CN114260704A - 一种柔性自动装配工作站 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种柔性自动装配工作站，属于机械设备技术领域，包括工作台、机器人夹爪放置台和夹取机器人，所述工作台上放置有用于输送电机转子的自动送料机构、用于放置转子轴和模具的置料台、用于将转子轴装配到电机转子上的转子轴装配机构、用于放置销轴并将销轴装配到模具上的销轴装配机构以及控制机构，所述机器人夹爪放置台用于放置不同类型的机器人夹爪以便夹取机器人快速更换来抓取不同类型的零件，所述夹取机器人用于抓取电机转子并将电机转子放置到轴承装配机构上，和用于抓取转子轴并将转子轴放置到电机转子上，以及用于抓取模具，并将模具放置到销轴装配机构上。本发明可以实现柔性化、自动化装配。

Description

一种柔性自动装配工作站

技术领域

本发明涉及一种柔性自动装配工作站，属于机械设备技术领域。

背景技术

随着智能制造技术的广泛应用，越来越多企业开始使用自动装配技术和柔性装配技术，企业对相关专业技术人员的需求也逐渐增多，国内各高校也都陆续开设相关课程和建设实训基地来培养该技术领域的人才，因此相关装配实训设备的需求应运而生。

但传统的装配工作站，功能比较单一，仅能满足单个种类零件的装配实训，无法进行多产品、柔性化、自动化装配；且传统装配工作站的设计过于复杂、可供实训的设备种类较少，并不利于学生全面掌握不同的装配工艺和不同的设备使用方法。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域普通技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种柔性自动装配工作站，来解决传统装配工作站功能单一，只能进行单个种类零件装配实训，无法进行多产品、柔性化、自动化装配以及可供实训的设备种类过少的问题。

为解决上述技术问题，本发明是采用下述技术方案实现的：

本发明提供一种柔性自动装配工作站，包括工作台、机器人夹爪放置台和夹取机器人，所述工作台上放置有自动送料机构、置料台、转子轴装配机构、销轴装配机构和控制机构，其中：

自动送料机构，用于输送电机转子；

置料台，用于放置转子轴和模具；

机器人夹爪放置台，用于放置不同类型的机器人夹爪以便夹取机器人快速更换来抓取不同类型的零件；

夹取机器人，用于抓取电机转子并将电机转子放置到轴承装配机构上，和用于抓取转子轴并将转子轴放置到电机转子上；以及用于抓取模具，并将模具放置到销轴装配机构上；

转子轴装配机构，用于将转子轴装配到电机转子上；

销轴装配机构，用于放置销轴，并将销轴装配到模具上；

控制机构，与自动送料机构、机器人夹爪放置台、夹取机器人、转子轴装配机构和销轴装配机构信号连接，用以控制上述机构实现自动化装配。

进一步地，所述自动送料机构包括底座，所述底座上方设置有输送台，所述输送台包括两个相对设置的支撑板以及设置在两个支撑板之间的输送带，所述输送带上放置有电机转子；

所述输送台上安装有驱动组件，所述驱动组件包括驱动部和固定部，所述驱动部包括驱动电机、主动轮、驱动皮带、从动轮和辊筒，所述固定部包括左安装板、右安装板和连接板，所述连接板与所述左安装板垂直固连，所述左安装板和所述右安装板分别固定在两所述支撑板上；

所述驱动电机与所述连接板固连，所述连接板在主动轮的对应位置上设有贯穿孔供所述驱动电机的输出轴穿过并凸出于连接板的上表面以便主动轮安装在所述驱动电机的输出轴上；

所述连接板、左安装板和右安装板上均开设有贯穿孔，所述辊筒的轴一端贯穿所述右安装板上开设的贯穿孔，另一端依次贯穿所述左安装板和所述连接板上开设的贯穿孔并凸出于连接板的上表面以便所述从动轮安装在所述辊筒的输出轴上，所述驱动皮带分别缠绕于所述主动轮和所述从动轮的外周面上，所述输送带缠绕在所述辊筒上。

