CN215390864U - 一种高精度手机分拣组装装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高精度手机分拣组装装置，其包括工作台、物料输送机构、芯片上料机构、底壳上料机构、组装工装台、第一机器人抓取机构、视觉追踪机构、面板放置平台、第二机器人抓取机构和视觉定位机构，物料输送机构包括物料环形输送带；芯片上料机构用于将多个外设待装的芯片送至物料环形输送带上；底壳上料机构用于将外设待装的底壳输送至物料环形输送带上；视觉追踪机构包括架设于物料环形输送带上方的视觉追踪摄像头、视觉追踪控制模块；视觉定位机构包括视觉定位摄像头、视觉定位控制模块。本实用新型可自动地实现了整个手机芯片分拣组装，大大提高组装的效率，降低工人的劳动强度，此外还可应用于教学实训。

Description

一种高精度手机分拣组装装置

技术领域

本实用新型涉及物件分拣组装的技术领域，特别涉及一种高精度手机分拣组装装置。

背景技术

手机一般包括相互贴合的底壳和玻璃面板、以及设置于底壳内的多个异型芯片，在手机的组装时，传统都是采用人工组装的方式，通过将不同的异型芯片一一对准地放入底壳不同的安装槽内，再把玻璃面板合上，这样的组装效率很低，工人的劳动强度大，并且一来容易出现芯片安装位置出错的现象，而来也容易出现玻璃面板与底壳贴合错位的现象，影响最终手机产品的质量。

此外，随着我国自动化发展程度的不断提高，对制造行业的科技含量、流水线的现代化、分拣任务的科学化等提出了更高的要求，机器人替代传统的人力进行分拣已经成为了一种发展趋势。就整个制造业建设而言，机器人分拣已经成为了降低生产成本的主要途径。现有出现一些自动的分拣组装设备，现有的分拣组装设备难以适合手机的组装；同时在制造业教育中“产、学、研”相结合的教学模式已经在各大高校基本形成，建立完善的理论与动手实践相结合的教学体系已经是各大高校的共识，然而，目前缺少相关的实训设备进行分拣的完整生产体系，难以让学生了解整个生产流程的知识。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种高精度手机分拣组装装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种高精度手机分拣组装装置，其包括：工作台、物料输送机构、芯片上料机构、底壳上料机构、组装工装台、第一机器人抓取机构、视觉追踪机构、面板放置平台、第二机器人抓取机构和视觉定位机构，物料输送机构包括呈水平设置于工作台上的物料环形输送带、用于驱动物料环形输送带循环移动输送的输送驱动组件，所述物料环形输送带设置有进料端和出料端；芯片上料机构设置于所述进料端的旁侧，所述芯片上料机构用于将多个外设待装的芯片送至物料环形输送带上；底壳上料机构设置于所述进料端的旁侧，所述底壳上料机构用于将外设待装的底壳输送至物料环形输送带上；组装工装台设置于工作台上，所述组装工装台设置于出料端的旁侧；第一机器人抓取机构设置于工作台上，所述第一机器人抓取机构设置于组装工装台、和物料环形输送带之间，所述第一机器人抓取机构用于抓取物料环形输送带上的外设待装的芯片和底壳移送至组装工装台处；视觉追踪机构包括架设于物料环形输送带上方的视觉追踪摄像头、视觉追踪控制模块，所述视觉追踪摄像头用于对物料环形输送带上的物料进行识别，对应的在所述视觉追踪摄像头正下方的物料环形输送带上设置有视觉追踪区，所述视觉追踪区设置于芯片上料机构与底壳上料机构沿物料环形输送带输送方向的旁侧，所述视觉追踪控制模块同时与视觉追踪摄像头、第一机器人抓取机构电连接；面板放置平台设置于工作台上，所述面板放置平台设置于组装工装台的旁侧，所述面板放置平台放置有外设待装的面板；第二机器人抓取机构设置于工作台上，所述第二机器人抓取机构用于抓取面板放置平台上的外设待装的面板移送至组装工装台处；视觉定位机构包括呈朝上设置架设于工作台上的视觉定位摄像头、视觉定位控制模块，所述视觉定位摄像头用于对第二机器人抓取机构上的外设待装的面板进行定位识别，对应的在所述视觉定位摄像头的下方设置有视觉定位区，所述视觉定位区设置于第二机器人抓取机构抓取外设待装的面板移送的轨迹上，所述视觉定位控制模块同时与视觉定位摄像头、第二机器人抓取机构电连接。

