CN111942888A - 转运装置及上料系统 - Google Patents

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CN111942888A CN202010859148.6A CN202010859148A CN111942888A CN 111942888 A CN111942888 A CN 111942888A CN 202010859148 A CN202010859148 A CN 202010859148A CN 111942888 A CN111942888 A CN 111942888A
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Abstract

本发明提供一种转运装置及上料系统，该转运装置包括第一驱动件及抓取组件，抓取组件包括第二驱动件及抓取件，第二驱动件相对第一驱动件设置，第二驱动件能够驱动抓取件沿预设方向移动，以调整抓取件的工位；抓取组件的数量至少为两个，至少两个抓取组件中的第二驱动件均相对第一驱动件设置；第一驱动件的驱动端能够驱动第二驱动件平移及转动，使得第二驱动件能够带动抓取件平移及转动，以使得抓取件能够对应工件；抓取件能够朝向或远离工件移动以抓取或转运工件。该转运装置具有较高的运送效率。

Description

转运装置及上料系统
技术领域
本发明涉及工件运送技术领域，特别是涉及一种转运装置及上料系统。
背景技术
现有工件在流水线上进行运送时通常单独运送，进而导致工件运送效率低下，有待改进。
发明内容
本发明针对上述问题提供一种转运装置，该转运装置能够解决运送效率低下的问题。
本发明提供的转运装置，包括：
第一驱动件；
抓取组件，抓取组件包括第二驱动件及抓取件，第二驱动件相对第一驱动件设置，第二驱动件能够驱动抓取件沿预设方向移动，以调整抓取件的工位；抓取组件的数量至少为两个，至少两个抓取组件中的第二驱动件均相对第一驱动件设置；
其中，第一驱动件的驱动端能够驱动第二驱动件平移及转动，使得第二驱动件能够带动抓取件平移及转动，以使得抓取件能够对应工件；抓取件能够朝向或远离工件移动以抓取或转运工件。
在其中一种实施方式中，抓取组件还包括连接件、导向件及弹性件；
第二驱动件的驱动端连接连接件；
导向件的一端连接连接件、抓取件中的一者，另一端穿过另一者并滑动配合另一者，穿出部分能够卡抵另一者，弹性件套设于导向件，且弹性件的两端分别抵持连接件与抓取件。
在其中一种实施方式中，转运装置还包括承托组件，承托组件包括第三驱动件及承托件，第三驱动件连接于第一驱动件的驱动端；
其中，第一驱动件的驱动端能够驱动第三驱动件与第二驱动件同步平移及转动，第三驱动件能够驱动承托件转动，使得承托件至少部分对应抓取件，并能够承托脱落于抓取件的工件。
在其中一种实施方式中，转运装置还包括转接件，转接件的一侧相对第一驱动件的驱动端设置，转接件的另一侧连接抓取组件中的第二驱动件；
其中，第一驱动件的驱动端能够驱动转接件平移及转动，以使得转接件能够带动至少两个抓取组件共同平移及转动。
在其中一种实施方式中，第一驱动件的驱动端能够驱动第二驱动件朝向或远离工件移动，且第二驱动件能够带动抓取件朝向或远离工件移动，以使得抓取件抓取或转运工件。
在其中一种实施方式中，第二驱动件的驱动端能够驱动抓取件朝向或远离工件移动，以使得抓取件能够抓取或转运工件。
在其中一种实施方式中，抓取件包括吸盘底板及吸盘，吸盘连接于吸盘底板，第二驱动件能够通过吸盘底板驱动吸盘移动，吸盘能够吸附工件。
本发明提供的转运装置，抓取组件中的第二驱动件能够驱动抓取件沿预设方向移动，从而调整抓取件的工位，使得抓取件能够正常抓取或避让工件，第一驱动件能够驱动第二驱动件平移及转动，并使得第二驱动件能够带动抓取件平移及转动，进而抓取件能够相对工件调整位置及角度，利于抓取件对应工件，从而实现转运装置精确抓取，同时抓取件能够朝向或远离工件移动，使得抓取件顺利抓取或转运工件；其中，抓取组件的数量至少为两个，至少两个抓取组件均相对第一驱动件设置，进而使得转运装置能够通过第一驱动件及抓取组件抓取多个工件同时进行转运，提高运送效率。
本发明还提供一种上料系统，包括第一输送组件及上述的转运装置，第一输送组件用于输送工件至抓取工位，转运装置用于转运处于抓取工位的工件。