进一步地，所述自动送料机构还包括防尘盖，所述防尘盖与所述连接板固连以罩住所述驱动部。

进一步地，所述自动送料机构还包括挡料板，所述挡料板一端固定在左安装板上，另一端固定在右安装板上，所述挡料板用以阻拦电机转子继续前进。

进一步地，所述自动送料机构还包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器固定在所述支撑板上，所述第一传感器用于检测电机转子是否到达上料位置，所述第二传感器用于检测所述输送带上是否缺少电机转子。

进一步地，所述机器人夹爪放置台包括机架，所述机架下方设有安装支架，所述机架通过所述安装支架加固在地面上，所述机架上方设有放置板，所述放置板上放置有用于抓取电机转子的第一机器人夹爪、用于抓取转子轴的第二机器人夹爪和用于抓取模具的第三机器人夹爪。

进一步地，所述放置板上还设置有第一传感器组件、第二传感器组件和第三传感器组件，所述第一传感器组件用于识别所述第一机器人夹爪是否在预先设定位置，所述第二传感器组件用于识别所述第二机器人夹爪是否在预先设定位置，所述第三传感器组件用于识别所述第三机器人夹爪是否在预先设定位置。

进一步地，所述夹取机器人包括机器人安装底座和安装在所述机器人安装底座上的机器人本体，所述机器人本体上设置有第四机器人夹爪，所述第四机器人夹爪用以抓取装配好的成品组件，并将成品组件放置到成品盘中。

进一步地，所述转子轴装配机构包括固定部和压装部，所述固定部包括上下相对设置的上底座和下底座，所述上底座和所述下底座之间通过四根支撑柱相连，所述下底座上设置有固定板，所述固定板上设置有多个用于固定所述电机转子的定位销；

所述压装部包括伺服电缸、压力传感器和压装头，所述伺服电缸设置在所述上底座上，所述伺服电缸的输出轴贯穿所述上底座从而与所述压力传感器和所述压装头连接，所述伺服电缸用于带动所述压装头将所述转子轴装配到所述电机转子上，所述压力传感器与所述控制机构信号连接，用以检测电机转子与转子轴压装过程中压力变化并将压力值以信号传递给控制机构。

进一步地，所述销轴装配机构包括支撑机架，所述支撑机架包括四个支撑腿以及设置在四个支撑腿上的安装台面，所述安装台面上放置有装配机器人，所述支撑机架两侧分别设置有第一托架和第二托架，所述第一托架和所述第二托架均用于装载销轴；所述支撑机架前方设置有装配工作台，所述装配工作台上放置有模具，所述装配机器人用以将所述销轴装配到所述模具上，所述装配工作台上还设置有模具传感器，所述模具传感器用于检测所述模具是否到位。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：

本发明通过夹取机器人更换机器人夹爪来抓取不同种类的零件，可实现小批量和多品种产品的柔性化装配，解决了传统装配工作站只能进行单个种类零件装配实训、装配工作站实训设备种类过少的问题；本发明还设置了控制机构，通过控制机构可实现自动化装配；本发明为模块化设计、可自主完成不同零件的同时混线装配。

附图说明

图1是本实施例提供的柔性自动装配工作站的结构示意图；

图2是本实施例提供的自动送料机构的结构示意图；

图3是本实施例提供的驱动组件的结构示意图；

图4是本实施例提供的机器人夹爪放置台的结构示意图；

图5是本实施例提供的转子轴装配机构的结构示意图；

图6是本实施例提供的销轴装配机构的结构示意图；

图中：1：工作台；2：自动送料机构；21：底座；22：驱动组件；221：左安装板；222：连接板；223：从动轮；224：辊筒；225：驱动皮带；226：主动轮；227：驱动电机；228：右安装板；23：防尘盖；24：挡料板；25：第一传感器；26：第二传感器；27：电机转子；28：输送带；29：支撑板；3：机器人夹爪放置台；31：安装支架；32：机架；33：放置板；34：第一传感器组件；35：第一机器人夹爪；36：第三传感器组件；37：第三机器人夹爪；38：第二机器人夹爪；39：第二传感器组件；4：夹取机器人；41：第四机器人夹爪；42：机器人安装底座；43：机器人本体；5：轴承装配机构；51：下底座；52：支撑柱；53：上底座；54：伺服电缸；55：压力传感器；56：压装头；57：转子轴；58：定位销；59：固定板；6：销轴装配机构；61：装配工作台；62：模具；63：模具传感器；64：第一托架；65：装配机器人；66：安装台面；67：支撑腿；68：第二托架；69：销轴；7：控制机构；8：置料台。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、 “底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一：

