JP2014018873A - ドライバーホルダー及びロボット装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ビット部の取り外し作業を容易に行うことができるドライバーホルダー及びロボット装置を提供すること。
【解決手段】ビット部を着脱可能なグリップ部と、前記グリップ部に設けられ、前記ビット部の軸方向に移動可能であり、前記軸方向への移動によって前記ビット部のロックを切り替え可能なロック部とを備えるドライバーを保持するドライバーホルダーであって、前記ビット部を収容する収容部と、前記収容部に設けられ、前記ビット部の収容状態に応じて前記ロック部を把持可能な押圧部とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、ドライバーホルダー及びロボット装置に関する。

ビット部とグリップ部とが着脱可能なドライバーが知られている（例えば、特許文献１参照）。このようなドライバーにおいては、ビット部をグリップ部に固定させるためのロック部が設けられている。ロック部としては、例えばグリップ部に対して離れる方向に引っ張ることでロックを解除するタイプが知られている。

特開昭６３−２４５３３７号公報

しかしながら、上記のロック部は、ビット部を着脱させる毎に引っ張り動作を行う必要があるため、ビット部の取り外し作業が煩雑になってしまうという問題がある。

以上のような事情に鑑み、本発明は、ビット部の取り外し作業を容易に行うことができるドライバーホルダー及びロボット装置を提供することを目的とする。

本発明に係るドライバーホルダーは、ネジのヘッドに係合される先端部を有すると共に所定のロック部を介してグリップ部にロックされた状態で装着されるビット部、を挿入する挿入部が前記ビット部の軸方向に平行となる第一方向に掘り込まれた収容部と、前記収容部に設けられ、前記ビット部が前記挿入部に挿入された状態において前記第一方向に交差する第二方向に移動して前記ロック部を押圧する押圧部とを備える。

本発明によれば、ビット部を収容する収容部において、ビット部が挿入部に挿入された状態において第一方向に交差する第二方向に移動してロック部を押圧することが可能であるため、押圧部とロック部との間に第一方向に摩擦力を生じさせ、ロック部の第一方向への移動を規制することができる。この場合、例えばグリップ部とロック部とを第一方向に相対的に移動させることロックが解除される構成のドライバーに対して、ロック部の第一方向への移動を規制した状態でグリップ部を別途移動させることにより、ビット部のロックを解除し、ビット部を取り外すことが可能となる。これにより、ビット部の取り外し作業を容易に行うことができる。

上記のドライバーホルダーにおいて、前記押圧部は、前記ロック部を挟んで把持する把持部を有することが好ましい。
本発明によれば、押圧部がロック部を挟んで把持した状態で軸方向のうちビット部のロックを解除する方向に移動可能であるため、ビット部を収容部に収容させた場合に自動的にビット部が取り外されることになる。これにより、ビット部の取り外し作業に要する手間を削減することができる。

上記のドライバーホルダーにおいて、漏斗状の形状を有し、前記ビット部を前記挿入部に案内するガイド部を更に備えることが好ましい。
本発明によれば、漏斗状の形状を有し、ビット部を挿入部に案内するガイド部を更に備えるので、ビット部をより確実に収容部の所定の収用位置に収容することができる。

上記のドライバーホルダーにおいて、前記収容部は、前記ビット部の前記収容状態を検出する第一検出部を有し、前記第一検出部の第一検出結果に応じて、前記押圧部の前記第二方向についての移動を制御する制御部を更に備えることが好ましい。
本発明によれば、収容部がビット部の収容状態を検出する第一検出部を有し、第一検出部の第一検出結果に応じて押圧部の第二方向についての移動を制御する制御部を更に備えるので、ビット部の収容状態をリアルタイムに検出し、検出結果に応じて押圧部を第二方向に移動させることができる。

上記のドライバーホルダーにおいて、前記制御部は、前記ビット部が前記収容部に収容されたと判断した場合に、前記押圧部を前記第二方向に移動させて前記ロック部を押圧させることが好ましい。
本発明によれば、ビット部が収容部に収容されたと判断した場合に、制御部が押圧部を第二方向に移動させてロック部を押圧させるので、確実にロック部を押圧することができる。