在其中一种实施方式中，上料系统还包括检测组件，检测组件包括发光件、摄影件及控制器；
其中，发光件能够照射工件以提供光源，摄影件能够拍摄工件以获取位置信息及表面质量信息，控制器能够接收摄影件获取的位置信息及表面质量信息，并控制第一驱动件平移及转动抓取组件，以使得抓取件对应工件。
在其中一种实施方式中，上料系统还包括搬运组件及回收盒，搬运组件与检测组件间隔设置；
其中，控制器能够控制搬运组件搬运经检测组件检测为缺陷的工件至回收盒。
本发明提供的上料系统，通过设置上述的转运装置能够大大提升工件的运送效率，具有广泛的应用前景。
附图说明
图1为本发明转运装置一实施例的结构示意图；
图2为图1所示转运装置另一视角的结构示意图；
图3为图1所示转运装置其他视角的结构示意图；
图4为本发明上料系统一实施例的结构示意图。
附图标记说明：
100、转运装置；10、第一驱动件；11、连接座；12、转接件；20、抓取组件；21、第二驱动件；22、连接件；23、导向件；24、弹性件；25、抓取件；251、吸盘底板；252、吸盘；30、承托组件；31、第三驱动件；32、承托件；33、固定件；200、上料系统；210、第一输送组件；220、检测组件；221、发光件；222、摄影件；230、搬运组件；240、回收盒；300、工件。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明的实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明为解决工件运送效率低下的技术问题，提供一种转运装置。本发明提供的转运装置，包括第一驱动件及抓取组件，抓取组件包括第二驱动件及抓取件，第二驱动件相对第一驱动件设置，第二驱动件能够驱动抓取件沿预设方向移动，以调整抓取件的工位；抓取组件的数量至少为两个，至少两个抓取组件中的第二驱动件均相对第一驱动件设置；其中，第一驱动件的驱动端能够驱动第二驱动件平移及转动，使得第二驱动件能够带动抓取件平移及转动，以使得抓取件能够对应工件；抓取件能够朝向或远离工件移动以抓取或转运工件。
请参阅图1、图2及图3，图1为本发明转运装置一实施例的结构示意图；图2为图1所示转运装置另一视角的结构示意图；图3为图1所示转运装置其他视角的结构示意图。本发明提供一种转运装置100，转运装置100设置于生产线系统中，用于对生产线上的工件进行运送，从而使得工件能够达到相应的工位，以完成相应工序，进而使得生产线系统能够快速完成工件生产。
在本实施方式中，转运装置100应用在电池生产系统中；可以理解，在其他实施方式中，转运装置100也可应用于半导体、金属零件等其他生产系统。
转运装置100包括第一驱动件10、抓取组件20及承托组件30，抓取组件20与第一驱动件10相连接，承托组件30相对抓取组件20设置。第一驱动件10为抓取组件20的平移及转动提供驱动力。抓取组件20用于抓取工件。承托组件30用于承托脱落于抓取组件20的工件。
在本实施方式中，转运装置100还包括连接座11，第一驱动件10与连接座11相连接，连接座11具有一定的水平高度，从而使得第一驱动件10具有一定的起始高度，进而第一驱动件10能够适配处于生产线上的工件；可以理解，在其他实施方式中，根据不同工况，第一驱动件10也可连接其他外部器件。
在本实施方式中，第一驱动件10为机械手，具体可为三轴机械手或四轴机械手等能实现多维运动的机械手，机械手具有动作灵活、运动惯性小，安全性高等优点；可以理解，在其他实施方式中，第一驱动件10也可为电缸、气缸、电机等其他类型驱动源结合机械手或结合传动组件，并不做具体的限定。
抓取组件20包括第二驱动件21、连接件22、导向件23、弹性件24及抓取件25，连接件22连接第二驱动件21，导向件23相对连接件22及抓取件25设置，弹性件24设置于连接件22与抓取件25之间。第二驱动件21为抓取件25的工位调整提供驱动力。连接件22、导向件23及弹性件24实现抓取件25柔性抓取。抓取件25用于抓取及转运工件。
