボス682と廻り止めど76
83を使用し、組立テーブルクランプ装置の共用化を計
っている。
立層と同一部品を位置決めボス682と廻り止めど76
83を使用し、組立テーブルクランプ装置の共用化を計
っている。
(第21図の説明)
第21図は軸受ナツト締付装置の構造を示したものであ
る。ペース2502に取付けた油圧モータ2501と軸
受2505と介してペース2502に保持された軸25
04が軸継手2503で連結されている。
る。ペース2502に取付けた油圧モータ2501と軸
受2505と介してペース2502に保持された軸25
04が軸継手2503で連結されている。
軸2504の中には、クッションスプリング2508が
あり、クッションシャ7 ト2518を下方に押してい
る。クッションシャ7)2518は廻り止め2507
Kよυガイドされ、軸方向に摺動すると同時に、軸25
04と一緒に回転する。クッションシャフト2518の
先端にはクラッチ2519とガイド2510が取付き、
クラッチ状の軸受ナツト締付治具910とかみ合う様に
なっている。ペース2502は移動ベース2516に取
付げられ、摺動ベアリング2511を介して取付ペース
2512に取付けられている。取付ペース2512には
、油圧シリンダ2513が取付けられ、ロッド先端は、
フロータ2517を介して移動ペース2516と連結し
ている〇又取付ベース2512には、リニアセンサー2
514が取付けられ、ロッドは70−タ2515を介し
て移動ベース2516/C連結している。
あり、クッションシャ7 ト2518を下方に押してい
る。クッションシャ7)2518は廻り止め2507
Kよυガイドされ、軸方向に摺動すると同時に、軸25
04と一緒に回転する。クッションシャフト2518の
先端にはクラッチ2519とガイド2510が取付き、
クラッチ状の軸受ナツト締付治具910とかみ合う様に
なっている。ペース2502は移動ベース2516に取
付げられ、摺動ベアリング2511を介して取付ペース
2512に取付けられている。取付ペース2512には
、油圧シリンダ2513が取付けられ、ロッド先端は、
フロータ2517を介して移動ペース2516と連結し
ている〇又取付ベース2512には、リニアセンサー2
514が取付けられ、ロッドは70−タ2515を介し
て移動ベース2516/C連結している。
(第7図の説明]
第7(9)で制御系のシステム構成を説明する。システ
ム制御盤3000を主制御盤として、下位同系列にロボ
ット制御盤3300.ハンド及パーツフィーダ運転用周
辺制御盤3200.パレットコンベア制御盤3600.
NC!コンベア制御盤3700.ネジ締めドライバー
制御盤5500.圧入及軸受ナット制御盤3400を接
続する。更にシステム運転を効率よく行うため、システ
ム操作卓3100.非常停止スタンド3080.運転中
及異常停止を表示する、2段パトライ)3090を、適
正配置する0前記各制御盤は夫々独立したCPUを持っ
ておジ、システム制御盤3000を除いて、単独運転が
可能である。システム制御盤3000は、電源を統括し
、ロボット制御盤3300と前記各要素制御盤3200
゜3600.5700. 5500. 3400との入
出カニFを中継する。システム運転は、システム操作卓
3100の各制御盤の電源、運転モード、原点1組立機
種屋を確認し、前記条件が満足した時にシステム起動が
可能となる。システム運転がスタートすると、ロボット
0は、組立機種煮に対応した予めティーチングしである
ロボットジョブを選択し、この時点からシステム運転の
主導権はロボット制御盤3300に移る。ここでロボッ
トジョブとは部組工程に於てティーチングしたロボット
プログラムを部組手順に沿って実行するロボットプログ
ラムの集りである。ロボット制御盤からの関連制御盤へ
の出力数は部組工程に於ける制御対象数必要である。本
システム適要ロボット制御盤3300に於ては出力点数
が不足するため、制御対象毎にロボット制御盤3300
からロボット動作完了信号を発し、システム制御盤30
00のCPU内の積算カウンタに取込んで、このカウン
ト値で、制御対象へ出力する様になっている。このカウ
ント値はジョブ終了後ロボット作業終了出力でリセット
する。
ム制御盤3000を主制御盤として、下位同系列にロボ
ット制御盤3300.ハンド及パーツフィーダ運転用周
辺制御盤3200.パレットコンベア制御盤3600.