如图1所示，本实施例提供了一种柔性自动装配工作站，包括工作台1、机器人夹爪放置台3和夹取机器人4，所述工作台1上放置有自动送料机构2、置料台8、转子轴装配机构5、销轴装配机构6和控制机构7。

为了实现自动化装配，所述控制机构7分别与自动送料机构2、机器人夹爪放置台3、夹取机器人4、转子轴装配机构5和销轴装配机构6信号连接。

具体的，所述自动送料机构2用于输送电机转子27，所述置料台8用于放置转子轴57和模具62，所述转子轴装配机构5用于将转子轴57装配到电机转子27上，以实现电机转子27和转子轴57的压装工艺，所述销轴装配机构6用于放置销轴69，并将销轴69装配到模具62上，以实现销轴69和模具62的装配工艺。

在本实施例中，所述机器人夹爪放置台3用于放置不同类型的机器人夹爪以便夹取机器人4快速更换来抓取不同类型的零件，从而实现多种零件的混线柔性装配。

本实施例的工作原理：

首先，控制机构7控制夹取机器人4在机器人夹爪放置台3上将原装的机器人夹爪快换成电机转子用机器人夹爪，然后用电机转子用机器人夹爪抓取电机转子27，并将电机转子27放置到轴承装配机构5上。

接着，控制机构7控制夹取机器人4在机器人夹爪放置台3上将电机转子用机器人夹爪快换成转子轴用机器人夹爪，然后用转子轴用机器人夹爪抓取转子轴57，并将转子轴57放置到电机转子27上，于此同时，控制机构7控制轴承装配机构5将转子轴57装配到电机转子27上，从而实现电机转子27和转子轴57的压装工艺。

在转子轴装配机构5工作的同时，控制机构7还可以控制夹取机器人4在机器人夹爪放置台3上将任一机器人夹爪快换成模具用机器人夹爪，然后用模具用机器人夹爪抓取模具62，并将模具62放置到销轴装配机构6上，然后控制机构7控制销轴装配机构6将销轴69装配到模具62上，从而实现销轴69和模具62的装配工艺。

本实施例可自主完成不同零件的同时混线装配，以满足智能制造工业现场应用场景培训的教学需求、解决柔性装配和自动装配应用场景下的工程师人才的培养问题。

实施例二：

参见图1-6，本实施例与实施例一相区别的是：

参见图2，所述自动送料机构2包括底座21，所述自动送料机构2通过底座21安置在工作台1上，所述底座21上方设置有输送台，所述输送台包括两个相对设置的支撑板29以及设置在两个支撑板29之间的输送带28，所述输送带28上放置有电机转子27，所述输送台上安装有驱动组件22，所述驱动组件22用于驱动所述输送带28移动以实现自动上料。

参见图3，所述驱动组件22包括驱动部和固定部，所述驱动部包括驱动电机227、主动轮226、驱动皮带225、从动轮223和辊筒224，所述固定部包括左安装板221、右安装板228和连接板222，所述连接板222与所述左安装板221垂直固连，所述左安装板221和所述右安装板228通过螺栓分别固定在两所述支撑板29上。

所述驱动电机227与所述连接板222固连，所述连接板222在主动轮226的对应位置上设有贯穿孔供所述驱动电机227的输出轴穿过并凸出于连接板222的上表面以便主动轮226安装在所述驱动电机227的输出轴上。

所述连接板222、左安装板221和右安装板228上均开设有贯穿孔，所述辊筒224的轴一端贯穿所述右安装板228上开设的贯穿孔，另一端依次贯穿所述左安装板221和所述连接板222上开设的贯穿孔并凸出于连接板222的上表面以便所述从动轮223安装在所述辊筒224的输出轴上，所述驱动皮带225分别缠绕于所述主动轮226和所述从动轮223的外周面上，所述输送带28缠绕在所述辊筒224上。