本实用新型的有益效果是：在使用时，首先通过底壳上料机构将外设待装的底壳输送至物料环形输送带上，底壳跟随物料环形输送带输送至视觉追踪区，视觉追踪摄像头对底壳进行识别跟踪，并把识别到的信号传送给视觉追踪控制模块，视觉追踪控制模块被配置为接受视觉追踪摄像头的识别信号，而控制所述第一机器人抓取机构将物料环形输送带上的底壳抓取至组装工装台上，然后通过芯片上料机构将每一个手机的多个外设待装的芯片送至物料环形输送带上，多个不同的芯片跟随物料环形输送带输送至视觉追踪区，视觉追踪摄像头对多个不同的芯片进行识别跟踪，并把识别到的信号传送给视觉追踪控制模块，这时的视觉追踪控制模块控制所述第一机器人抓取机构依次将物料环形输送带上的多个不同的芯片逐个抓取至组装工装台上的底壳上进行组装，这可提高芯片与底壳组装的准确度和效率；芯片组装完后，第二机器人抓取机构抓取面板放置平台上的外设待装的面板移送至组装工装台上的底壳上，在面板移送的过程中会经过视觉定位区，这时的视觉定位摄像头对面板进行识别定位，并把识别到的信息传送给视觉定位控制模块，视觉定位控制模块被配置为接受视觉定位摄像头的识别信息，而控制所述第二机器人抓取机构将面板安装设定的姿态准确地贴合于装工装台上的底壳上，这可提高面板贴合的准确度和效率。本实用新型可自动地实现了整个手机芯片分拣组装，大大提高组装的效率，降低工人的劳动强度，此外还可应用于教学实训。

需要说明的是，上述的机器人抓取机构为现有的多轴联动机器人，进而控制模块、视觉追踪技术、视觉定位技术以及多轴联动机器人的控制均为现有技术，本领域技术人员可根据底壳的形状和安装位置、芯片的形状来选择控制模块，这里的控制模块主要是现有的控制电路板，以及本领域技术人员根据不同的需求设定视觉追踪和视觉定位的程序来控制多轴联动机器人，本技术只是提供这样一个硬件设备供本领域技术人员来实现上述的技术效果。

作为上述技术方案的进一步改进，所述视觉定位摄像头的数量为两个，两个所述视觉定位摄像头并排设置。两个所述视觉定位摄像头通过气缸动作可扩大视觉定位区的范围，从而可满足尺寸更大的面板。

作为上述技术方案的进一步改进，所述芯片上料机构包括呈上下设置于物料环形输送带上方的输送旋转盘和承托台、以及用于驱动所述输送旋转盘相对于所述承托台绕自身轴线旋转的芯片上料驱动组件，所述输送旋转盘上设置有多组芯片放置槽，多组芯片放置槽以输送旋转盘的轴心为圆心呈环形间隔设置，每一组所述芯片放置槽均设置有多个呈上下贯通的芯片放置槽，所述承托台设置有呈上下贯通的镂空间隙，所述镂空间隙设置于多组芯片放置槽旋转轨迹的下方，且所述镂空间隙设置于物料环形输送带的上方。

对于芯片的输送，由于每一台手机都配置一组不同的芯片，所以芯片上料机构需要可实现一组芯片的上料，具体地，在使用时，将一组芯片一一放置于对于的一组芯片放置槽上，芯片上料驱动组件驱动所述输送旋转盘相对于所述承托台绕自身轴线旋转，当其中一组芯片放置槽旋转至镂空间隙的上方时，该芯片放置槽上的芯片失去了承托台的支撑，再通过吹气机构使芯片镂空间隙掉落至物料环形输送带上，如此循环旋转，实现多组芯片的依次上料。其中芯片上料驱动组件可为伺服电机。

作为上述技术方案的进一步改进，所述底壳上料机构包括架设于物料环形输送带旁侧的底壳放料座、底壳推料组件，所述底壳放料座设置有开口朝上的底壳放料槽，在所述底壳放料槽下部朝向物料环形输送带的侧壁上设置有与底壳放料槽连通的推出口，在所述底壳推料组件用于将底壳放料槽内最下端的底壳从推出口推至物料环形输送带上。