NC!コンベア制御盤3700.ネジ締めドライバー
制御盤5500.圧入及軸受ナット制御盤3400を接
続する。更にシステム運転を効率よく行うため、システ
ム操作卓3100.非常停止スタンド3080.運転中
及異常停止を表示する、2段パトライ)3090を、適
正配置する0前記各制御盤は夫々独立したCPUを持っ
ておジ、システム制御盤3000を除いて、単独運転が
可能である。システム制御盤3000は、電源を統括し
、ロボット制御盤3300と前記各要素制御盤3200
゜3600.5700. 5500. 3400との入
出カニFを中継する。システム運転は、システム操作卓
3100の各制御盤の電源、運転モード、原点1組立機
種屋を確認し、前記条件が満足した時にシステム起動が
可能となる。システム運転がスタートすると、ロボット
0は、組立機種煮に対応した予めティーチングしである
ロボットジョブを選択し、この時点からシステム運転の
主導権はロボット制御盤3300に移る。ここでロボッ
トジョブとは部組工程に於てティーチングしたロボット
プログラムを部組手順に沿って実行するロボットプログ
ラムの集りである。ロボット制御盤からの関連制御盤へ
の出力数は部組工程に於ける制御対象数必要である。本
システム適要ロボット制御盤3300に於ては出力点数
が不足するため、制御対象毎にロボット制御盤3300
からロボット動作完了信号を発し、システム制御盤30
00のCPU内の積算カウンタに取込んで、このカウン
ト値で、制御対象へ出力する様になっている。このカウ
ント値はジョブ終了後ロボット作業終了出力でリセット
する。
部組作業に於てはワーク供給パレットA4に載る数は基
本的に決まっているが、生産管理の都合で、パレットA
4に1組の部品しか供給しない場合や、パレット供給ミ
スで部品が載っていない場合が考えられる。この時はノ
〕ンドセンサーと主制御盤のシステムソフトにより対応
が可能である。 ′(第22図の説明) 第22図にAuto Hand (Thanger (
以下、AMCと略す。)の部品構成図を示す。2台のエ
アシリンダ54のロッドにハンド側のピン1102を保
持するブロック53を各々取付け、向い合わせて、ホル
ダ51に取付け、このホルダ51をロボットOの手首に
固定する。プレート52には、ノ)ンド側のピン110
3が入り、回転方向を規制するガイド55と、ハンド開
閉用のエアを供給する継手572個と、電気信号を接続
するコネクタの凸側56が取付けられ、ホルダ51に固
定されている。ノーンド側のプレート1101には、A
HOとのアタッチメントとして、ハンドの位置決め保持
となるピン1102と、回転方向の位置決めをするピン
1103と、ハンド開閉用エアの接続をするOリング1
104(2個) と、電気信号を接続するコネクタの凹
側1105が取付けられている。
本的に決まっているが、生産管理の都合で、パレットA
4に1組の部品しか供給しない場合や、パレット供給ミ
スで部品が載っていない場合が考えられる。この時はノ
〕ンドセンサーと主制御盤のシステムソフトにより対応
が可能である。 ′(第22図の説明) 第22図にAuto Hand (Thanger (
以下、AMCと略す。)の部品構成図を示す。2台のエ
アシリンダ54のロッドにハンド側のピン1102を保
持するブロック53を各々取付け、向い合わせて、ホル
ダ51に取付け、このホルダ51をロボットOの手首に
固定する。プレート52には、ノ)ンド側のピン110
3が入り、回転方向を規制するガイド55と、ハンド開
閉用のエアを供給する継手572個と、電気信号を接続
するコネクタの凸側56が取付けられ、ホルダ51に固
定されている。ノーンド側のプレート1101には、A
HOとのアタッチメントとして、ハンドの位置決め保持
となるピン1102と、回転方向の位置決めをするピン
1103と、ハンド開閉用エアの接続をするOリング1
104(2個) と、電気信号を接続するコネクタの凹
側1105が取付けられている。
ピン1102とピン1105で位置決めをし、ノ1ンド
1100とAHO50を接触させ、エアシリンダ54に
エアを供給する事で、ロッド先端のブロック55がピン
1102を保持し、ノ1ンド1100を固定すると同時
に、コネクタ56と1105を接続して、ワーク有無判
別センサー、ノ1ンド開閉端の各信号線を連結し、ノ・
ノド開閉用エアの接続を行なう0 (第23図〜第27図の説明〉 禾実施例では、第23図〜第27図のよ5K、ハンド4
種とドライバーにアタッチメントを設けて、AHOによ
る交換を行なっている。
1100とAHO50を接触させ、エアシリンダ54に
エアを供給する事で、ロッド先端のブロック55がピン
1102を保持し、ノ1ンド1100を固定すると同時
に、コネクタ56と1105を接続して、ワーク有無判
別センサー、ノ1ンド開閉端の各信号線を連結し、ノ・
ノド開閉用エアの接続を行なう0 (第23図〜第27図の説明〉 禾実施例では、第23図〜第27図のよ5K、ハンド4
種とドライバーにアタッチメントを設けて、AHOによ
る交換を行なっている。
(第28図の説明)
第28図に、吸着ユニットを図示する。この装置はハン
ドで把持することが不可能な薄物ワークを保持する場合
に、本装置をBハンド1100で把持し、3つの吸着パ
ット952でワークを吸い着け、保持するものである0 本ユニットの構成は円盤状のベース951に、放射状に
3個の吸着パット952が取付けてラシ配管953で継
手954に連結し、ベース951内部で集合している。
ドで把持することが不可能な薄物ワークを保持する場合
に、本装置をBハンド1100で把持し、3つの吸着パ
ット952でワークを吸い着け、保持するものである0 本ユニットの構成は円盤状のベース951に、放射状に
3個の吸着パット952が取付けてラシ配管953で継
手954に連結し、ベース951内部で集合している。
、継手955で配管956と連結し、真空発生器22と
連結している0真空発生器22を通電することにより、
吸着パット952迄のエア通路が真空となり、ワークを
吸着することができる。
連結している0真空発生器22を通電することにより、
吸着パット952迄のエア通路が真空となり、ワークを
吸着することができる。
(第29図、第30図の説明)
この両図に、ビット自動交換式ドライバーを示す。本装
置は、エアドライバー1400とビット自動交換装置す
なわちAUTOB工T 0HANGFiR1500(
以下の記載ではABCと略す。)と、吸着式ビットM4
用17001M、用1600から成り、ABC1500
に取付けたAHO50用アタッチメントを有するブラケ
ット1510をAHO50で保持し目的に応じて、2種
類のビット1700.1600を交換して、ロボット0
で本装置を保持し、所定トルクで六角穴付ポル′トの締
付を行なうものである。
置は、エアドライバー1400とビット自動交換装置す
なわちAUTOB工T 0HANGFiR1500(
以下の記載ではABCと略す。)と、吸着式ビットM4
用17001M、用1600から成り、ABC1500
に取付けたAHO50用アタッチメントを有するブラケ