上記のドライバーホルダーは、前記収容部のうち前記第一方向の先端部に設けられ、前記ビット部を引き付ける磁場を発生する磁場発生部を更に備えることが好ましい。
本発明によれば、収容部のうち第一方向の先端部に設けられ、ビット部を引き付ける磁場を発生する磁場発生部を更に備えるので、ビット部に対して磁場発生部側へ引き寄せる磁力を作用させることができる。これにより、ビット部をグリップ部から引っ張ることができる。

上記のドライバーホルダーにおいて、前記収容部は、前記ビット部の着脱状態を検出する第二検出部を有し、前記第二検出部の検出結果に応じて前記磁場発生部の動作を制御する第二制御部を更に備えることが好ましい。
本発明によれば、収容部がビット部の着脱状態を検出する第二検出部を有し、第二検出部の検出結果に応じて磁場発生部の動作を制御する第二制御部とを更に備えるので、例えばビット部がグリップ部から取り外された場合に磁場発生部から磁場を発生させることができる。これにより、磁場発生に要するエネルギーを節約することができる。

上記のドライバーホルダーにおいて、前記第二制御部は、前記ビット部が前記グリップ部から取り外されたと判断した場合に、前記磁場発生部によって前記磁場を発生させることが好ましい。
本発明によれば、ビット部がグリップ部から取り外されたと判断した場合に、第二制御部が磁場発生部によって磁場を発生させることとしたので、磁場発生に要するエネルギーを節約することができる。

上記のドライバーホルダーにおいて、前記磁場発生部は、前記ビット部を通過させる貫通部が設けられた電磁石を有することが好ましい。
本発明によれば、グリップ部から取り外されたビット部に貫通部を貫通させることで、グリップ部からより離れた位置に移動させることができる。

上記のドライバーホルダーにおいて、前記貫通部を貫通した前記ビット部を受ける受部を更に備えることが好ましい。
本発明によれば、貫通部を貫通したビット部を受ける受部を更に備えるので、ビット部の管理効率が向上する。

上記のドライバーホルダーにおいて、前記押圧部は、前記挿入部の軸周りに複数設けられ、複数の前記押圧部のうち隣り合う前記押圧部は、前記挿入部の軸回り方向に互いに重なるように配置され、複数の前記押圧部は、前記ビット部の径方向に移動可能に設けられていることが好ましい。
本発明によれば、押圧部が挿入部の軸周りに複数設けられ、複数の押圧部のうち隣り合う押圧部が挿入部の軸回り方向に互いに重なるように配置され、複数の押圧部がビット部の径方向に移動可能に設けられているので、ビット部に対して径方向の複数の方向から押圧することができる。これにより、確実にロック部を押圧することができる。

本発明に係るロボット装置は、上記のドライバーホルダーを備える。
本発明によれば、ビット部の取り外し作業を容易に行うことができるドライバーホルダーを備えるので、効率的な動作を行うことができる。

本発明の実施の形態に係るドライバーホルダーの構成を示す斜視図。 本実施形態に係るドライバーホルダーの構成を示す図。 本実施形態に係るドライバーホルダーの動作の一態様を示す断面図。 本実施形態に係るドライバーホルダーの動作の一態様を示す断面図。 本実施形態に係るドライバーホルダーの動作の一態様を示す断面図。 本実施形態に係るドライバーホルダーの動作の一態様を示す断面図。 本実施形態に係るドライバーホルダーの動作の一態様を示す断面図。 本実施形態に係るドライバーホルダーの動作の一態様を示す断面図。 本発明の変形例に係るドライバーホルダーの構成を示す断面図。 本発明の変形例に係るドライバーホルダー動作の一態様を示す断面図。 本発明の変形例に係るドライバーホルダーの構成を示す断面図。 本発明の変形例に係るドライバーホルダーの構成を示す断面図。 本発明に係るロボット装置の構成を示す模式図。 本発明の変形例に係るドライバーホルダーの構成を示す平面図。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本実施形態に係るドライバーホルダー１００の構成を示す斜視図である。
図１に示すドライバーホルダー１００は、ドライバー２００を保持する。