第二驱动件21的驱动端连接连接件22，导向件23的一端连接抓取件25、连接件22中的一者，导向件23的另一端穿过另一者并滑动配合另一者，且导向件23穿出部分能够卡抵另一者，弹性件24套设在导向件23上，弹性件24的两端分别抵持连接件22与抓取件25；从而第二驱动件21能够驱动连接件22沿预设方向移动，连接件22能够通过弹性件24带动抓取件25沿预设方向移动，从而实现抓取件25调整工位；其中，抓取件25能够朝向或远离工件移动，以使得抓取件25抓取或转运工件，且当抓取件25抵持工件时，抓取件25能够通过导向件23及弹性件24朝向连接件22滑动，进而实现抓取件25柔和抓取工件，防止抓取件25朝向工件移动过度而压损工件，提升转运装置100的可靠性，有利于保护工件。
在本实施方式中，导向件23的一端连接抓取件25，导向件23的另一端穿过并能够卡接连接件22；可以理解，在其他实施方式中，导向件23的一端可连接连接件22，导向件23的另一端可穿过并能够卡接抓取件25。
在本实施方式中，导向件23的数量为四个，四个导向件23间隔设置，并围设呈矩形，四个导向件23能够进一步加强对抓取件25的导向作用，有利于抓取件25顺畅滑动；可以理解，在其他实施方式中，导向件23的数量也可其他数值。
当然，在其他实施方式中，根据抓取工件不同，转运装置100也可省略连接件22、导向件23及弹性件24，即第二驱动件21直接与抓取件25相连接，抓取件25通过相对工件移动完成抓取及转运操作。
在本实施方式中，弹性件24为弹簧，弹簧取材方便，且弹性性能良好；可以理解，在其他实施方式中，弹性件24也可选取为橡胶等其他材质的弹性元件。
第一驱动件10的驱动端连接第二驱动件21，第一驱动件10能够带动第二驱动件21平移及转动，使得第二驱动件21能够带动抓取件25共同平移及转动，进而调整抓取件25相对工件的位置及角度，使得抓取件25能够对应工件，进一步便于转运装置100能够顺利抓取及转运工件。
在本实施方式中，抓取件25对应工件，即为抓取件25的中心与工件的中心相对应；可以理解，在其他实施方式中，根据工件的不同，抓取件25的中心也可对应工件的其他部位。
在本实施方式中，第一驱动件10与第二驱动件21之间还设有转接件12，转接件12的一侧相对第一驱动件10的驱动端设置，转接件12的另一侧连接第二驱动件21，从而第一驱动件10能够驱动转接件12平移及转动，使得转接件12通过第二驱动件21带动抓取件25对应工件；可以理解，在其他实施方式中，根据不同工况，第一驱动件10也可直接驱动第二驱动件21平移及转动。
抓取组件20的数量至少为两个，至少两个抓取组件20中的第二驱动件21均相对第一驱动件10设置；从而第一驱动件10能够驱动至少两个抓取组件20共同平移及转动，至少两个抓取组件20中的不同抓取件25均能够相对靠近或远离工件，从而共同抓取及转运多个工件，提升转运装置100的运送效率，有利于提高相应生产线的经济效益。
在本实施方式中，至少两个抓取组件20中的第二驱动件21均连接于转接件12，从而第一驱动件10的驱动端驱动转接件12平移及转动时，转接件12能够带动全部的抓取组件20共同平移及转动，进而方便调整抓取件25，有利于转运装置100的使用；可以理解，在其他实施方式中，根据不同工况，至少两个抓取组件20中的第二驱动件21可部分连接转接件12，另一部分直接相对第一驱动件10的驱动端设置；或至少两个抓取组件20中的第二驱动件21均直接相对第一驱动件10的驱动端设置。
在本实施方式中，第二驱动件21与转接件12之间通过螺纹紧固件固定连接，从而保证第二驱动件21与转接件12之间具有良好的连接稳定性，有利于转运装置100的传动，同时采用螺纹紧固件连接利于第二驱动件21的拆卸更换；可以理解，在其他实施方式中，第二驱动件21与转接件12之间也可通过卡接或胶粘连接进行固定。
在本实施方式中，抓取组件20的数量为两个，两个抓取组件20能够满足本实施方式的工况需求；可以理解，在其他实施方式中，根据不同工况，抓取组件20的数量也可设置为三个、四个或五个等其他任意数量。
在本实施方式中，第二驱动件21的驱动端不仅能够驱动抓取件25沿预设方向移动调整工件，还能够驱动抓取件25朝向或远离工件移动，从而使得抓取件25能够抓取或转运工件；可以理解，在其他实施方式中，第二驱动件21可仅驱动抓取件25沿预设方向移动调整工位，第一驱动件10的驱动端能够驱动第二驱动件21朝向或远离工件移动，且第二驱动件21能够带动抓取件25朝向或远离移动，同样能够达到抓取件25抓取或转运工件的目的。