ット1510をAHO50で保持し目的に応じて、2種
類のビット1700.1600を交換して、ロボット0
で本装置を保持し、所定トルクで六角穴付ポル′トの締
付を行なうものである。
ABO1500について説明する。この構成は7ランジ
1501とピストン1503と、これを下方へ規制する
スプリング1505と、シリンダ1502から成り、フ
ランジには、テーパ穴が放射状に4個所あり、ボール1
504が4個入っている。ボール1504はスプリング
1505で押されているピストン1503により、軸中
心に向かって押し出されている。
1501とピストン1503と、これを下方へ規制する
スプリング1505と、シリンダ1502から成り、フ
ランジには、テーパ穴が放射状に4個所あり、ボール1
504が4個入っている。ボール1504はスプリング
1505で押されているピストン1503により、軸中
心に向かって押し出されている。
継手1501tプラケツ)151Qのエア接続口と連結
している。この継手1508を通し、エアを送ることに
よってピストン1503はスプリング1505を押し縮
め、上昇し、ボール1504を解放する。
している。この継手1508を通し、エアを送ることに
よってピストン1503はスプリング1505を押し縮
め、上昇し、ボール1504を解放する。
継手1509は吸着エア用継手であり−これも、ブラケ
ツ)151Qのエア接続口と連結している。AB O1
500はエアドライバー1401とクッションスプライ
ンシャフト1402にはさまれて固雉され、ブラケット
1510に取付けられている。 1・1 次に吸着式ビットをM6用1600を例にして説明する
。ボール150ルが入る様になったV溝を有する7ラン
ジ1601にスライドスリーブ1602が2本のビン1
620をガイドとして軸方向に摺動する様に取付けられ
ている。軸1604は、軸受1605と1609により
、スライドスリーブ1602に対し、回転と摺動をする
様、〈ン1621でガイドされ、スプリングシー)16
06. 1607とスプリング1608で上方に規制さ
れている。軸1604 Kは六角ビット1613が取付
けられている。又、スライドスリーブ1602には、0
リング1611とシール1610でエア漏れを防いで吸
着スリーブ1603が取付けられ、先端には、ネジホル
ダ1614が取付けられている。吸着エアの接続は、7
ランジ1601に取付けられたOリング1618とビン
1617でAl01500と連結する。継手1615.
1616と配管1619でビン1617と吸着スリーブ
1603は連結している。ビット1600にクッション
スプラインシャフト1402とABO1500が連結す
ること、 により、六角穴付ポル)1921を
吸着して所定位置迄運び、所定トルクで締付を行なえる
。本装置ではエアドライバー1401に取付けたトルク
トランスデユーサ1403で締付トルクを検出し、管理
している。
ツ)151Qのエア接続口と連結している。AB O1
500はエアドライバー1401とクッションスプライ
ンシャフト1402にはさまれて固雉され、ブラケット
1510に取付けられている。 1・1 次に吸着式ビットをM6用1600を例にして説明する
。ボール150ルが入る様になったV溝を有する7ラン
ジ1601にスライドスリーブ1602が2本のビン1
620をガイドとして軸方向に摺動する様に取付けられ
ている。軸1604は、軸受1605と1609により
、スライドスリーブ1602に対し、回転と摺動をする
様、〈ン1621でガイドされ、スプリングシー)16
06. 1607とスプリング1608で上方に規制さ
れている。軸1604 Kは六角ビット1613が取付
けられている。又、スライドスリーブ1602には、0
リング1611とシール1610でエア漏れを防いで吸
着スリーブ1603が取付けられ、先端には、ネジホル
ダ1614が取付けられている。吸着エアの接続は、7
ランジ1601に取付けられたOリング1618とビン
1617でAl01500と連結する。継手1615.
1616と配管1619でビン1617と吸着スリーブ
1603は連結している。ビット1600にクッション
スプラインシャフト1402とABO1500が連結す
ること、 により、六角穴付ポル)1921を
吸着して所定位置迄運び、所定トルクで締付を行なえる
。本装置ではエアドライバー1401に取付けたトルク
トランスデユーサ1403で締付トルクを検出し、管理
している。
M4.M、のビットだけでな(、他のネジ径に応じて、
ビットを製作することで、1本のエアドライバー1本で
、多種類のネジ締が可能である。
ビットを製作することで、1本のエアドライバー1本で
、多種類のネジ締が可能である。
(第31図の説明)
第31図に、本装置のエア回路図を示す。以下各装置の
動作を例にとり、各回路機器の動作を説明する。
動作を例にとり、各回路機器の動作を説明する。
エア源26から供給されたエアはフィルター27を通り
、2系統の圧力にレギュレーター28と29により分離
される。レギュレーター Akg/C1&”に、レギュレーター29の系統は6ゆ
/−にセットしであるOa kg /ct5”の系統ハ
、エアドライバー駆動の為に、オイラー30を通し、潤
滑油を供給している。6kg / cllL”の系統は
、ノ・ンド開閉等に使用の為、圧力低下による把持力低
下の安全対策として、圧力スイッチ31を設けている。
、2系統の圧力にレギュレーター28と29により分離
される。レギュレーター Akg/C1&”に、レギュレーター29の系統は6ゆ
/−にセットしであるOa kg /ct5”の系統ハ
、エアドライバー駆動の為に、オイラー30を通し、潤
滑油を供給している。6kg / cllL”の系統は
、ノ・ンド開閉等に使用の為、圧力低下による把持力低
下の安全対策として、圧力スイッチ31を設けている。
まず、6h/ex”の系統の駆動機器について説明する
。AHC50開閉はパイプ11で行ない、通電時に、A
HC!50は開になる。又、圧力スイッチ23はAHO
50の閉状態の確認を取っている。ハンド1300の開
閉はバイブ12で行ない、通電時にハンドは開となる0
又、同バルブ12で、Al11500の開閉も行なって
いる。上記装置は、停電時の安全対策として、常時閉と
なるようにバルブを選定している。圧力スイッチ24は
ノ1ンド開の確認、圧力スイッチ25は部品保持確認の
ために利用される。ノ・ンドによる吸着を行なう場合に
は、バルブ12を通電し、ノ・ンド閉の状態で行なう。
。AHC50開閉はパイプ11で行ない、通電時に、A
HC!50は開になる。又、圧力スイッチ23はAHO
50の閉状態の確認を取っている。ハンド1300の開
閉はバイブ12で行ない、通電時にハンドは開となる0
又、同バルブ12で、Al11500の開閉も行なって
いる。上記装置は、停電時の安全対策として、常時閉と
なるようにバルブを選定している。圧力スイッチ24は
ノ1ンド開の確認、圧力スイッチ25は部品保持確認の
ために利用される。ノ・ンドによる吸着を行なう場合に
は、バルブ12を通電し、ノ・ンド閉の状態で行なう。
この時、真空発生装f21とバルブ15゜14.13.