在本实施例中，所述驱动电机227带动主动轮226转动，所述主动轮226进而通过驱动皮带225牵引所述从动轮223转动，所述从动轮223进一步带动所述辊筒224转动，所述辊筒224可带动所述输送带28移动，从而实现持续向转子轴装配机构5供料。

在本实施例中，所述自动送料机构2还包括固定在所述连接板222上的防尘盖23，所述防尘盖23用于罩住所述驱动部，一方面可以防止有灰尘进入驱动部，另一方面可以防止有人影响驱动部进行工作。

在本实施例中，所述自动送料机构2还包括挡料板24，所述挡料板24一端固定在左安装板221上，另一端固定在右安装板228上，所述挡料板24用以阻拦电机转子27继续前进，以防止电机转子27继续移动从而导致最前端的电机转子27向下掉落。

在本实施例中，所述自动送料机构2还包括第一传感器25和第二传感器26，所述第一传感器25和所述第二传感器26固定在所述支撑板29上，所述第一传感器25用于检测电机转子27是否到达上料位置，所述上料位置也就是指最前端的电机转子27是否到达了挡料板24处，一旦电机转子27到达了上料位置，传感器就会向工作人员发出提示。

所述第二传感器26用于检测所述输送带28上是否缺少电机转子27，一旦传感器检测到输送带28上没有电机转子27时，就会向工作人员发出提示来提醒上料。

参见图4，所述机器人夹爪放置台3包括机架32，所述机架32下方设有安装支架31，所述机架32通过所述安装支架31加固在地面上，所述机架32上方设有放置板33，所述放置板33上放置有用于抓取电机转子27的第一机器人夹爪35、用于抓取转子轴57的第二机器人夹爪38和用于抓取模具62的第三机器人夹爪37。

本实施例中，所述放置板33上还设置有第一传感器组件34、第二传感器组件39和第三传感器组件36，所述第一传感器组件34设置在第一机器人夹爪35旁边，用于识别第一机器人夹爪35是否在预先设定位置。

所述第二传感器组件39设置在第二机器人夹爪38旁边，用于识别第二机器人夹爪38是否在预先设定位置。

所述第三传感器组件36设置在第三机器人夹爪37旁边，用于识别第三机器人夹爪37是否在预先设定位置。

参见图5，所述转子轴装配机构5包括固定部和压装部，所述固定部包括上下相对设置的上底座53和下底座51，所述上底座53和所述下底座51之间通过四根支撑柱52相连，所述下底座51上设置有固定板59，所述固定板59上设置有多个用于固定所述电机转子27的定位销58。

所述压装部包括伺服电缸54、压力传感器55和压装头56，所述伺服电缸54设置在所述上底座53上，所述伺服电缸54的输出轴贯穿所述上底座53从而与所述压力传感器55和所述压装头56连接，所述伺服电缸54用于带动所述压装头56将所述转子轴57装配到所述电机转子27上，所述压力传感器55与所述控制机构7信号连接，用以检测电机转子27与转子轴57压装过程中压力变化并将压力值以信号传递给控制机构7。

参见图6，所述销轴装配机构6包括支撑机架32，所述支撑机架32包括四个支撑腿67以及设置在四个支撑腿67上的安装台面66，所述安装台面66上放置有装配机器人65，所述支撑机架32两侧分别设置有第一托架64和第二托架68，所述第一托架64和所述第二托架68均用于装载销轴69。

所述支撑机架32前方设置有装配工作台61，所述装配工作台61上放置有模具62，所述装配机器人65用以将所述销轴69装配到所述模具62上，所述装配工作台61上还设置有模具传感器63，所述模具传感器63用于检测所述模具62是否到位。

再次参见图1，所述夹取机器人4包括机器人安装底座42和安装在所述机器人安装底座42上的机器人本体43，所述机器人本体43上设置有第四机器人夹爪41，所述第四机器人夹爪41用以抓取装配好的成品组件，并将成品组件放置到成品盘中。