ドライバー２００は、ビット部２０１と、グリップ部２０２と、ロック部２０３とを有する。ビット部２０１は、例えば磁性体を含む材料を用いて形成されており、先端部２０１ａ及び軸部２０１ｂを有する。先端部２０１ａは、ネジの溝部に挿入される形状（例、−形状、＋形状など）に形成されている。軸部２０１ｂは、軸方向（第一方向）に長手に形成されている。グリップ部２０２は、ビット部２０１の軸部２０１ｂを着脱可能である。

ロック部２０３は、グリップ部２０２に設けられ、ビット部２０１の軸方向に移動可能である。ロック部２０３は、軸方向への移動によってビット部２０１のロックを切り替え可能である。

具体的には、ビット部２０１がグリップ部２０２に装着された状態で、ロック部２０３をビット部２０１の先端側へ移動させると、ビット部２０１のロックが解除され、ビット部２０１が取り外し可能となる。また、ロック部２０３をグリップ部２０２側へ移動させることで、ビット部２０１のロックが施され、ビット部２０１がグリップ部２０２に保持され、取り外しが規制される。

図１に示すように、ドライバーホルダー１００は、ビット部２０１を収容する収容部１０と、ロック部２０３を把持可能な押圧部２０と、ビット部２０１を案内するガイド部３０と、磁場を発生させる磁場発生部４０と、ドライバーホルダー１００の各部を統括的に制御する制御部ＣＯＮＴとを有する。

図２（ａ）は、ドライバーホルダー１００の断面構成を示す図である。
図２（ａ）に示すように、収容部１０は、円筒状に形成されており、ビット部２０１を軸方向に沿って挿入可能な挿入穴１０ａを有する。また、収容部１０には、ビット部２０１の収容状態を検出する第一検出部１１と、ビット部２０１の着脱状態を検出する第二検出部１２とが設けられている。第一検出部１１及び第二検出部１２としては、赤外線センサや磁気センサ、ＣＣＤカメラなど、各種センサを用いることができる。

第一検出部１１は、挿入穴１０ａに挿入された場合にビット部２０１の先端部２０１ａが位置する第一検出位置Ｐ１において、当該先端部２０１ａの有無を検出する。したがって、第一検出部１１が先端部２０１ａを検出することにより、ビット部２０１が挿入穴１０ａに挿入されたことが判別できる。

第二検出部１２は、第一検出部１１の第一検出位置Ｐ１に対して挿入口側とは反対側に離れた第二検出位置Ｐ２において、ビット部２０１の有無を検出する。第二検出位置Ｐ２は、ビット部２０１がグリップ部２０２から取り外され、挿入穴１０ａを移動することで到達可能な位置とする。したがって、第二検出部１２がビット部２０１を検出することにより、ビット部２０１がグリップ部２０２から取り外されたことが判別できる。

第一検出部１１及び第二検出部１２の検出結果は、それぞれ制御部ＣＯＮＴに送信されるようになっている。

押圧部２０は、収容部１０のうち挿入穴１０ａを囲う内壁１０ｂと収容部１０の外枠を構成する外壁１０ｃとの間の空間Ｋに収容されている。押圧部２０は、移動可能な移動部材２１及び移動部材２２を有する。

図２（ｂ）は、押圧部２０の構成を示す図である。図２（ｂ）では、押圧部２０を第一方向に見たときの状態を示している。図２（ｂ）においては、押圧部２０とロック部２０３との位置関係を判別しやすくするため、一部の構成を省略している。

図２（ｂ）に示すように、移動部材２１及び移動部材２２は、挿入穴１０ａを中心に当該挿入穴１０ａを第二方向に挟む位置に配置されている。なお、第二方向は、第一方向に交差する方向（本実施形態では、一例として直交する方向）である。移動部材２１及び移動部材２２は、第二方向について互いに近づく方向及び互いに遠ざかる方向に移動可能である。移動部材２１及び移動部材２２の移動は、制御部ＣＯＮＴによって制御される。

ガイド部３０は、ドライバー２００のビット部２０１を外部から収容部１０に収容させる際にビット部２０１を挿入穴１０ａに案内する。ガイド部３０は、例えば漏斗状に形成されており、中心部が挿入穴１０ａに接続されている。ガイド部３０は、内壁１０ｂ及び外壁１０ｃの図中上端を塞ぐように配置されている。