18を通電することにより、吸着を行なう0又、ネジを
吸着する場合にはバルブ18に代9〜パルプ17を通電
して行なう。吸着ユニット950は真空発生装置22に
より動作する。
18を通電することにより、吸着を行なう0又、ネジを
吸着する場合にはバルブ18に代9〜パルプ17を通電
して行なう。吸着ユニット950は真空発生装置22に
より動作する。
次にAkg/cm”の系統の駆動機器について説明する
。パルプ16は、エアドライバー1401の駆動用、パ
ルプ19は組立雇ホルダ22o1用、バルブ20はブツ
シャ−1900用である。
。パルプ16は、エアドライバー1401の駆動用、パ
ルプ19は組立雇ホルダ22o1用、バルブ20はブツ
シャ−1900用である。
(第32〜37図、第42〜64図の説明)第36図か
ら第41図にある組立子ニット3例の組立方法を以下に
説明する。まず、第1例として第36図、第37図の駆
動軸ユニットに関して記す。第42.3図に組立工程の
フロー図及び各部品とガイド、治具との組み合わせ方法
を図示する。また第44図から第64図に於いて組立工
程を図示する。第32□□□〜第35図の様に、軸4Q
Q1゜軸受AOO3,7ランジ4002の各部品は、供
給パレット170に配繕され、供給コンベア100のA
1点からA6点、As点を通りA4点で位置決めされる
。同時に排出パレット27oも、排出コンベア200の
B1点からB2点、38点を通って34点で位置決めさ
れる。この時に、両パレット170,270のバーコー
ド171,271の全体制御盤3000が読み取り、ロ
ボットoのジョブ番号を選択する。両パレットのバーコ
ードは同一である箒を正規とし、異なる場合は、パレッ
トの配置ミスとしてエラーとなり、システムを停止する
。正規にジョブ番号を選択した場合、ロボット制御盤3
300が外部起動信号を受けることにより、ロボット0
は作業を開始する。ロボット0は手首に取付げられてい
るAHO50で作業開始、終了時にはBハンド1100
を保持し作業原点位置で停止している様(段取りしであ
る。起動後、Bハンド1100で0点の組立雇600を
把持し、E点の組立テーブル2200へ挿入し、ホルダ
ー2201でクランプする。(第44図、第45図)。
ら第41図にある組立子ニット3例の組立方法を以下に
説明する。まず、第1例として第36図、第37図の駆
動軸ユニットに関して記す。第42.3図に組立工程の
フロー図及び各部品とガイド、治具との組み合わせ方法
を図示する。また第44図から第64図に於いて組立工
程を図示する。第32□□□〜第35図の様に、軸4Q
Q1゜軸受AOO3,7ランジ4002の各部品は、供
給パレット170に配繕され、供給コンベア100のA
1点からA6点、As点を通りA4点で位置決めされる
。同時に排出パレット27oも、排出コンベア200の
B1点からB2点、38点を通って34点で位置決めさ
れる。この時に、両パレット170,270のバーコー
ド171,271の全体制御盤3000が読み取り、ロ
ボットoのジョブ番号を選択する。両パレットのバーコ
ードは同一である箒を正規とし、異なる場合は、パレッ
トの配置ミスとしてエラーとなり、システムを停止する
。正規にジョブ番号を選択した場合、ロボット制御盤3
300が外部起動信号を受けることにより、ロボット0
は作業を開始する。ロボット0は手首に取付げられてい
るAHO50で作業開始、終了時にはBハンド1100
を保持し作業原点位置で停止している様(段取りしであ
る。起動後、Bハンド1100で0点の組立雇600を
把持し、E点の組立テーブル2200へ挿入し、ホルダ
ー2201でクランプする。(第44図、第45図)。
次に、A4点の供給パレット170に配繕した軸400
1を組立雇600にロボット0でハンドリングして置く
。(第46図)。
1を組立雇600にロボット0でハンドリングして置く
。(第46図)。
この時、軸4001が供給パレット170上の所足位置
に無い場合には、軸t001″を保持し、軸AQQ1”
が無い場合は、軸4001“を保持して組み立てを行な
う。供給パレット170上に部品が皆無の場合には、組
立雇600をE点から0点へ返却し、ロボット0を作業
原点へ移動し、両パレットを排出して作業を終了する。
に無い場合には、軸t001″を保持し、軸AQQ1”
が無い場合は、軸4001“を保持して組み立てを行な
う。供給パレット170上に部品が皆無の場合には、組
立雇600をE点から0点へ返却し、ロボット0を作業
原点へ移動し、両パレットを排出して作業を終了する。
軸4001を取付けた後、供給パレット170上の7ラ
ンジ4002をA4点から1点の軸4001 K挿入す
る。(第47図)。
ンジ4002をA4点から1点の軸4001 K挿入す
る。(第47図)。
続いて、軸受を圧入する為の圧入ガイドをに8点からE
点へ運び、軸4001 K挿入する。(第48図)。次
に、供給パレット170上の軸受4003をA4点から
E点の圧入ガイド780に挿入する。
点へ運び、軸4001 K挿入する。(第48図)。次
に、供給パレット170上の軸受4003をA4点から
E点の圧入ガイド780に挿入する。
(第49図)0 さらに圧入治具790をに1点からE
点の軸受4003に乗せる。(第50図)。この状態で
組立テーブル2200はE点からF点の圧入装置240
0迄、Noコンベア2100で移動し、軸受4003を
圧入する。(第51図]。圧入終了後、組立テーブル2
200をF点からE点へ復帰し、圧入治具790をに1
点へ、圧入ガイドをに1点へ返却する。(第52図ン。
点の軸受4003に乗せる。(第50図)。この状態で
組立テーブル2200はE点からF点の圧入装置240
0迄、Noコンベア2100で移動し、軸受4003を
圧入する。(第51図]。圧入終了後、組立テーブル2
200をF点からE点へ復帰し、圧入治具790をに1
点へ、圧入ガイドをに1点へ返却する。(第52図ン。
次にハンドを交換する為にBハンド1100をE点に返
却し、1点のSBハンド1300を取付ける。SBハン
ド1300でU点の止め輪圧入ガイド890を把持し−