具体的，在本实施例进行转子轴57压装工作时，首先人工将电机转子27预先放置在自动送料机构2的输送带28上，然后夹取机器人4可以在机器人夹爪放置台3上快速更换成第一机器人夹爪35来抓取电机转子27并将其放置在转子轴装配机构5的固定板59上。

接着，夹取机器人4在机器人夹爪放置台3上快换成第二机器人夹爪38来抓取转子轴57并将其放置到电机转子27上方，当电机转子27和转子轴57都放置到位后，转子轴装配机构5的伺服电缸54带动压装头56完成电机转子27和转子轴57的安装，当转子轴57装配完成后，压力传感器55会读取相应压力值并将信号传递给控制机构7从而完成压装动作。

最后，夹取机器人4快换成第四机器人夹爪41来抓取装配好的成品组件，并将成品组件放置到成品盘中。

在本实施例进行销轴69装配工作时，首先人工将销轴69放置在第一托架64和第二托架68上，然后夹取机器人4可以在机器人夹爪放置台3上快速更换成第三机器人夹爪37来抓取模具62并将其放置在销轴装配机构6的装配工作台61上。

接着，装配机器人65抓取销轴69并将销轴69装配到模具62上来完成装配，装配完成后，由夹取机器人4快换成第四机器人夹爪41来抓取装配好的成品组件，并将成品组件放置到成品盘中。

本实施例在进行装配时，用夹取机器人4代替人工上下料，通过更换机器人夹爪可实现小批量和多品种产品的柔性化装配，减少了装配误差。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种柔性自动装配工作站，其特征在于，包括工作台（1）、机器人夹爪放置台（3）和夹取机器人（4），所述工作台（1）上放置有自动送料机构（2）、置料台（8）、转子轴装配机构（5）、销轴装配机构（6）和控制机构（7），其中：

自动送料机构（2），用于输送电机转子（27）；

置料台（8），用于放置转子轴（57）和模具（62）；

机器人夹爪放置台（3），用于放置不同类型的机器人夹爪以便夹取机器人（4）快速更换来抓取不同类型的零件；

夹取机器人（4），用于抓取电机转子（27）并将电机转子（27）放置到轴承装配机构（6）上，和用于抓取转子轴（57）并将转子轴（57）放置到电机转子（27）上；以及用于抓取模具（62），并将模具（62）放置到销轴装配机构（6）上；

转子轴装配机构（5），用于将转子轴（57）装配到电机转子（27）上；

销轴装配机构（6），用于放置销轴（69），并将销轴（69）装配到模具（62）上；

控制机构（7），与自动送料机构（2）、机器人夹爪放置台（3）、夹取机器人（4）、转子轴装配机构（5）和销轴装配机构（6）信号连接，用以控制上述机构实现自动化装配。

2.根据权利要求1所述的柔性自动装配工作站，其特征在于，所述自动送料机构（2）包括底座（21），所述底座（21）上方设置有输送台，所述输送台包括两个相对设置的支撑板（29）以及设置在两个支撑板（29）之间的输送带（28），所述输送带（28）上放置有电机转子（27）；

所述输送台上安装有驱动组件（22），所述驱动组件（22）包括驱动部和固定部，所述驱动部包括驱动电机（227）、主动轮（226）、驱动皮带（225）、从动轮（223）和辊筒（224），所述固定部包括左安装板（221）、右安装板（228）和连接板（222），所述连接板（222）与所述左安装板（221）垂直固连，所述左安装板（221）和所述右安装板（228）分别固定在两所述支撑板（29）上；

所述驱动电机（227）与所述连接板（222）固连，所述连接板（222）在主动轮（226）的对应位置上设有贯穿孔供所述驱动电机（227）的输出轴穿过并凸出于连接板（222）的上表面以便主动轮（226）安装在所述驱动电机（227）的输出轴上；

所述连接板（222）、左安装板（221）和右安装板（228）上均开设有贯穿孔，所述辊筒（224）的轴一端贯穿所述右安装板（228）上开设的贯穿孔，另一端依次贯穿所述左安装板（221）和所述连接板（222）上开设的贯穿孔并凸出于连接板（222）的上表面以便所述从动轮（223）安装在所述辊筒（224）的输出轴上，所述驱动皮带（225）分别缠绕于所述主动轮（226）和所述从动轮（223）的外周面上，所述输送带（28）缠绕在所述辊筒（224）上。

