CN114405867A - 物品分拣设备 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种物品分拣设备，包括放置台、第一抓取机构、容纳机构和第二抓取机构；该第一抓取机构、容纳机构和第二抓取机构设置于该放置台上，该放置台还包括用于放置该物品的放置区域；该第一抓取结构上设置有视觉定位系统，该视觉定位系统用于从多个放置于该放置区域上的该物品中定位出目标物品；该第一抓取机构用于基于视觉定位系统的定位结果从该放置区域上抓取该目标物品，并将该目标物品放置至该容纳机构中；该第二抓取机构用于从该容纳机构中抓取该目标物品，并将该目标物品放置至下一个工位。本申请实施例提供的物品分拣设备，能够提高物品的分拣上料效率，且能够精确分拣物品，自动化程度高。

Description

物品分拣设备
技术领域
本申请涉及物品分拣技术领域，特别涉及一种物品分拣设备。
背景技术
现有技术中，由于不同散热片的形状和尺寸各不相同，散热片的分拣一般多为人工分拣挑选，效率比较低。
因此，现有技术存在缺陷，有待改进与发展。
发明内容
本申请实施例提供一种物品分拣设备，能够提高散热片的分拣上料效率，自动化程度高。
本申请实施例提供一种物品分拣设备，包括放置台、第一抓取机构、容纳机构和第二抓取机构；
所述第一抓取机构、容纳机构和第二抓取机构设置于所述放置台上，所述放置台还包括用于放置所述物品的放置区域；
所述第一抓取结构上设置有视觉定位系统，所述视觉定位系统用于从多个放置于所述放置区域上的所述物品中定位出目标物品；
所述第一抓取机构用于基于视觉定位系统的定位结果从所述放置区域上抓取所述目标物品，并将所述目标物品放置至所述容纳机构中；
所述第二抓取机构用于从所述容纳机构中抓取所述目标物品，并将所述目标物品放置至下一个工位。
在本申请实施例所述的物品分拣设备中，所述第一抓取机构包括第一抓取部、第一转动部和第一固定部；
所述第一固定部与所述放置台固定连接；
所述第一转动部安装于所述第一固定部上，所述第一转动部可相对所述第一固定部转动；
所述第一抓取部与所述第一转动部固定连接，所述视觉定位系统设置于所述第一抓取部上，所述第一抓取部用于从所述放置区域上抓取所述目标物品。
在本申请实施例所述的物品分拣设备中，所述第一转动部包括第一伸缩机构和转动机构；
所述第一伸缩机构的第一端与所述转动机构连接，所述第一伸缩机构的第二端与所述第一抓取部固定连接，所述第一伸缩机构可伸缩于所述转动机构中，所述第一伸缩机构用于带动所述第一抓取部靠近或远离所述放置区域。
在本申请实施例所述的物品分拣设备中，所述第一抓取部上设置有至少一个吸盘，所述吸盘用于吸住所述目标物品。
在本申请实施例所述的物品分拣设备中，所述第一抓取部上设置有至少一个第一驱动机构和第二驱动机构；
每一所述第一驱动机构和第二驱动机构对应每一所述吸盘，所述第一驱动机构用于驱动所述吸盘靠近或远离所述放置区域，所述第二驱动机构用于驱动所述吸盘转动。
在本申请实施例所述的物品分拣设备中，所述容纳机构包括第二固定部和第二转动部；
所述第二固定部固定于所述放置台上；
所述第二转动部安装于所述第二固定部上，所述第二转动部用于放置所述目标物品，所述第二转动部可相对所述第二固定部转动。
在本申请实施例所述的物品分拣设备中，所述第二转动部上设置有至少一个容纳槽，所述容纳槽用于放置所述目标物品。
在本申请实施例所述的物品分拣设备中，还包括至少一个第二伸缩机构；
所述容纳槽的底部镂空；
所述第二伸缩机构设置于所述放置台上，且位于所述容纳槽下方，所述第二伸缩机构用于当所述目标物品放置于所述容纳槽中时，伸出以堵住所述容纳槽的底部，以支撑所述目标物品。
在本申请实施例所述的物品分拣设备中，所述第二抓取机构包括第二抓取部、滑动部和第三固定部；
所述第三固定部设置于所述放置台上，所述第三固定部上设置有第一滑轨，所述滑动部设置于所述第一滑轨上，所述滑动部可在所述第一滑轨上滑动；
所述第二抓取部与所述滑动部连接，所述第二抓取部用于从所述容纳机构中抓取所述目标物品。
在本申请实施例所述的物品分拣设备中，所述滑动部上设置有第二滑轨，所述第二抓取部设置于所述第二滑轨上，所述第二抓取部可在所述第二滑轨上滑动。
本申请实施例提供的物品分拣设备，通过在第一抓取机构上设置视觉定位系统，通过视觉定位系统来从多个物品中定位出目标物品，从而能够实现精确定位。然后第一抓取机构基于视觉定位系统的定位结果从多个物品中抓取该目标物品，并将该目标物品放置至容纳机构中；接着第二抓取机构从该容纳机构中抓取该目标物品，并将该目标物品放置至下一个工位，从而能够提高散热片的分拣上料效率，自动化程度高。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的物品分拣设备的结构示意图。