C型止め輪供給装置1850をロボット0の動力で駆動
して、止め輪圧入ガイド890の中にC型止め輪185
1を落とし入れる。これをU点からE点へ運び、7ラン
ジ4002へ取り付ける。(第53図)。
却し、1点のSBハンド1300を取付ける。SBハン
ド1300でU点の止め輪圧入ガイド890を把持し−
C型止め輪供給装置1850をロボット0の動力で駆動
して、止め輪圧入ガイド890の中にC型止め輪185
1を落とし入れる。これをU点からE点へ運び、7ラン
ジ4002へ取り付ける。(第53図)。
さらにU、4の圧入治具880をE点の止め輪圧入ガイ
ド890に乗せる。(第54図)。再び、組立テーブル
2200をE点からF点へ移動し、圧入装置2400で
C型止め輪1851を圧入して取ジ付ける。(第55図
〕。圧入後、組立テーブル2200をF点からE点へ復
帰し、圧入治具880、止め輪圧入ガイド890をU点
へ返却する。(第56図)。次にSBハンド1300を
1点に返却し、E点のBハンド1100を保持する。続
いて、Q1点のカラー2000を保持しE点の軸400
1に挿入する。(第57図)。次に、Q7点の軸受座金
2071をその上に位置決めし挿入する。(第58図)
。
ド890に乗せる。(第54図)。再び、組立テーブル
2200をE点からF点へ移動し、圧入装置2400で
C型止め輪1851を圧入して取ジ付ける。(第55図
〕。圧入後、組立テーブル2200をF点からE点へ復
帰し、圧入治具880、止め輪圧入ガイド890をU点
へ返却する。(第56図)。次にSBハンド1300を
1点に返却し、E点のBハンド1100を保持する。続
いて、Q1点のカラー2000を保持しE点の軸400
1に挿入する。(第57図)。次に、Q7点の軸受座金
2071をその上に位置決めし挿入する。(第58図)
。
続いてQ7点に軸受座金2071と交互に績み上げて供
給されている軸受ナツト2070を把持り、E点の軸4
001にロポツ)0のひねp軸を駆動して取り付け、姿
勢を安定させる。(第59図ン。次にV点のクラッチ状
の締付治具910を8点の軸受ナツト2070に乗せる
。(第60図ン。 組立テーブル2200をE点から0
点に移動し、軸受ナツト締付装置250aで所定トルク
に締め付ける。(第616)4 締付終了後に組立テ
ーブル2200を0点からE点に復帰し、締付治具91
0をV点に返却する。(第62図)0 ここ迄の工程で
ユニットは完成し、完成ユニットaaaaはE点から3
4点の排出パレット270に移載される。(第63図ン
。
給されている軸受ナツト2070を把持り、E点の軸4
001にロポツ)0のひねp軸を駆動して取り付け、姿
勢を安定させる。(第59図ン。次にV点のクラッチ状
の締付治具910を8点の軸受ナツト2070に乗せる
。(第60図ン。 組立テーブル2200をE点から0
点に移動し、軸受ナツト締付装置250aで所定トルク
に締め付ける。(第616)4 締付終了後に組立テ
ーブル2200を0点からE点に復帰し、締付治具91
0をV点に返却する。(第62図)0 ここ迄の工程で
ユニットは完成し、完成ユニットaaaaはE点から3
4点の排出パレット270に移載される。(第63図ン
。
必要数のユニットを組立後、E点の組立テーブル220
0のホルダー2201をアンクランプし、組立層60
o1g!:a点に返却する。(第64内] 作業終了後
、供給パレット170はA1点からA3点。
0のホルダー2201をアンクランプし、組立層60
o1g!:a点に返却する。(第64内] 作業終了後
、供給パレット170はA1点からA3点。
A6点を通り搬出され、排出パレット270は34点か
ら、311点、36点を通って搬出される0ロボツ)O
r!作業原点位置へ復帰する。両パレットの搬出と同時
に、次のユニット用のパレットが搬入して来る為、連続
して組立作業を行なうことが可能である。
ら、311点、36点を通って搬出される0ロボツ)O
r!作業原点位置へ復帰する。両パレットの搬出と同時
に、次のユニット用のパレットが搬入して来る為、連続
して組立作業を行なうことが可能である。
゛(第32〜35図、第58〜39図、第65〜80図
の説明) 次に第2例として、第38図、第39図に示すフランジ
ユニットの組立てKついて記す〇第65図、第66図に
組立工程の70−図及び各部品とガイド、治具との組み
合わせ方法を図示する。また第67図から第80図に組
立工程を示す。第32〜35図にある様に7ランジ44
Ql 。
の説明) 次に第2例として、第38図、第39図に示すフランジ
ユニットの組立てKついて記す〇第65図、第66図に
組立工程の70−図及び各部品とガイド、治具との組み
合わせ方法を図示する。また第67図から第80図に組
立工程を示す。第32〜35図にある様に7ランジ44
Ql 。
カバー(t)4102.軸受A1Q3.カバー〇)41
QAの各部品は供給パレット150に配繕されて供給コ
ンベア1000A8点から搬入され、A1点、A。
QAの各部品は供給パレット150に配繕されて供給コ
ンベア1000A8点から搬入され、A1点、A。
点を経てA4点で位置決めされる。同時く、排出パレッ
ト250も排出コンベア2000B、点から搬入されて
、B1点、38点を通ジ、34点で位置決めされる。バ
ーコード151,251を読み取り、ロボット0のジョ
ブ番号を選択するのは、第1例の駆動軸ユニットと同様
である。1ず起動後、ロボット0は取付けであるBハン
ド1100をH点に返却し、3点のCハンド120−0
と交換する。
ト250も排出コンベア2000B、点から搬入されて
、B1点、38点を通ジ、34点で位置決めされる。バ
ーコード151,251を読み取り、ロボット0のジョ
ブ番号を選択するのは、第1例の駆動軸ユニットと同様
である。1ず起動後、ロボット0は取付けであるBハン
ド1100をH点に返却し、3点のCハンド120−0
と交換する。
ハンド交換後、D点の組立層A a oftz点の組立
テーブル2200へ挿入し、ホルダー2201でクラン
プする。(第67図、第68図)0 次にA4点の供給
パレット150上の7ランジ、111 QlをE点の組