对于底壳的上料，本方案将底壳堆放于底壳放料槽内，当底壳需要上料时，底壳推料组件将底壳放料槽内最下端的底壳从推出口推至物料环形输送带上，如此重复地推送，实现底壳的自动上料。

作为上述技术方案的进一步改进，所述底壳放料槽其中相对两侧壁均设置有镂空槽，其中一个镂空槽与推出口连接，所述底壳推料组件包括底壳推料驱动单元、设置于另一个镂空槽外侧的推动板块，所述底壳推料驱动单元与推动板块传动连接，所述底壳推料驱动单元用于驱动所述推动板块从另一个镂空槽朝向所述推出口的方向直线移动。

本方案中通过底壳推料驱动单元来驱动推动板块从另一个镂空槽朝向所述推出口的方向直线移动，通过推动板块来将底壳放料槽内最下端的底壳从推出口推至物料环形输送带上，底壳推料驱动单元可为直线气缸或者电动推杆等直线驱动结构。两个镂空槽一来可给推动板块腾出进出的空间，二来也便于底壳的放入。

作为上述技术方案的进一步改进，在所述组装工装台的顶面设置有在俯视投影面上呈矩形排布的四个定位块、两个定位夹紧驱动单元，四个定位块分别与组装工装台固定设置的两个固定定位块、与组装工装台滑动设置的两个滑动定位块，其中一对固定定位块和滑动定位块呈相对平行设置，另外一对所述固定定位块和滑动定位块呈相对平行设置，两个滑动定位块呈相对垂直设置，两个定位夹紧驱动单元分别与两个滑动定位块传动连接，所述定位夹紧驱动单元用于驱动滑动定位块靠近或者远离与该滑动定位块相对的固定定位块。

在进行组装时，第一机器人抓取机构将底壳抓取于四个定位块之间，之后两个定位夹紧驱动单元分别驱动两个滑动定位块移动，通过两对固定定位块和滑动定位块的相互夹持，来实现底壳在组装工装台上的定位夹紧，并且还可适应不同尺寸大小的底壳。定位夹紧驱动单元可采用直线气缸或者电动推杆等。

作为上述技术方案的进一步改进，所述高精度手机分拣组装装置还包括回料环形输送带、用于驱动回料环形输送带循环移动输送的回料驱动组件、回料捡取组件，所述物料环形输送带架设于回料环形输送带的上方，所述回料环形输送带的输送方向与物料环形输送带的输送方向相反，所述回料环形输送带的两端分为落料端和回料端，所述落料端往外延伸出所述出料端，所述回料端往外延伸出所述进料端，所述回料捡取组件设置于回料端与进料端之间，所述回料捡取组件用于将回料环形输送带上的物料送至物料环形输送带上。

在实际使用时，有可能出现芯片被抓漏的现象，这时抓漏的芯片会继续沿物料环形输送带输送，并从出料端掉落至回料环形输送带的落料端上，之后芯片会跟随回料环形输送带带往回输送至回料端，最后通过回料捡取组件将回料环形输送带上的芯片送至物料环形输送带上，芯片继续随着物料环形输送带输送至视觉追踪区。

作为上述技术方案的进一步改进，所述回料捡取组件包括物料捡取构件、升降驱动构件、横移驱动构件，所述横移驱动构件包括固定于工作台上的横移气缸，所述横移气缸设置有横移伸缩端，所述升降驱动构件包括固定于所述横移伸缩端上的升降气缸，所述升降气缸设置有与物料捡取构件传动连接的升降伸缩端。

其中物料捡取构件可采用夹取机械手、或者吸盘来吸附芯片或者底壳，在升降气缸和横移气缸的带动下，将芯片或者底壳移送至物料环形输送带上。为了使得物料捡取构件可准确地抓取，在所述回料端的上部设置有导料板块，所述导料板块在俯视投影面上呈喇叭状的导向槽部，芯片或者底壳会在导向槽部的导向下，准确地输送至物料捡取构件的正下方。