ガイド部３０には、開口部３０ａ及び開口部３０ｂが設けられている。開口部３０ａ及び開口部３０ｂは、空間Ｋの内外を連通するように設けられている。開口部３０ａ及び開口部３０ｂは、挿入穴１０ａを中心として当該挿入穴１０ａを挟む位置に配置されている。

開口部３０ａは、移動部材２１の移動経路上に配置されており、移動部材２１を通過可能な程度の寸法に形成されている。したがって、移動部材２１は、開口部３０ａを介して空間Ｋの内外を移動可能である。

また、開口部３０ｂは、移動部材２２の移動経路上に配置されており、移動部材２２を通過可能な程度の寸法に形成されている。したがって、移動部材２２は、開口部３０ｂを介して空間Ｋの内外を移動可能である。

ガイド部３０には、開口部３０ａを塞ぐように開閉部３１が設けられている。開閉部３１は、例えば板状に形成されており、ヒンジ部３１ａを介してガイド部３０に接続されている。開閉部３１は、ヒンジ部３１ａを中心として回動可能であり、当該回動によって開口部３０ａを開閉させる。

また、ガイド部３０には、開口部３０ｂを塞ぐように開閉部３２が設けられている。開閉部３２は、例えば板状に形成されており、ヒンジ部３２ａを介してガイド部３０に接続されている。開閉部３２は、ヒンジ部３２ａを中心として回動可能であり、当該回動によって開口部３０ｂを開閉させる。

開閉部３１及び開閉部３２の開閉動作は、例えば制御部ＣＯＮＴによって制御されるようになっている。

磁場発生部４０は、挿入穴１０ａの図中下端に配置されている。磁場発生部４０は、制御部ＣＯＮＴの制御によって磁場を発生させる。磁場発生部４０としては、例えば電磁石などが用いられる。

次に、上記のように構成されたドライバーホルダー１００の動作を説明する。本実施形態では、例えば台上に載置されたドライバーホルダー１００に対して、ロボットハンドＲＨ（図３等参照）によって把持されたドライバー２００を挿入する場合を例に挙げて説明する。

まず、ロボットハンドＲＨは、ドライバー２００を把持した状態でドライバーホルダー１００に近接させ、ビット部２０１をガイド部３０の一部に当接させる。この状態で、ロボットハンドＲＨは、ドライバー２００を重力方向の下方に移動させると、ビット部２０１の先端部２０１ａがガイド部３０に案内され、図３に示すように、当該先端部２０１ａが挿入穴１０ａに挿入される。

次に、ロボットハンドＲＨは、ドライバー２００を更に重力方向の下方に移動させ、図４に示すように、ビット部２０１を軸部２０１ｂまで挿入穴１０ａに挿入させる。この動作により、ビット部２０１の先端部２０１ａが第一検出部１１の第一検出位置Ｐ１に到達する。また、ロック部２０３が重力方向において開口部３０ａ及び開口部３０ｂ（開閉部３１及び開閉部３２）とほぼ等しい高さ位置に配置される。

ビット部２０１の先端部２０１ａが第一検出位置Ｐ１に到達すると、第一検出部１１は、第一検出位置Ｐ１におけるビット部２０１の先端部２０１ａの存在を検出し、制御部ＣＯＮＴに送信する。制御部ＣＯＮＴは、第一検出部１１の検出結果により、ビット部２０１が挿入穴１０ａに挿入された（収容部１０に収容された）と判断する。

ビット部２０１が収容部１０に収容されたと判断した制御部ＣＯＮＴは、図５に示すように、開閉部３１及び開閉部３２を回動させて開口部３０ａ及び開口部３０ｂを開いた状態にすると共に、移動部材２１及び移動部材２２を互いに近接する方向に水平に移動させる。この動作により、移動部材２１及び移動部材２２はロック部２０３に当接される。制御部ＣＯＮＴは、更に移動部材２１及び移動部材２２をロック部２０３側へ押圧させる。この動作により、ロック部２０３は、移動部材２１及び移動部材２２によって挟まれた状態で保持される。