3.根据权利要求2所述的柔性自动装配工作站，其特征在于，所述自动送料机构（2）还包括防尘盖（23），所述防尘盖（23）与所述连接板（222）固连以罩住所述驱动部。

4.根据权利要求2所述的柔性自动装配工作站，其特征在于，所述自动送料机构（2）还包括挡料板（24），所述挡料板（24）一端固定在左安装板（221）上，另一端固定在右安装板（228）上，所述挡料板（24）用以阻拦电机转子（27）继续前进。

5.根据权利要求2所述的柔性自动装配工作站，其特征在于，所述自动送料机构（2）还包括第一传感器（25）和第二传感器（26），所述第一传感器（25）和所述第二传感器（26）固定在所述支撑板（29）上，所述第一传感器（25）用于检测电机转子（27）是否到达上料位置，所述第二传感器（26）用于检测所述输送带（28）上是否缺少电机转子（27）。

6.根据权利要求1所述的柔性自动装配工作站，其特征在于，所述机器人夹爪放置台（3）包括机架（32），所述机架（32）下方设有安装支架（31），所述机架（32）通过所述安装支架（31）加固在地面上，所述机架（32）上方设有放置板（33），所述放置板（33）上放置有用于抓取电机转子（27）的第一机器人夹爪（35）、用于抓取转子轴（57）的第二机器人夹爪（38）和用于抓取模具的第三机器人夹爪（37）。

7.根据权利要求6所述的柔性自动装配工作站，其特征在于，所述放置板（33）上还设置有第一传感器组件（34）、第二传感器组件（39）和第三传感器组件（36），所述第一传感器组件（34）用于识别所述第一机器人夹爪（35）是否在预先设定位置，所述第二传感器组件（39）用于识别所述第二机器人夹爪（38）是否在预先设定位置，所述第三传感器组件（36）用于识别所述第三机器人夹爪（37）是否在预先设定位置。

8.根据权利要求1所述的柔性自动装配工作站，其特征在于，所述夹取机器人（4）包括机器人安装底座（42）和安装在所述机器人安装底座（42）上的机器人本体（43），所述机器人本体（43）上设置有第四机器人夹爪（41），所述第四机器人夹爪（41）用以抓取装配好的成品组件，并将成品组件放置到成品盘中。

9.根据权利要求1所述的柔性自动装配工作站，其特征在于，所述转子轴装配机构（5）包括固定部和压装部，所述固定部包括上下相对设置的上底座（53）和下底座（51），所述上底座（53）和所述下底座（51）之间通过四根支撑柱（52）相连，所述下底座（51）上设置有固定板（59），所述固定板（59）上设置有多个用于固定所述电机转子（27）的定位销（58）；

所述压装部包括伺服电缸（54）、压力传感器（55）和压装头（56），所述伺服电缸（54）设置在所述上底座（53）上，所述伺服电缸（54）的输出轴贯穿所述上底座（53）从而与所述压力传感器（55）和所述压装头（56）连接，所述伺服电缸（54）用于带动所述压装头（56）将所述转子轴（57）装配到所述电机转子（27）上，所述压力传感器（55）与所述控制机构（7）信号连接，用以检测电机转子（27）与转子轴（57）压装过程中压力变化并将压力值以信号传递给控制机构（7）。

10.根据权利要求1所述的柔性自动装配工作站，其特征在于，所述销轴装配机构（6）包括支撑机架，所述支撑机架包括四个支撑腿（67）以及设置在四个支撑腿（67）上的安装台面（66），所述安装台面（66）上放置有装配机器人（65），所述支撑机架两侧分别设置有第一托架（64）和第二托架（68），所述第一托架（64）和所述第二托架（68）均用于装载销轴（69）；所述支撑机架前方设置有装配工作台（61），所述装配工作台（61）上放置有模具（62），所述装配机器人（65）用以将所述销轴（69）装配到所述模具（62）上，所述装配工作台（61）上还设置有模具传感器（63），所述模具传感器（63）用于检测所述模具（62）是否到位。

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