作为上述技术方案的进一步改进，所述高精度手机分拣组装装置还包括设置于组装工装台旁侧的产品测试机构，所述产品测试机构包括安装于工作台上的检测台、可滑动安装于检测台上的产品放置滑动座、用于驱动产品放置滑动座横移的测试移动驱动组件、架设于产品放置滑动座横移轨迹其中一端上方的测试机器，所述测试机器用于对产品放置滑动座上的产品进行检测。

组装完后，第一机器人抓取机构将组装工装台上的手机产品抓取至产品放置滑动座上，之后测试移动驱动组件将产品放置滑动座推送至测试机器的下方，这时测试机器可对手机产品进行相关功能的检测，这里的检测内容本领域技术人员根据实际的需求而选择不同的测试机器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述高精度手机分拣组装装置还包括设置于第一机器人抓取机构旁侧的治具更换台，在所述治具更换台上放置有供所述第一机器人抓取机构替换的多个不同的抓取治具。

由于第一机器人抓取机构在抓取芯片、底壳以及成品时，均需要不同的抓取治具，这时第一机器人抓取机构可通过治具更换台来更换不同的抓取治具。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1是本实用新型所提供的高精度手机分拣组装装置，其一实施例的其中一个视角的结构示意图；

图2是图1中A部分的局部放大图；

图3是图2中B部分的局部放大图；

图4是图3中C部分的局部放大图；

图5是本实用新型所提供的高精度手机分拣组装装置，其一实施例的另一个视角的结构示意图；

图6是图5中D部分的局部放大图；

图7是本实用新型所提供的芯片上料机构，其一实施例的结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图7，本实用新型的一种高精度手机分拣组装装置作出如下实施例：

本市实施例的高精度手机分拣组装装置包括工作台100、物料输送机构、芯片上料机构300、底壳上料机构400、组装工装台500、第一机器人抓取机构600、视觉追踪机构700、面板放置平台800、第二机器人抓取机构900和视觉定位机构1000。

其中物料输送机构包括呈水平设置于工作台100上的物料环形输送带200、用于驱动物料环形输送带200循环移动输送的输送驱动组件，所述物料环形输送带200设置有进料端210和出料端220。

芯片上料机构300设置于所述进料端210的旁侧，所述芯片上料机构300用于将多个外设待装的芯片送至物料环形输送带200上，具体地：所述芯片上料机构300包括呈上下设置于物料环形输送带200上方的输送旋转盘310和承托台320、以及用于驱动所述输送旋转盘310相对于所述承托台320绕自身轴线旋转的芯片上料驱动组件，所述输送旋转盘310上设置有多组芯片放置槽311，多组芯片放置槽311以输送旋转盘310的轴心为圆心呈环形间隔设置，每一组所述芯片放置槽311均设置有多个呈上下贯通的芯片放置槽311，所述承托台320设置有呈上下贯通的镂空间隙321，所述镂空间隙321设置于多组芯片放置槽311旋转轨迹的下方，且所述镂空间隙321设置于物料环形输送带200的上方，对于芯片的输送，由于每一台手机都配置一组不同的芯片，所以芯片上料机构300需要可实现一组芯片的上料，具体地，在使用时，将一组芯片一一放置于对于的一组芯片放置槽311上，芯片上料驱动组件驱动所述输送旋转盘310相对于所述承托台320绕自身轴线旋转，当其中一组芯片放置槽311旋转至镂空间隙321的上方时，该芯片放置槽311上的芯片失去了承托台320的支撑，然后从镂空间隙321直接掉落至物料环形输送带200上，如此循环旋转，实现多组芯片的依次上料。其中芯片上料驱动组件可为伺服电机。

底壳上料机构400设置于所述进料端210的旁侧，所述底壳上料机构400用于将外设待装的底壳输送至物料环形输送带200上，具体地：所述底壳上料机构400包括架设于物料环形输送带200旁侧的底壳放料座410、底壳推料组件，所述底壳放料座410设置有开口朝上的底壳放料槽411，在所述底壳放料槽411下部朝向物料环形输送带200的侧壁上设置有与底壳放料槽411连通的推出口420，在所述底壳推料组件用于将底壳放料槽411内最下端的底壳从推出口420推至物料环形输送带200上，对于底壳的上料，本方案将底壳堆放于底壳放料槽411内，当底壳需要上料时，底壳推料组件将底壳放料槽411内最下端的底壳从推出口420推至物料环形输送带200上，如此重复地推送，实现底壳的自动上料。