图2为本申请实施例提供的物品分拣设备的另一视角的结构示意图。
图3为本申请实施例提供的第一抓取机构的结构示意图。
图4为本申请实施例提供的容纳机构的结构示意图。
图5为本申请实施例提供的第二抓取机构的结构示意图。
图6为本申请实施例提供的第二抓取机构的另一视角的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件一定具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
本申请实施例提供一种物品分拣设备1000，参考图1至图6，该物品分拣设备1000包括放置台10、第一抓取机构20、容纳机构30和第二抓取机构40。
该第一抓取机构20、容纳机构30和第二抓取机构40设置于该放置台10上，该放置台10还包括用于放置该物品的放置区域。
其中，该物品可以是散热片，也可以是其它物品，在此不做具体限定。
该第一抓取结构上设置有视觉定位系统，该视觉定位系统用于从多个放置于该放置区域上的该物品中定位出目标物品。
其中，视觉定位系统包括相机。
其中，由于该放置区域上放置有很多散热片，这些散热片的形状和尺寸多种多样，因此通过视觉定位系统即可定位出所要抓取的散热片，并且能够精确定位。
该第一抓取机构20用于基于视觉定位系统的定位结果从该放置区域上抓取该目标物品，并将该目标物品放置至该容纳机构30中。
该第二抓取机构40用于从该容纳机构30中抓取该目标物品，并将该目标物品放置至下一个工位。
其中，第一抓取机构20和第二抓取机构40可同时工作，以提高散热片的分拣上料效率。
在一些实施例中，该第一抓取机构20包括第一抓取部201、第一转动部202和第一固定部203；
该第一固定部203与该放置台10固定连接；
该第一转动部202安装于该第一固定部203上，该第一转动部202可相对该第一固定部203转动；
该第一抓取部201与该第一转动部202固定连接，该视觉定位系统设置于该第一抓取部201上，该第一抓取部201用于从该放置区域上抓取该目标物品。
例如，当第一抓取部201抓住目标物品后，第一转动部202带动第一抓取部201相对第一固定部203转动，并转动至适当位置，以让第一抓取部201刚好能够将该目标物品放置至容纳机构30中。
在一些实施例中，该第一转动部202包括第一伸缩机构2021和转动机构2022；
该第一伸缩机构2021的第一端与该转动机构2022连接，该第一伸缩机构2021的第二端与该第一抓取部201固定连接，该第一伸缩机构2021可伸缩于该转动机构2022中，该第一伸缩机构2021用于带动该第一抓取部201靠近或远离该放置区域。
其中，当第一抓取部201要抓取目标物品后，第一伸缩机构2021伸出，以带动第一抓取部201靠近该放置区域，从而抓取该目标物品；当第一抓取部201抓住该目标物品后，第一伸缩机构2021缩回，以带动第一抓取部201远离该放置区域。当第一抓取部201远离该放置区域后，转动机构2022将带动第一抓取部201转动至适当位置，以让第一抓取部201刚好能够将该目标物品放置至容纳机构30中。当第一抓取部201将该目标物品(第一目标物品)放置至容纳机构30中后，转动机构2022带动第一抓取部201转动至另一目标物品(第二目标物品)的上方，接着第一伸缩机构2021伸出，以带动第一抓取部201靠近该目标物品(第二目标物品)，从而抓取该目标物品(第二目标物品)。
在一些实施例中，该第一抓取部201上设置有至少一个吸盘50，该吸盘50用于吸住该目标物品。
例如，第一抓取部201上可以设置有四个吸盘50，每一个吸盘50对应吸住一个目标物品，则第一抓取部201一次可抓取四个目标物品。
在一些实施例中，该第一抓取部201上设置有至少一个第一驱动机构60和第二驱动机构70；
每一该第一驱动机构60和第二驱动机构70对应每一该吸盘50，该第一驱动机构60用于驱动该吸盘50靠近或远离该放置区域，该第二驱动机构70用于驱动该吸盘50转动。
其中，由于放置区域里放置的多个散热片的形状和尺寸多种多样，当第一抓取部201上设置有多个吸盘50时，每一个吸盘所要吸取的散热片可能不一样，仅靠第一伸缩机构2021将无法单独控制每一个吸盘50与该吸盘50所要吸取的散热片之间的距离，因此针对每一个吸盘50单独设置一个第一驱动机构60，通过第一驱动机构60和第一伸缩机构2021来共同作用，以精确控制每一个吸盘50与该吸盘50所要吸取的散热片之间的距离。第一驱动机构60可以为滑台气缸。