また、制御部ＣＯＮＴは、移動部材２１及び移動部材２２の移動や開閉部３１及び開閉部３２の回動と同時に、磁場発生部４０を起動させ、所定の磁場を発生させる。なお、磁場を発生させることにより、ビット部２０１には、当該磁場による磁力と、重力と、ロック部２０３による保持力とが働いている状態となる。ビット部２０１は、ロック部２０３によってロックされているため、重力及び磁力の合力は保持力よりも小さく、ビット部２０１はグリップ部２０２に装着されたままとなる。

この状態で、図６に示すように、ロボットハンドＲＨがドライバー２００を重力方向の上方に移動させると、ロック部２０３の重力方向の位置が固定されたままグリップ部２０２が重力方向の上方に移動する。このため、ロック部２０３が相対的にグリップ部２０２から離れる方向に移動する。この動作により、ビット部２０１のロックが解除される。

ビット部２０１のロックが解除されると、ビット部２０１にはロック部２０３の保持力が働かなくなり、ビット部２０１に対して働く力は、重力及び磁場発生部４０による磁力のみとなる。したがって、ビット部２０１は、図７に示すように、重力及び磁力により、重力方向の下方（磁場発生部４０に近づく方向）へ移動する。

この動作により、ビット部２０１の先端部２０１ａが第二検出部１２の第二検出位置Ｐ２に到達する。ビット部２０１の先端部２０１ａが第二検出位置Ｐ２に到達すると、第二検出部１２は、第二検出位置Ｐ２におけるビット部２０１の先端部２０１ａの存在を検出し、制御部ＣＯＮＴに送信する。制御部ＣＯＮＴは、第二検出部１２の検出結果により、ビット部２０１がグリップ部２０２から取り外されたと判断する。

ビット部２０１がグリップ部２０２から取り外されたと判断した制御部ＣＯＮＴは、図８に示すように、移動部材２１及び移動部材２２を互いに遠ざかる方向に水平に移動させると共に、開閉部３１及び開閉部３２を回動させて開口部３０ａ及び開口部３０ｂを閉じたとする。この動作により、ロック部２０３に作用する重力方向への引っ張り力が解消され、ロック部２０３が元の位置に復帰する。また、移動部材２１及び移動部材２２が空間Ｋに収容される。また、制御部ＣＯＮＴは、移動部材２１及び移動部材２２の移動や開閉部３１及び開閉部３２の回動と同時に、磁場発生部４０の起動を停止させ、所定の磁場を解消させる。

以上のように、本実施形態によれば、ビット部２０１を収容する収容部１０において、ビット部２０１が収容されたと判断される場合にロック部２０３が移動部材２１及び移動部材２２によって把持されるため、この状態からドライバー２００のグリップ部２０２とロック部２０３とをビット部２０１の軸方向に相対的に移動させることにより、ビット部２０１のロックを解除し、ビット部２０１を取り外すことが可能となる。これにより、ビット部２０１の取り外し作業を容易に行うことができる。

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。
例えば、上記実施形態においては、移動部材２１及び移動部材２２がロック部２０３を把持するのみであったが、これに限られることは無い。例えば、図９及び図１０に示すように、開閉部３１及び開閉部３２の重力方向についての開閉領域を上記実施形態に比べて大きくし、移動部材２１及び移動部材２２によってロック部２０３を把持した後にこれら移動部材２１及び移動部材２２を重力方向の下方に移動可能な構成としても良い。

この構成により、ロック部２０３を把持した状態でグリップ部２０２からはなれる方向に引っ張ることができるため、ロボットハンドＲＨによってグリップ部２０２を重力方向の上方に引っ張らなくても、ビット部２０１のロックを解除することができる。これにより、ビット部２０１を挿入穴１０ａに挿入した後には、自動的にビット部２０１のロックが解除されることになる。このため、より効率的にビット部２０１の取り外し作業を行うことができる。