进一步地，所述底壳放料槽411其中相对两侧壁均设置有镂空槽412，其中一个镂空槽412与推出口420连接，所述底壳推料组件包括底壳推料驱动单元、设置于另一个镂空槽412外侧的推动板块430，所述底壳推料驱动单元与推动板块430传动连接，所述底壳推料驱动单元用于驱动所述推动板块430从另一个镂空槽412朝向所述推出口420的方向直线移动。本实施例通过底壳推料驱动单元来驱动推动板块430从另一个镂空槽412朝向所述推出口420的方向直线移动，通过推动板块430来将底壳放料槽411内最下端的底壳从推出口420推至物料环形输送带200上，底壳推料驱动单元可为直线气缸或者电动推杆等直线驱动结构。两个镂空槽412一来可给推动板块430腾出进出的空间，二来也便于底壳的放入。

组装工装台500设置于工作台100上，所述组装工装台500设置于出料端220的旁侧，具体地：在所述组装工装台500的顶面设置有在俯视投影面上呈矩形排布的四个定位块、两个定位夹紧驱动单元，四个定位块分别与组装工装台500固定设置的两个固定定位块510、与组装工装台500滑动设置的两个滑动定位块520，其中一对固定定位块510和滑动定位块520呈相对平行设置，另外一对所述固定定位块510和滑动定位块520呈相对平行设置，两个滑动定位块520呈相对垂直设置，两个定位夹紧驱动单元分别与两个滑动定位块520传动连接，所述定位夹紧驱动单元用于驱动滑动定位块520靠近或者远离与该滑动定位块520相对的固定定位块510，在进行组装时，将底壳抓取于四个定位块之间，之后两个定位夹紧驱动单元分别驱动两个滑动定位块520移动，通过两对固定定位块510和滑动定位块520的相互夹持，来实现底壳在组装工装台500上的定位夹紧，并且还可适应不同尺寸大小的底壳。定位夹紧驱动单元可采用直线气缸或者电动推杆等。

而所述第一机器人抓取机构600用于抓取物料环形输送带200上的外设待装的芯片和底壳移送至组装工装台500处。

本实施例的视觉追踪机构700包括架设于物料环形输送带200上方的视觉追踪摄像头710、视觉追踪控制模块，所述视觉追踪摄像头710用于对物料环形输送带200上的物料进行识别，对应的在所述视觉追踪摄像头710正下方的物料环形输送带200上设置有视觉追踪区，所述视觉追踪区设置于芯片上料机构300与底壳上料机构400沿物料环形输送带200输送方向的旁侧，所述视觉追踪控制模块同时与视觉追踪摄像头710、第一机器人抓取机构600电连接。

面板放置平台800设置于工作台100上，所述面板放置平台800设置于组装工装台500的旁侧，在所述面板放置平台800上设置有多个面板放置槽，在使用时，面板放置于面板放置槽上，同时在其他实施例中，在每个面板放置槽上还可设置有用于感应面板放置槽是否有面板的传感器。

本实施例的第二机器人抓取机构900设置于工作台100上，所述第二机器人抓取机构900用于抓取面板放置平台800上的外设待装的面板移送至组装工装台500处。

而视觉定位机构1000包括呈朝上设置架设于工作台100上的视觉定位摄像头1100、视觉定位控制模块，所述视觉定位摄像头1100用于对第二机器人抓取机构900上的外设待装的面板进行定位识别，对应的在所述视觉定位摄像头1100的下方设置有视觉定位区，所述视觉定位区设置于第二机器人抓取机构900抓取外设待装的面板移送的轨迹上，所述视觉定位控制模块同时与视觉定位摄像头1100、第二机器人抓取机构900电连接。