立層680に位置決めして挿入する。(第69゜図)。
テーブル2200へ挿入し、ホルダー2201でクラン
プする。(第67図、第68図)0 次にA4点の供給
パレット150上の7ランジ、111 QlをE点の組
立層680に位置決めして挿入する。(第69゜図)。
この時、7ランジ4101が供給パレット150上に無
い場合は、7ランジ4101を保持する。又、フランジ
が皆無の場合は、組立層680をD点へ返却し、次の作
業へ進む。クランプ4101を取り付けた後、A4点の
供給パレット150に積み上げて配繕しであるカバー(
1)4102を8点の7ランジt101に挿入する。(
第70図)。次に圧入ガイド810をB1点からに点の
7ランジ4101に挿入する。(第71図)。次に、A
4点の供給パレット150上の軸受4103をE点の圧
入ガイド810に挿入する。(第72図)。続いて、B
7点の圧入治具740をE点の軸受4103に乗せる。
い場合は、7ランジ4101を保持する。又、フランジ
が皆無の場合は、組立層680をD点へ返却し、次の作
業へ進む。クランプ4101を取り付けた後、A4点の
供給パレット150に積み上げて配繕しであるカバー(
1)4102を8点の7ランジt101に挿入する。(
第70図)。次に圧入ガイド810をB1点からに点の
7ランジ4101に挿入する。(第71図)。次に、A
4点の供給パレット150上の軸受4103をE点の圧
入ガイド810に挿入する。(第72図)。続いて、B
7点の圧入治具740をE点の軸受4103に乗せる。
(第73図)。次に、組立テーブル2200をE点から
F点の圧入装置2400迄、N。
F点の圧入装置2400迄、N。
コンベア2100で移動し、軸受4103を圧入する。
(第74図)。圧入終了後、組立テーブル2200をE
点へ復帰し、圧入治具740をり1点へ、圧入ガイド8
10をLi点へ返却する。(第75図ン。
点へ復帰し、圧入治具740をり1点へ、圧入ガイド8
10をLi点へ返却する。(第75図ン。
次に、A2点の供給パレット150に績み上げて配繕し
であるカバー(2)4104をE点の7ランジ4100
に位置決めして挿入する。(第76図)。
であるカバー(2)4104をE点の7ランジ4100
に位置決めして挿入する。(第76図)。
ここで、Cハンド1200を3点に返却し、M点のネジ
締ドライバー1400を取り付ける。さらにネジ締ドラ
イバー1400にN点のM6ビツト1600を連結する
。次に、7フイーダー1920で運ばれて来たポルト1
921を、ブツシャ1900で定位置0点に1本ずつ押
し邑し、ロボット0に連結したM。
締ドライバー1400を取り付ける。さらにネジ締ドラ
イバー1400にN点のM6ビツト1600を連結する
。次に、7フイーダー1920で運ばれて来たポルト1
921を、ブツシャ1900で定位置0点に1本ずつ押
し邑し、ロボット0に連結したM。
ビット1600で吸着して、E点のカバー(2)A10
4のネジ八へ運び一所定トルクで締める。これを6か所
行なう。(第77図)。ここ迄の作業でユニットは完成
となる。(第78図ン。ネジ締終了後、M6ビツト16
00をN点に、ネジ締ドライバー1400をM点に返却
し、再び、3点のCハンド1200をAHC50で保持
する。完成ユニット4100はCハンド1200で把持
され、E点から、34点の排出パレット250に移載さ
れる0 (第79図)。必要数のユニットを組み立てた
後、組立層680をE点からD点に返却する0 (第8
0図)次にCハンド120を5点に返却し、フランジユ
ニットの組立を終了する。
4のネジ八へ運び一所定トルクで締める。これを6か所
行なう。(第77図)。ここ迄の作業でユニットは完成
となる。(第78図ン。ネジ締終了後、M6ビツト16
00をN点に、ネジ締ドライバー1400をM点に返却
し、再び、3点のCハンド1200をAHC50で保持
する。完成ユニット4100はCハンド1200で把持
され、E点から、34点の排出パレット250に移載さ
れる0 (第79図)。必要数のユニットを組み立てた
後、組立層680をE点からD点に返却する0 (第8
0図)次にCハンド120を5点に返却し、フランジユ
ニットの組立を終了する。
(第40〜41図、第81〜89図の説明〉第3例とし
て、第40図、第41南に示すテンショナーユニットの
組立てについて説明する。
て、第40図、第41南に示すテンショナーユニットの
組立てについて説明する。
テンショナーユニットは、第2例で述べたフランジユニ
ットの後作業として行なわれるユニットである。第81
図に組立工程のフロー図、第82図から第89図に、組
立工程を図示する。第2例で述べた7ランジユニツトの
組立作業を終了後、T点の8Bハンド1300をAHO
50に取ジ付ける0次にフィーダー2910で運ばれて
来たシリンダ2911をS1点から、組立スタンド28
00のR3点に取り付ける。(第82図、第83図)。
ットの後作業として行なわれるユニットである。第81
図に組立工程のフロー図、第82図から第89図に、組
立工程を図示する。第2例で述べた7ランジユニツトの
組立作業を終了後、T点の8Bハンド1300をAHO
50に取ジ付ける0次にフィーダー2910で運ばれて
来たシリンダ2911をS1点から、組立スタンド28
00のR3点に取り付ける。(第82図、第83図)。
次に、フィーダー2920で運ばれてきたポルト292
1をS8点から、組立スタンド2800のR7点に取り
付ける。(第84図ン。続いて、フィーダー2930で
運ばれて来た皿バネ2961を84点から、R1点のポ
ル)2921に挿入する。この時、皿バネ2931は、
ロボット0のひねり軸で、裏表に向きを変えて、合計8
枚挿入する。(第85図)。
1をS8点から、組立スタンド2800のR7点に取り
付ける。(第84図ン。続いて、フィーダー2930で
運ばれて来た皿バネ2961を84点から、R1点のポ
ル)2921に挿入する。この時、皿バネ2931は、
ロボット0のひねり軸で、裏表に向きを変えて、合計8
枚挿入する。(第85図)。
皿バネ2931取付後、ポルト2921を反転し、R。