其中，第二驱动机构70用于驱动该吸盘50转动，以调节该吸盘50所吸住的散热片的角度，使得该散热片刚好能够放置于容纳机构30中。第二驱动机构70可以为步进电机。
在一些实施例中，该容纳机构30包括第二固定部301和第二转动部302；
该第二固定部301固定于该放置台10上；
该第二转动部302安装于该第二固定部301上，该第二转动部302用于放置该目标物品，该第二转动部302可相对该第二固定部301转动。
其中，当第一抓取机构20基于视觉定位系统的定位结果从该放置区域上抓取该目标物品，并将该目标物品放置至该第二转动部302后，第二转动部302将相对第二固定部301转动至适当位置，以使第二抓取机构40能够从第二转动部302中抓取该目标物品，并将该目标物品放置至下一个工位。
其中，第二转动部302为散热片模具，该模具可翻转。
在一些实施例中，该第二固定部301内部设置有旋转电机，该旋转电机与该第二转动部302连接，该旋转电机用于驱动该第二转动部302相对第二固定部301转动。
在一些实施例中，该第二转动部302上设置有至少一个容纳槽80，该容纳槽80用于放置该目标物品。
例如，第二转动部302上可以设置有8个容纳槽80，其中，本领域技术人员可以根据实际情况来设置容纳槽80的数量，在此不做具体限定。
在一些实施例中，该物品分拣设备1000还包括至少一个第二伸缩机构90；
该容纳槽80的底部镂空；
该第二伸缩机构90设置于该放置台10上，且位于该容纳槽80下方，该第二伸缩机构90用于当该目标物品放置于该容纳槽80中时，伸出以堵住该容纳槽80的底部，以支撑该目标物品。
其中，在第一抓取机构20将目标物品放置于该容纳槽80之前，第二伸缩机构90伸出以堵住该容纳槽80的底部，然后第一抓取机构20再将该目标物品放置于该容纳槽80中；当目标物品放置于该容纳槽80中并被固定后，第二伸缩机构90缩回。第二伸缩机构90可以为滑台气缸。
在一些实施例中，该容纳槽80上设置有夹紧件，该夹紧件用于夹紧放置于该容纳槽80中的目标物品。
在一些实施例中，该物品分拣设备1000还包括第一迷你气缸100，该第一迷你气缸100固定在第一固定部203上，该第一迷你气缸100用于在第一抓取机构20将目标物品放置于该容纳槽80之前，顶开容纳槽80上的夹紧件，在第一抓取机构20将目标物品放置于该容纳槽80之后，松开该夹紧件，从而该夹紧件能够将目标物品夹紧在该容纳槽80中。
在一些实施例中，该物品分拣设备1000还包括第二迷你气缸110，该第二迷你气缸110固定在第一固定部203上，该第二迷你气缸用于在第二抓取机构40将目标物品从该容纳槽80中取出之前，顶开容纳槽80上的夹紧件，以使第二抓取机构40能够将目标物品从该容纳槽80中取出。
在一些实施例中，该第二抓取机构40包括第二抓取部401、滑动部402和第三固定部403；
该第三固定部403设置于该放置台10上，该第三固定部403上设置有第一滑轨120，该滑动部402设置于该第一滑轨120上，该滑动部402可在该第一滑轨120上滑动；
该第二抓取部401与该滑动部402连接，该第二抓取部401用于从该容纳机构30中抓取该目标物品。
其中，滑动部402用于带动第二抓取部401滑动，当第二抓取部401要抓取容纳机构30中的目标物品时，滑动部402带动第二抓取部401在第一滑轨120上滑动至目标物品上方，以使第二抓取部401能够抓取该目标物品。在第二抓取部401抓住该目标物品时，滑动部402带动第二抓取部401在第一滑轨120上滑动至下一个工位上方，以使第二抓取部401能够将所抓取的目标物品放置于该工位上。
在一些实施例中，该滑动部402上设置有第二滑轨130，该第二抓取部401设置于该第二滑轨130上，该第二抓取部401可在该第二滑轨130上滑动。
其中，第二滑轨130的方向和第一滑轨120的方向垂直，第二抓取部401可在该第二滑轨130上滑动，以调节第二抓取部401与容纳机构30中的目标物品的相对位置。
在一些实施例中，第二抓取部401上设置有吸盘50，该吸盘50用于吸住容纳机构30中的目标物品。
在一些实施例中，第二抓取部401上设置有第三驱动机构140，该第三驱动机构140与该吸盘50连接，该第三驱动机构140用于驱动该吸盘50靠近或远离该容纳机构30。