在使用时，首先通过底壳上料机构400将外设待装的底壳输送至物料环形输送带200上，底壳跟随物料环形输送带200输送至视觉追踪区，视觉追踪摄像头710对底壳进行识别跟踪，并把识别到的信号传送给视觉追踪控制模块，视觉追踪控制模块被配置为接受视觉追踪摄像头710的识别信号，而控制所述第一机器人抓取机构600将物料环形输送带200上的底壳抓取至组装工装台500上，然后通过芯片上料机构300将每一个手机的多个外设待装的芯片送至物料环形输送带200上，多个不同的芯片跟随物料环形输送带200输送至视觉追踪区，视觉追踪摄像头710对多个不同的芯片进行识别跟踪，并把识别到的信号传送给视觉追踪控制模块，这时的视觉追踪控制模块控制所述第一机器人抓取机构600依次将物料环形输送带200上的多个不同的芯片逐个抓取至组装工装台500上的底壳上进行组装，这可提高芯片与底壳组装的准确度和效率；芯片组装完后，第二机器人抓取机构900抓取面板放置平台800上的外设待装的面板移送至组装工装台500上的底壳上，在面板移送的过程中会经过视觉定位区，这时的视觉定位摄像头1100对面板行识别定位，并把识别到的信息传送给视觉定位控制模块，视觉定位控制模块被配置为接受视觉定位摄像头1100的识别信息，而控制所述第二机器人抓取机构900将面板安装设定的姿态准确地贴合于组装工装台500上的底壳上，这可提高面板贴合的准确度和效率。本实用新型可自动地实现了整个手机芯片分拣组装，大大提高组装的效率，降低工人的劳动强度，此外还可应用于教学实训。

进一步地，本实施例的所述视觉定位摄像头1100的数量为两个，两个所述视觉定位摄像头1100并排设置。两个所述视觉定位摄像头1100可扩大视觉定位区的范围，从而可满足尺寸更大的面板。

在实际使用时，有可能出现芯片或者底壳被抓漏的现象，所以本实施例的高精度手机分拣组装装置还包括回料环形输送带2000、用于驱动回料环形输送带2000循环移动输送的回料驱动组件、回料捡取组件3000，所述物料环形输送带200架设于回料环形输送带2000的上方，所述回料环形输送带2000的输送方向与物料环形输送带200的输送方向相反，所述回料环形输送带2000的两端分为落料端2100和回料端2200，所述落料端2100往外延伸出所述出料端220，所述回料端2200往外延伸出所述进料端210，所述回料捡取组件3000设置于回料端2200与进料端210之间，所述回料捡取组件3000用于将回料环形输送带2000上的物料送至物料环形输送带200上，抓漏的芯片或者底壳会继续沿物料环形输送带200输送，并从出料端220掉落至回料环形输送带2000的落料端2100上，之后芯片或者底壳会跟随回料环形输送带2000带往回输送至回料端2200，最后通过回料捡取组件3000将回料环形输送带2000上的芯片或者底壳送至物料环形输送带200上，芯片或者底壳继续随着物料环形输送带200输送至视觉追踪区。

其中回料捡取组件3000包括物料捡取构件3100、升降驱动构件、横移驱动构件，所述横移驱动构件包括固定于工作台100上的横移气缸，所述横移气缸设置有横移伸缩端，所述升降驱动构件包括固定于所述横移伸缩端上的升降气缸3200，所述升降气缸3200设置有与物料捡取构件3100传动连接的升降伸缩端，物料捡取构件3100可采用夹取机械手、或者吸盘来吸附芯片或者底壳，在升降气缸3200和横移气缸的带动下，将芯片或者底壳移送至物料环形输送带200上。为了使得物料捡取构件3100可准确地抓取，在所述回料端2200的上部设置有导料板块，所述导料板块在俯视投影面上呈喇叭状的导向槽部，芯片或者底壳会在导向槽部的导向下，准确地输送至物料捡取构件3100的正下方。

本实施例的回料驱动组件和输送驱动组件均为带轮传动结构，该带轮传动结构包括分别设置于环形输送带两端上的主动轮和从动轮、以及驱动主动轮转动的电机。

此外，本实施例的高精度手机分拣组装装置还包括设置于组装工装台500旁侧的产品测试机构4000，所述产品测试机构4000包括安装于工作台100上的检测台4100、可滑动安装于检测台4100上的产品放置滑动座4200、用于驱动产品放置滑动座4200横移的测试移动驱动组件、架设于产品放置滑动座4200横移轨迹其中一端上方的测试机器4300，所述测试机器4300用于对产品放置滑动座4200上的产品进行检测。组装完后，第一机器人抓取机构600将组装工装台500上的手机产品抓取至产品放置滑动座4200上，之后测试移动驱动组件将产品放置滑动座4200推送至测试机器4300的下方，这时测试机器4300可对手机产品进行相关功能的检测，这里的检测内容本领域技术人员根据实际的需求而选择不同的测试机器4300。