点のシリンダ2911に挿入する。(第86図)。
次にフィーダー2900で運ばれて来たカバー2901
をS7点からR1点のシリンダ2911に、ロボット0
のひねり軸を使用して喰い付かせ取り付ける0(第87
図)。さらに、T点のドライバー2850を保持し、カ
バー2901を締め付ける0 (第88図)。 ドライ
バー、2901をT点に返却した後、完成ユニット42
00をR1点から、フランジユニットと共有している3
4点の排出バレン)250に移載する。(第89図〕。
をS7点からR1点のシリンダ2911に、ロボット0
のひねり軸を使用して喰い付かせ取り付ける0(第87
図)。さらに、T点のドライバー2850を保持し、カ
バー2901を締め付ける0 (第88図)。 ドライ
バー、2901をT点に返却した後、完成ユニット42
00をR1点から、フランジユニットと共有している3
4点の排出バレン)250に移載する。(第89図〕。
8ユニツトを製作した後、SBハンド1500をT点に
返却し、3点のBハンド1100を取り付けて、ロボッ
ト0は作業原点に復帰する。7ランジユニツトとテンシ
ョナーユニットの完成品を乗せた排出パレット250は
34点からBs点、B、1点を通り搬出される。同時に
、供給パレット150はA4点からA3点、A6点を通
り、搬出される。
返却し、3点のBハンド1100を取り付けて、ロボッ
ト0は作業原点に復帰する。7ランジユニツトとテンシ
ョナーユニットの完成品を乗せた排出パレット250は
34点からBs点、B、1点を通り搬出される。同時に
、供給パレット150はA4点からA3点、A6点を通
り、搬出される。
本発明によれば、組立要素作業が多い少量多品種の部組
作業を、小スペースのもとて1台のロボットを効率よく
使用できるので投資額低減の効果がある。又機械的な段
取り作業を必要としないので無人化、FA化の効果があ
る。
作業を、小スペースのもとて1台のロボットを効率よく
使用できるので投資額低減の効果がある。又機械的な段
取り作業を必要としないので無人化、FA化の効果があ
る。
各図はいずれも本発明の実施例に関するものである。
第1図:装置全体の斜視図。第2図:他の実施例を示す
装置全体の斜視図。第5図;さらに他の実施例を示す装
置全体の斜視図。第4図:第1図の平面図。第5図:第
4図の部分拡大図。第6図:位置記号によって示される
位置を表示する第1図の平面図。第7図:制御系のシス
テム構成を示すブロック図。第8図:排出コンベアの平
面図。 第9図:第8図の正面図。第10図:第8図矢印の要部
切断正面図。第11図;第9図の右側面図。 8g12図:供給、排出コンベアの平面図。第13図:
コンベアのパレットとワーク例を示す平面図。 第14図二周辺装置の拡大斜視図。第15図二組立7ラ
ンジの分解断面図。第16図:第15図の結合断面図。 第17図:組立層を例示する平面図。 第18図:第17図の切断正面図。第19図:他の組立
層を例示する平面図。第20図:第19図の正面図。第
21図:軸受ナツト締付装置の使用例を説明する分解断
面図。第22囚: AH(!の分解斜視図。第23図〜
第27図;aHal運の各部品を例示する斜視図。第2
8図:吸着ユニットの使用例を示す斜視図。第29図:
ビット交換式ドライバーの正面図。第30図:第29図
の要部分解断面囚。第31図1:エア回路図。第32図
:排出パレットの平面図。第33図:他の排出パレット
の平面図。第34図:供給パレットの平面図。 第35図:他の供給パレットの平面図。第56図:組立
ユニットの第1例を示す一部切欠き斜視図。 嬉57図:第36図の分解斜視図。第38図:組立ユニ
ットの第2例を示す一部切欠き斜視図。第39図:第6
8図の分解斜視図。第40図:組立ユニットの第3例を
示す一部切欠き斜視図。第41図:第40図の分解斜視
図。第42図:各種治具を含む第37図同様の分解斜視
図0第43図:第42図に対応する組立工程図。第44
図〜6A図:これらの各図は第A3図の組立工程を工程
順に示した組立状況説明用の断面図。第65図:各種治
具を含む第39図同様の分解斜視図。第66図:第65
図に対応する組立工程図。第67図〜編80図:これら
の各図は第66図の組立工程を工程順に示した組立状況
説明用の断面図。第81図:第41図に対応する組立工
程図。第82図〜第89図:これらの各図は第81図の
組立工程な工程順に示した組立状況説明用の断面図。 各−において、0はロボット、100は供給コンベア、
200は排出コンベア、3000は主制御盤、3300
はロボット制御盤、300は左テーブル、500は右テ
ーブル−600と620と640と660と680は組
立層、1000と1100と1200と1300はハン
ド、2920と2930は部品供給フィーダ、2200
は組立テーブル、2400は圧入プレス、2500はナ
ツト締付装置を示す。 牟 ’7I21 第 QT;ZJ 第 10 図 第 (I 12] J/2 図 第 I3 図 弗 1612] 茅 77 区 第 78 図 第 79 図 第 2I 図 半25 (21$ 21L 図 ttoa 半 29 口 $ 41 口 第 42 図 弗 65 口 半 66 図 半 82 図 $86 図
装置全体の斜視図。第5図;さらに他の実施例を示す装
置全体の斜視図。第4図:第1図の平面図。第5図:第
4図の部分拡大図。第6図:位置記号によって示される
位置を表示する第1図の平面図。第7図:制御系のシス
テム構成を示すブロック図。第8図:排出コンベアの平
面図。 第9図:第8図の正面図。第10図:第8図矢印の要部
切断正面図。第11図;第9図の右側面図。 8g12図:供給、排出コンベアの平面図。第13図:
コンベアのパレットとワーク例を示す平面図。 第14図二周辺装置の拡大斜視図。第15図二組立7ラ
ンジの分解断面図。第16図:第15図の結合断面図。 第17図:組立層を例示する平面図。 第18図:第17図の切断正面図。第19図:他の組立
層を例示する平面図。第20図:第19図の正面図。第
21図:軸受ナツト締付装置の使用例を説明する分解断
面図。第22囚: AH(!の分解斜視図。第23図〜