在本实施方式中，抓取件25包括吸盘底板251及吸盘252，吸盘252连接于吸盘底板251，第二驱动件21能够通过吸盘底板251驱动吸盘252移动，吸盘252能够吸附工件，从而实现抓取工件。其中，吸盘底板251可与抽真空组件相连接，例如真空泵，从而使得吸盘252具有足够的吸力，利于吸盘252吸附工件。可以理解，在其他实施方式中，抓取件25也可设置为其他抓取部件，只要能够达到上述目的即可。
承托组件30包括第三驱动件31及承托件32，第三驱动件31连接于第一驱动件10的驱动端，从而第一驱动件10的驱动端能够驱动第三驱动件31与第二驱动件21同步平移及转动，且第三驱动件31的驱动端能够驱动承托件32转动，使得承托件32至少部分能够对应抓取件25，进而使得承托件32能够承托脱落于抓取件25的工件，防止工件因意外脱落而掉落损坏，进一步保护工件，提高转运装置100的可靠性。
在本实施方式中，第三驱动件31连接第二驱动件21，进而第一驱动件10的驱动端驱动第二驱动件21平移及转动时，第三驱动件31能够随第二驱动件21共同平移及转动，从而达到上述目的；可以理解，在其他实施方式中，第三驱动件31也可通过其他方式直接或间接连接第一驱动件10的驱动端。
在本实施方式中，承托件32的形状大致为板状；可以理解，在其他实施方式中，承托件32的形状也可为其他规则或不规则形状。
值得说明的是，根据第三驱动件31的设置位置不同，第三驱动件31也可驱动承托件32移动，以使得承托件32承托抓取件25，从而达到上述目的。
在本实施方式中，承托组件30还包括固定件33，固定件33的一端固定连接第三驱动件31，固定件33的另一端固定连接连接件22，从而实现第三驱动件31相对第二驱动件21的固定，即第一驱动件10驱动连接件22平移及转动时，第三驱动件31能够跟随第二驱动件21共同平移及转动，防止转运装置100的承托功能被破坏，进一步利于转运装置100的使用；可以理解，在其他实施方式中，第三驱动件31与第二驱动件21之间也可采用其他连接方式，只要达到上述目的即可。
承托组件30的数量与抓取组件20的数量相同，并一一对应连接，从而使得多个抓取组件20均能够被承托组件30承托，确保转运装置100能够正常保护工件。
本发明提供的转运装置，抓取组件中的第二驱动件能够驱动抓取件沿预设方向移动，从而调整抓取件的工位，使得抓取件能够正常抓取或避让工件，第一驱动件能够驱动第二驱动件平移及转动，并使得第二驱动件能够带动抓取件平移及转动，进而抓取件能够相对工件调整位置及角度，利于抓取件对应工件，从而实现转运装置精确抓取，同时抓取件能够朝向或远离工件移动，使得抓取件顺利抓取或转运工件；其中，抓取组件的数量至少为两个，至少两个抓取组件均相对第一驱动件设置，进而使得转运装置能够通过第一驱动件及抓取组件抓取多个工件同时进行转运，提高运送效率。
请一并参阅图4,图4为本发明上料系统一实施例的结构示意图。本发明还提供一种上料系统200，上料系统200包括第一输送组件210、转运装置100、检测组件220、搬运组件230及回收盒240。其中，各组件及元件相互间隔设置。第一输送组件210用于输送工件。转运装置100用于运送工件。检测组件220用于检测工件的位置及质量。搬运组件230用于搬运质量有缺陷的工件。回收盒240用于收纳质量有缺陷的工件。
第一输送组件210能够将工件输送至抓取工位，转运装置100能够抓取处于抓取工位的工件，并将相应工件运送至后续流水线，以完成工件的后续处理。可以理解，在其他实施方式中，根据不同工况，上料系统200也可仅设置第一输送组件210及转运装置100。
检测组件220包括发光件221、摄影件222及控制器(图未示)，发光件221及摄影件222设置于工件的上方位置，控制器电连接摄影件222及第一驱动件10。其中，发光件221能够照射工件以提供光源，摄影件222能够拍摄工件以获取位置信息及表面质量信息，控制器能够接收摄影件222获取的位置信息及表面质量信息，并控制第一驱动件10平移及转动抓取组件20，使得抓取件25对应工件，从而使得转运装置100能够正常抓取及运送工件。
在本实施方式中，检测组件220的数量为两个，两个检测组件220能够提高上料系统200的检测及运送效率，进一步提高工件的生产效率；可以理解，在其他实施方式中，根据不同工况，检测组件220的数量也可设置为其他数值。