同时，高精度手机分拣组装装置还包括设置于第一机器人抓取机构600旁侧的治具更换台5000，在所述治具更换台5000上放置有供所述第一机器人抓取机构600替换的多个不同的抓取治具，由于第一机器人抓取机构600在抓取芯片、底壳以及成品时，均需要不同的抓取治具，这时第一机器人抓取机构600可通过治具更换台5000来更换不同的抓取治具。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种高精度手机分拣组装装置，其特征在于：其包括：

工作台(100)；

物料输送机构，其包括呈水平设置于工作台(100)上的物料环形输送带(200)、用于驱动物料环形输送带(200)循环移动输送的输送驱动组件，所述物料环形输送带(200)设置有进料端(210)和出料端(220)；

芯片上料机构(300)，其设置于所述进料端(210)的旁侧，所述芯片上料机构(300)用于将多个外设待装的芯片送至物料环形输送带(200)上；

底壳上料机构(400)，其设置于所述出料端(220)的旁侧，所述底壳上料机构(400)用于将外设待装的底壳输送至物料环形输送带(200)上；

组装工装台(500)，其设置于工作台(100)上，所述组装工装台(500)设置于出料端(220)的旁侧；

第一机器人抓取机构(600)，其设置于工作台(100)上，所述第一机器人抓取机构(600)设置于组装工装台(500)、和物料环形输送带(200)之间，所述第一机器人抓取机构(600)用于抓取物料环形输送带(200)上的外设待装的芯片和底壳移送至组装工装台(500)处；

视觉追踪机构(700)，其包括架设于物料环形输送带(200)上方的视觉追踪摄像头(710)、视觉追踪控制模块，所述视觉追踪摄像头(710)用于对物料环形输送带(200)上的物料进行识别，对应的在所述视觉追踪摄像头(710)正下方的物料环形输送带(200)上设置有视觉追踪区，所述视觉追踪区设置于芯片上料机构(300)与底壳上料机构(400)沿物料环形输送带(200)输送方向的旁侧，所述视觉追踪控制模块同时与视觉追踪摄像头(710)、第一机器人抓取机构(600)电连接；

面板放置平台(800)，其设置于工作台(100)上，所述面板放置平台(800)设置于组装工装台(500)的旁侧，所述面板放置平台(800)放置有外设待装的面板；

第二机器人抓取机构(900)，其设置于工作台(100)上，所述第二机器人抓取机构(900)用于抓取面板放置平台(800)上的外设待装的面板移送至组装工装台(500)处；

视觉定位机构(1000)，其包括呈朝上设置架设于工作台(100)上的视觉定位摄像头(1100)、视觉定位控制模块，所述视觉定位摄像头(1100)用于对第二机器人抓取机构(900)上的外设待装的面板进行定位识别，对应的在所述视觉定位摄像头(1100)的下方设置有视觉定位区，所述视觉定位区设置于第二机器人抓取机构(900)抓取外设待装的面板移送的轨迹上，所述视觉定位控制模块同时与视觉定位摄像头(1100)、第二机器人抓取机构(900)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种高精度手机分拣组装装置，其特征在于：

所述视觉定位摄像头(1100)的数量为两个，两个所述视觉定位摄像头(1100)并排设置。

3.根据权利要求1所述的一种高精度手机分拣组装装置，其特征在于：

所述芯片上料机构(300)包括呈上下设置于物料环形输送带(200)上方的输送旋转盘(310)和承托台(320)、以及用于驱动所述输送旋转盘(310)相对于所述承托台(320)绕自身轴线旋转的芯片上料驱动组件，所述输送旋转盘(310)上设置有多组芯片放置槽(311)，多组芯片放置槽(311)以输送旋转盘(310)的轴心为圆心呈环形间隔设置，每一组所述芯片放置槽(311)均设置有多个呈上下贯通的芯片放置槽(311)，所述承托台(320)设置有呈上下贯通的镂空间隙(321)，所述镂空间隙(321)设置于多组芯片放置槽(311)旋转轨迹的下方，且所述镂空间隙(321)设置于物料环形输送带(200)的上方。