また、例えば図１１に示すように、磁場発生部４０が中央部に貫通孔４０ａを有する構成であっても良い。この場合、ビット部２０１のロックを解除させることで、ビット部２０１が貫通孔４０ａを通過して重力方向の下方へ移動することになる。そこで、例えば磁場発生部４０の重力方向の下方側に、ビット部２０１を受ける受部５０を配置させるようにしても良い。また、図１１に示すように、受部５０をベルトコンベアー３００上に配置させることにより、貫通孔４０ａを通過して受部５０に配置されたビット部２０１を搬送することができる。

また、上記実施形態においては、ビット部２０１の取り外しを目的としてドライバーホルダー１００を用いる構成としたが、これに限られることは無い。
例えば図１２に示すように、磁場発生部４０を用いて磁性体を含むネジ２０４などを取り外すことを目的としてドライバーホルダー１００を用いることも可能である。

また、上記のドライバーホルダー１００は、例えばロボット装置８０２に搭載することが可能である。図１３は、ロボット装置８０２の概略の外観図である。

図１３に示すように、ロボット装置８０２は、ロボット本体８６０と、撮影装置８６１と、把持部８６２と、ロボット制御装置８２０と、ケーブル８６３とを含んで構成される。

ロボット本体８６０は、具体的には、地面に対して可動に設置された本体８６０ａと、旋回可能に本体８６０ａに連結された首部８６０ｂと、首部８６０ｂに対して固定された頭部８６０ｃと、旋回可能および屈伸可能に頭部８６０ｃに連結された第一アーム部８６０ｄと、旋回可能および屈伸可能に頭部８６０ｃに連結された第二アーム部８６０ｅと、ロボット本体８６０の設置面に対してロボット本体８６０を移動可能に本体８６０ａに取り付けられた搬送部８６０ｆとを含んで構成される。

第一アーム部８６０ｄ及び第二アーム部８６０ｅの開放端であるハンドには、把持部８６２が取り付けられている。

搬送部８６０ｆは、ロボット本体８６０の設置面に対して、ロボット本体８６０を一定方向または方向自在に移動可能に支持する。搬送部８６０ｆは、四組の車輪、四組のキャスター、一対の無限軌道等により実現される。

把持部８６２は、本発明の爪部を備える。なお、図１３では、把持部８６２を、その機能を示すために模式的に示してある。ケーブル８６３は、ロボット制御装置８２０が出力するロボット制御命令をロボット本体８６０に供給したり、ロボット本体８６０が出力するロボット制御応答をロボット制御装置８２０に供給したりする。ロボット制御命令は、ロボット本体８６０の各可動部を駆動制御する制御命令である。ロボット制御応答は、例えば、ロボット本体８６０がロボット制御装置８２０に対して通知する、ロボット制御命令に対する応答を含む。ケーブル８６３は、例えば、シリアル通信線等のケーブルやコンピューターネットワークである。

ロボット本体８６０は、例えば、２系統のアームを備えた垂直多関節ロボット（双腕ロボット）である。ロボット本体８６０は、ロボット制御装置８２０から供給されるロボット制御命令を取り込み、このロボット制御命令による駆動制御によって、把持部８６２それぞれの位置および姿勢を三次元空間内で所望に変更し、また把持部８６２の爪部を開閉させる。なお、例えば第一アーム部８６０ｄの把持部８６２には、上記実施形態に記載のドライバー２００が把持されている。また、第二アーム部８６０ｅの把持部８６２には、上記実施形態に記載のドライバーホルダー１００が把持されている。この場合、第一アーム部８６０ｄに把持されるドライバー２００のビット部２０１を、第二アーム部８６０ｅに把持されるドライバーホルダー１００の収容部１０に収容することで、上記実施形態に記載のように、ビット部２０１の取り外し動作を行うことができる。なお、ドライバーホルダー１００及びドライバー２００には、把持部８６２によって把持しやすいように係合部（不図示）などを設けておくことができる。