搬运组件230电连接于控制器，控制器能够控制搬运组件230搬运经检测组件220检测为质量缺陷的工件至回收盒240，从而方便有质量缺陷的工件的再处理。
在本实施方式中，上料系统200用于对电芯进行上料；可以理解，在其他实施方式中，上料系统200也可用于上料其他工件。
本发明提供的上料系统，通过设置上述的转运装置能够大大提升工件的运送效率，具有广泛的应用前景。
此外，在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“层叠”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种转运装置，其特征在于，包括：
第一驱动件；
抓取组件，所述抓取组件包括第二驱动件及抓取件，所述第二驱动件相对所述第一驱动件设置，所述第二驱动件能够驱动所述抓取件沿预设方向移动，以调整所述抓取件的工位；所述抓取组件的数量至少为两个，至少两个抓取组件中的所述第二驱动件均相对所述第一驱动件设置；
其中，所述第一驱动件的驱动端能够驱动所述第二驱动件平移及转动，使得所述第二驱动件能够带动所述抓取件平移及转动，以使得所述抓取件能够对应工件；所述抓取件能够朝向或远离工件移动以抓取或转运工件。
2.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述抓取组件还包括连接件、导向件及弹性件；
所述第二驱动件的驱动端连接所述连接件；
所述导向件的一端连接所述连接件、所述抓取件中的一者，另一端穿过另一者并滑动配合所述另一者，穿出部分能够卡抵所述另一者，所述弹性件套设于所述导向件，且所述弹性件的两端分别抵持所述连接件与所述抓取件。
3.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述转运装置还包括承托组件，所述承托组件包括第三驱动件及承托件，所述第三驱动件连接于所述第一驱动件的驱动端；
其中，所述第一驱动件的驱动端能够驱动所述第三驱动件与所述第二驱动件同步平移及转动，所述第三驱动件能够驱动所述承托件转动，使得所述承托件至少部分对应抓取件，并能够承托脱落于所述抓取件的工件。
4.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述转运装置还包括转接件，所述转接件的一侧相对所述第一驱动件的驱动端设置，所述转接件的另一侧连接所述抓取组件中的所述第二驱动件；
其中，所述第一驱动件的驱动端能够驱动所述转接件平移及转动，以使得转接件能够带动至少两个所述抓取组件共同平移及转动。
5.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述第一驱动件的驱动端能够驱动所述第二驱动件朝向或远离工件移动，且所述第二驱动件能够带动所述抓取件朝向或远离工件移动，以使得所述抓取件抓取或转运工件。
6.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述第二驱动件的驱动端能够驱动所述抓取件朝向或远离工件移动，以使得所述抓取件能够抓取或转运工件。
7.如权利要求1所述的转运装置，其特征在于，所述抓取件包括吸盘底板及吸盘，所述吸盘连接于所述吸盘底板，所述第二驱动件能够通过所述吸盘底板驱动所述吸盘移动，所述吸盘能够吸附工件。
8.一种上料系统，其特征在于，包括第一输送组件及权利要求1至7中任意一项所述的转运装置，所述第一输送组件用于输送工件至抓取工位，所述转运装置用于转运处于抓取工位的工件。
9.如权利要求8所述的上料系统，其特征在于，所述上料系统还包括检测组件，所述检测组件包括发光件、摄影件及控制器；
其中，所述发光件能够照射工件以提供光源，所述摄影件能够拍摄工件以获取位置信息及表面质量信息，所述控制器能够接收所述摄影件获取的位置信息及表面质量信息，并控制所述第一驱动件平移及转动所述抓取组件，以使得所述抓取件对应工件。
10.如权利要求9所述的上料系统，其特征在于，所述上料系统还包括搬运组件及回收盒，所述搬运组件与所述检测组件间隔设置；
其中，所述控制器能够控制所述搬运组件搬运经所述检测组件检测为缺陷的工件至回收盒。
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