4.根据权利要求1所述的一种高精度手机分拣组装装置，其特征在于：

所述底壳上料机构(400)包括架设于物料环形输送带(200)旁侧的底壳放料座(410)、底壳推料组件，所述底壳放料座(410)设置有开口朝上的底壳放料槽(411)，在所述底壳放料槽(411)下部朝向物料环形输送带(200)的侧壁上设置有与底壳放料槽(411)连通的推出口(420)，在所述底壳推料组件用于将底壳放料槽(411)内最下端的底壳从推出口(420)推至物料环形输送带(200)上。

5.根据权利要求4所述的一种高精度手机分拣组装装置，其特征在于：

所述底壳放料槽(411)其中相对两侧壁均设置有镂空槽(412)，其中一个镂空槽(412)与推出口(420)连接，所述底壳推料组件包括底壳推料驱动单元、设置于另一个镂空槽(412)外侧的推动板块(430)，所述底壳推料驱动单元与推动板块(430)传动连接，所述底壳推料驱动单元用于驱动所述推动板块(430)从另一个镂空槽(412)朝向所述推出口(420)的方向直线移动。

6.根据权利要求1所述的一种高精度手机分拣组装装置，其特征在于：

在所述组装工装台(500)的顶面设置有在俯视投影面上呈矩形排布的四个定位块、两个定位夹紧驱动单元，四个定位块分别与组装工装台(500)固定设置的两个固定定位块(510)、与组装工装台(500)滑动设置的两个滑动定位块(520)，其中一对固定定位块(510)和滑动定位块(520)呈相对平行设置，另外一对所述固定定位块(510)和滑动定位块(520)呈相对平行设置，两个滑动定位块(520)呈相对垂直设置，两个定位夹紧驱动单元分别与两个滑动定位块(520)传动连接，所述定位夹紧驱动单元用于驱动滑动定位块(520)靠近或者远离与该滑动定位块(520)相对的固定定位块(510)。

7.根据权利要求1所述的一种高精度手机分拣组装装置，其特征在于：

所述高精度手机分拣组装装置还包括回料环形输送带(2000)、用于驱动回料环形输送带(2000)循环移动输送的回料驱动组件、回料捡取组件(3000)，所述物料环形输送带(200)架设于回料环形输送带(2000)的上方，所述回料环形输送带(2000)的输送方向与物料环形输送带(200)的输送方向相反，所述回料环形输送带(2000)的两端分为落料端(2100)和回料端(2200)，所述落料端(2100)往外延伸出所述出料端(220)，所述回料端(2200)往外延伸出所述进料端(210)，所述回料捡取组件(3000)设置于回料端(2200)与进料端(210)之间，所述回料捡取组件(3000)用于将回料环形输送带(2000)上的物料送至物料环形输送带(200)上。

8.根据权利要求7所述的一种高精度手机分拣组装装置，其特征在于：

所述回料捡取组件(3000)包括物料捡取构件(3100)、升降驱动构件、横移驱动构件，所述横移驱动构件包括固定于工作台(100)上的横移气缸，所述横移气缸设置有横移伸缩端，所述升降驱动构件包括固定于所述横移伸缩端上的升降气缸(3200)，所述升降气缸(3200)设置有与物料捡取构件(3100)传动连接的升降伸缩端。

9.根据权利要求1所述的一种高精度手机分拣组装装置，其特征在于：

所述高精度手机分拣组装装置还包括设置于组装工装台(500)旁侧的产品测试机构(4000)，所述产品测试机构(4000)包括安装于工作台(100)上的检测台(4100)、可滑动安装于检测台(4100)上的产品放置滑动座(4200)、用于驱动产品放置滑动座(4200)横移的测试移动驱动组件、架设于产品放置滑动座(4200)横移轨迹其中一端上方的测试机器(4300)，所述测试机器(4300)用于对产品放置滑动座(4200)上的产品进行检测。

10.根据权利要求1所述的一种高精度手机分拣组装装置，其特征在于：

所述高精度手机分拣组装装置还包括设置于第一机器人抓取机构(600)旁侧的治具更换台(5000)，在所述治具更换台(5000)上放置有供所述第一机器人抓取机构(600)替换的多个不同的抓取治具。

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