また、上記実施形態では、押圧部２０が移動部材２１及び移動部材２２を有し、当該移動部材２１及び移動部材２２が第二方向にロック部２０３を挟む位置に配置される構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば、図１４（ａ）に示すように、押圧部２０は、挿入穴１０ａの軸周りに複数設けられた移動部材１２１を有し、当該複数の移動部材１２１のうち隣り合う移動部材１２１同士が互いに重なるように配置された構成であっても良い。この構成においては、例えば図１４（ｂ）に示すように、複数の移動部材１２１が回転軸１２１ａを中心に回転することにより、湾曲部１２１ｂが挿入穴１０ａの径方向に移動可能な構成であっても良い。この場合、湾曲部１２１ｂがロック部２０３を押圧することになる。この構成によれば、ロック部２０３が軸周りの複数の部分から押圧を受けるので、より確実にロック部２０３を保持することができる。

Ｋ 空間
１０ 収容部
１０ａ 挿入穴
１０ｂ 内壁
１０ｃ 外壁
１１ 第一検出部
１２ 第二検出部
２０ 押圧部
２１ 移動部材
２２ 移動部材
３０ ガイド部
３０ａ 開口部
３０ｂ 開口部
３１ 開閉部
３１ａ ヒンジ部
３２ 開閉部
３２ａ ヒンジ部
４０ 磁場発生部
４０ａ 貫通孔
５０ 受部
Ｐ１ 第一検出位置
Ｐ２ 第二検出位置
ＲＨ ロボットハンド
１００ ドライバーホルダー
２００ ドライバー
２０１ ビット部
２０１ａ 先端部
２０１ｂ 軸部
２０２ グリップ部
２０３ ロック部
２０４ ネジ
３００ ベルトコンベアー
８０２ ロボット装置
８６２ 押圧部
ＣＯＮＴ 制御部

Claims (12)

1. ネジのヘッドに係合される先端部を有すると共に所定のロック部を介してグリップ部にロックされた状態で装着されるビット部、を挿入する挿入部が前記ビット部の軸方向に平行となる第一方向に掘り込まれた収容部と、
   前記収容部に設けられ、前記ビット部が前記挿入部に挿入された状態において前記第一方向に交差する第二方向に移動して前記ロック部を押圧する押圧部と
   を備えるドライバーホルダー。
2. 前記押圧部は、前記ロック部を挟んで把持する把持部を有する
   請求項１に記載のドライバーホルダー。
3. 漏斗状の形状を有し、前記ビット部を前記挿入部に案内するガイド部を更に備える
   請求項１又は請求項２に記載のドライバーホルダー。
4. 前記収容部は、前記ビット部の前記収容状態を検出する第一検出部を有し、
   前記第一検出部の第一検出結果に応じて、前記押圧部の前記第二方向についての移動を制御する制御部を更に備える
   請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載のドライバーホルダー。
5. 前記制御部は、前記ビット部が前記収容部に収容されたと判断した場合に、前記押圧部を前記第二方向に移動させて前記ロック部を押圧させる
   請求項４に記載のドライバーホルダー。
6. 前記収容部のうち前記第一方向の先端部に設けられ、前記ビット部を引き付ける磁場を発生する磁場発生部を更に備える
   請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載のドライバーホルダー。
7. 前記収容部は、前記ビット部の着脱状態を検出する第二検出部を有し、
   前記第二検出部の検出結果に応じて前記磁場発生部の動作を制御する第二制御部を更に備える
   請求項６に記載のドライバーホルダー。
8. 前記第二制御部は、前記ビット部が前記グリップ部から取り外されたと判断した場合に、前記磁場発生部によって前記磁場を発生させる
   請求項７に記載のドライバーホルダー。
9. 前記磁場発生部は、前記ビット部を通過させる貫通部が設けられた電磁石を有する
   請求項７又は請求項８に記載のドライバーホルダー。
10. 前記貫通部を貫通した前記ビット部を受ける受部を更に備える
    請求項９に記載のドライバーホルダー。
11. 前記押圧部は、前記挿入部の軸周りに複数設けられ、
    複数の前記押圧部のうち隣り合う前記押圧部は、前記挿入部の軸回り方向に互いに重なるように配置され、
    複数の前記押圧部は、前記ビット部の径方向に移動可能に設けられている
    請求項１から請求項１０のうちいずれか一項に記載のドライバーホルダー。
12. 請求項１から請求項１１のうちいずれか一項に記載のドライバーホルダーを備える
    ロボット装置。

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