其中，当第二抓取部401要抓取容纳机构30中的目标物品时，第三驱动机构140将驱动吸盘50靠近该容纳机构30，以吸住容纳机构30中的目标物品；当吸盘50吸住该目标物品时，第三驱动机构140将驱动吸盘50远离该容纳机构30，然后滑动部402带动第二抓取部401在第一滑轨120上滑动至下一个工位上方，以使吸盘50能够将所吸住的目标物品放置于该工位上。
其中，第三驱动机构140可以为滑台气缸。
综上，本申请实施例提供的物品分拣设备1000，通过在第一抓取机构20上设置视觉定位系统，通过视觉定位系统来从多个物品中定位出目标物品，从而能够实现精确定位。然后第一抓取机构20基于视觉定位系统的定位结果从多个物品中抓取该目标物品，并将该目标物品放置至容纳机构30中；接着第二抓取机构40从该容纳机构30中抓取该目标物品，并将该目标物品放置至下一个工位，从而能够提高散热片的分拣上料效率，自动化程度高。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
以上对本申请实施例所提供的一种物品分拣设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例的技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种物品分拣设备，其特征在于，包括放置台、第一抓取机构、容纳机构和第二抓取机构；
所述第一抓取机构、容纳机构和第二抓取机构设置于所述放置台上，所述放置台还包括用于放置所述物品的放置区域；
所述第一抓取结构上设置有视觉定位系统，所述视觉定位系统用于从多个放置于所述放置区域上的所述物品中定位出目标物品；
所述第一抓取机构用于基于视觉定位系统的定位结果从所述放置区域上抓取所述目标物品，并将所述目标物品放置至所述容纳机构中；
所述第二抓取机构用于从所述容纳机构中抓取所述目标物品，并将所述目标物品放置至下一个工位。
2.如权利要求1所述的物品分拣设备，其特征在于，所述第一抓取机构包括第一抓取部、第一转动部和第一固定部；
所述第一固定部与所述放置台固定连接；
所述第一转动部安装于所述第一固定部上，所述第一转动部可相对所述第一固定部转动；
所述第一抓取部与所述第一转动部固定连接，所述视觉定位系统设置于所述第一抓取部上，所述第一抓取部用于从所述放置区域上抓取所述目标物品。
3.如权利要求2所述的物品分拣设备，其特征在于，所述第一转动部包括第一伸缩机构和转动机构；
所述第一伸缩机构的第一端与所述转动机构连接，所述第一伸缩机构的第二端与所述第一抓取部固定连接，所述第一伸缩机构可伸缩于所述转动机构中，所述第一伸缩机构用于带动所述第一抓取部靠近或远离所述放置区域。
4.如权利要求2所述的物品分拣设备，其特征在于，所述第一抓取部上设置有至少一个吸盘，所述吸盘用于吸住所述目标物品。
5.如权利要求4所述的物品分拣设备，其特征在于，所述第一抓取部上设置有至少一个第一驱动机构和第二驱动机构；
每一所述第一驱动机构和第二驱动机构对应每一所述吸盘，所述第一驱动机构用于驱动所述吸盘靠近或远离所述放置区域，所述第二驱动机构用于驱动所述吸盘转动。
6.如权利要求1所述的物品分拣设备，其特征在于，所述容纳机构包括第二固定部和第二转动部；
所述第二固定部固定于所述放置台上；
所述第二转动部安装于所述第二固定部上，所述第二转动部用于放置所述目标物品，所述第二转动部可相对所述第二固定部转动。
7.如权利要求6所述的物品分拣设备，其特征在于，所述第二转动部上设置有至少一个容纳槽，所述容纳槽用于放置所述目标物品。
8.如权利要求7所述的物品分拣设备，其特征在于，还包括至少一个第二伸缩机构；
所述容纳槽的底部镂空；
所述第二伸缩机构设置于所述放置台上，且位于所述容纳槽下方，所述第二伸缩机构用于当所述目标物品放置于所述容纳槽中时，伸出以堵住所述容纳槽的底部，以支撑所述目标物品。
9.如权利要求1所述的物品分拣设备，其特征在于，所述第二抓取机构包括第二抓取部、滑动部和第三固定部；
所述第三固定部设置于所述放置台上，所述第三固定部上设置有第一滑轨，所述滑动部设置于所述第一滑轨上，所述滑动部可在所述第一滑轨上滑动；
所述第二抓取部与所述滑动部连接，所述第二抓取部用于从所述容纳机构中抓取所述目标物品。
10.如权利要求9所述的物品分拣设备，其特征在于，所述滑动部上设置有第二滑轨，所述第二抓取部设置于所述第二滑轨上，所述第二抓取部可在所述第二滑轨上滑动。
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