第27図;aHal運の各部品を例示する斜視図。第2
8図:吸着ユニットの使用例を示す斜視図。第29図:
ビット交換式ドライバーの正面図。第30図:第29図
の要部分解断面囚。第31図1:エア回路図。第32図
:排出パレットの平面図。第33図:他の排出パレット
の平面図。第34図:供給パレットの平面図。 第35図:他の供給パレットの平面図。第56図:組立
ユニットの第1例を示す一部切欠き斜視図。 嬉57図:第36図の分解斜視図。第38図:組立ユニ
ットの第2例を示す一部切欠き斜視図。第39図:第6
8図の分解斜視図。第40図:組立ユニットの第3例を
示す一部切欠き斜視図。第41図:第40図の分解斜視
図。第42図:各種治具を含む第37図同様の分解斜視
図0第43図:第42図に対応する組立工程図。第44
図〜6A図:これらの各図は第A3図の組立工程を工程
順に示した組立状況説明用の断面図。第65図:各種治
具を含む第39図同様の分解斜視図。第66図:第65
図に対応する組立工程図。第67図〜編80図:これら
の各図は第66図の組立工程を工程順に示した組立状況
説明用の断面図。第81図:第41図に対応する組立工
程図。第82図〜第89図:これらの各図は第81図の
組立工程な工程順に示した組立状況説明用の断面図。 各−において、0はロボット、100は供給コンベア、
200は排出コンベア、3000は主制御盤、3300
はロボット制御盤、300は左テーブル、500は右テ
ーブル−600と620と640と660と680は組
立層、1000と1100と1200と1300はハン
ド、2920と2930は部品供給フィーダ、2200
は組立テーブル、2400は圧入プレス、2500はナ
ツト締付装置を示す。 牟 ’7I21 第 QT;ZJ 第 10 図 第 (I 12] J/2 図 第 I3 図 弗 1612] 茅 77 区 第 78 図 第 79 図 第 2I 図 半25 (21$ 21L 図 ttoa 半 29 口 $ 41 口 第 42 図 弗 65 口 半 66 図 半 82 図 $86 図
Claims (1)
- ロボットのようなハンドリング手段と、その周囲のハン
ドリング可能なエリアに組立対象となる各種部品を供給
しあるいは搬出する手段と、前記ハンドリング可能なエ
リアに静止可能なように配置した組立テーブルと、前記
ハンドリング可能なエリアに配置され、少なくとも一種
の前記部品と前記組立テーブル相互間を結合するための
組立雇と、前記ハンドリング可能なエリアに配置され、
前記各部品、組立雇相互間の結合を補助する治具と、前
記組立テーブル上において、前記組立雇、治具を介して
各部品を組合せるように前記ハンドリング手段のハンド
リングを制御する手段とを備えたことを特徴とする組立
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21413284A JPS6195834A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21413284A JPS6195834A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 組立装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6195834A true JPS6195834A (ja) | 1986-05-14 |
Family
ID=16650754
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21413284A Pending JPS6195834A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 組立装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6195834A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02124231A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-11 | Hitachi Electron Eng Co Ltd | 部品組付装置 |
JP2014018873A (ja) * | 2012-07-12 | 2014-02-03 | Seiko Epson Corp | ドライバーホルダー及びロボット装置 |
CN104816158A (zh) * | 2015-04-23 | 2015-08-05 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种垫片贴合机构 |
CN111318780A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-06-23 | 江苏理工学院 | 一种全自动放料及涂抹锡膏装置 |
CN115519349A (zh) * | 2022-11-07 | 2022-12-27 | 江苏华芯云智造半导体有限公司 | 一种多头式充电器组装设备 |
Citations (1)
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---|---|---|---|---|
JPS58165981A (ja) * | 1982-03-23 | 1983-10-01 | 株式会社ダイフク | ワーク定置形組立ロボットシステム |
-
1984
- 1984-10-15 JP JP21413284A patent/JPS6195834A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN115519349B (zh) * | 2022-11-07 | 2023-09-22 | 江苏华芯云智造半导体有限公司 | 一种多头式充电器组装设备 |
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