CN211594187U - 送料装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种送料装置，包括：送料机构，用于传送物料；取像机构，设于所述送料机构上，用于获取所述送料机构上物料的图像，并根据所述图像获取所述物料的位置信息；物料暂存机构，设于所述送料机构的一侧；抓取机构，设于所述送料机构与所述物料暂存机构之间，用于依据所述物料的位置信息将所述物料由所述送料机构移载至所述物料暂存机构；仓储机构，所述仓储机构中设有料盘；及物料搬运机构，用于将所述物料从所述物料暂存机构移载至所述仓储机构的料盘中。上述送料装置能够精准地抓取物料，降低物料碰刮伤的风险，且提升了送料的效率。

Description

送料装置

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，特别是一种送料装置。

背景技术

在自动化运输过程中，经常需要使用机械手等抓取机构将物料由送料机构抓取到预定位置。在抓取物料时，若物料在送料机构上的位置有偏移，抓取机构将无法精准地抓取物料，从而容易碰刮伤物料。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种送料装置，以解决上述问题。

一种送料装置，包括：

送料机构，用于传送物料；

取像机构，设于所述送料机构上，用于获取所述送料机构上物料的图像，并根据所述图像获取所述物料的位置信息；

物料暂存机构，设于所述送料机构的一侧；

抓取机构，设于所述送料机构与所述物料暂存机构之间，用于依据所述物料的位置信息将所述物料由所述送料机构移载至所述物料暂存机构；

仓储机构，所述仓储机构中设有料盘；及

物料搬运机构，用于将所述物料从所述物料暂存机构移载至所述仓储机构的料盘中。

进一步地，所述取像机构包括设于所述送料机构上的支架、设于所述支架上的取像部、及与所述取像部电连接的处理器，所述取像部用于获取所述物料的图像，所述处理器用于处理所述图像以获取所述物料的位置信息。

进一步地，所述取像部为CCD相机。

进一步地，所述抓取机构包括机械手及与所述机械手相连接的抓取件，所述机械手能够依据所述物料的位置信息旋转所述抓取件和所述抓取件上的物料，并将物料以相同方位放置于所述物料暂存机构。

进一步地，所述物料暂存机构包括安装架、设于所述安装架上的旋转驱动件及与所述旋转驱动件相连接的暂存台，所述旋转驱动件用于驱动所述暂存台旋转，所述暂存台上设有多个物料定位槽。

进一步地，所述仓储机构包括机架和设于所述机架上的料盘上料模组，所述机架包括一安装面；

所述料盘上料模组包括设于所述机架上的上料流线和第一直线驱动件，所述第一直线驱动件设于所述上料流线靠近所述物料暂存机构的一端且用于驱动所述上料流线上的料盘沿垂直于所述安装面的方向运动，以升降所述料盘。

进一步地，所述物料搬运机构包括线性滑台和与所述线性滑台相连接的吸料组件；

所述线性滑台的两端分别延伸至所述物料暂存机构和所述料盘上料模组上方，所述线性滑台与所述上料流线的延伸方向相垂直，所述线性滑台用于驱动所述吸料组件移动；

所述吸料组件包括吸盘安装板和至少一个设于所述吸盘安装板上的吸盘，所述吸盘安装板与所述线性滑台相连接。

进一步地，所述仓储机构还包括设于所述机架上的料盘下料模组和料盘搬运模组；

所述料盘下料模组与所述料盘上料模组相邻设置，所述料盘搬运模组用于将所述料盘上料模组上的料盘搬运至所述料盘下料模组上。

进一步地，所述料盘下料模组包括设于所述机架上的下料流线和第二直线驱动件；

所述下料流线与所述上料流线相平行；

所述第二直线驱动件设于所述下料流线靠近所述物料暂存机构的一端且用于驱动所述下料流线上的料盘沿垂直于所述安装面的方向运动，以升降所述料盘。

进一步地，所述料盘搬运模组包括设于所述机架上的滑轨、搬运驱动件、与所述滑轨滑动连接的搬运架，及两个设于所述搬运架上的夹料组件；

所述滑轨与所述上料流线的延伸方向相垂直；

所述搬运驱动件与所述搬运架相连接，以驱动所述搬运架及两个所述夹料组件沿所述滑轨滑动；

两个所述夹料组件分别设于所述搬运架的两侧，每个所述夹料组件包括夹料驱动件和与所述夹料驱动件相连接的夹板，两个所述夹板相对设置且分别在相应的所述夹料驱动件的驱动下相向或相背运动，以夹持或释放所述料盘。

上述送料装置通过取像机构获取物料的位置信息，从而抓取机构可依据物料的位置信息抓取物料，因此，该送料装置在送料时能够精准地抓取物料，有效降低物料碰刮伤的风险；另外，抓取机构将送料机构上的物料抓取到物料暂存机构上，然后物料搬运机构再将物料移载至仓储机构的料盘中，保证了送料过程的连续性，且提升了送料效率和生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的一实施例中送料装置的结构示意图。

图2是图1所示的送料装置中送料机构和取像机构的立体示意图。

图3是图1所示的送料装置中物料暂存机构和抓取机构的立体示意图。

图4是图1所示的送料装置中仓储机构的机架、料盘上料模组及料盘下料模组的立体示意图。

图5是图1所示的送料装置中料盘搬运模组的立体示意图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参照图1，本申请一实施例提供一种送料装置100，包括送料机构10、取像机构20、物料暂存机构30、抓取机构40、仓储机构50及物料搬运机构60。

送料机构10用于传送物料，取像机构20设于送料机构10上，用于获取送料机构10上物料的图像，并根据图像获取物料的位置信息。

物料的位置信息至少包括物料在送料机构10上的位置，较佳地，物料的位置信息还包括物料的摆放方向。

物料暂存机构30设于送料机构10的一侧，用于暂存物料。

抓取机构40设于送料机构10与物料暂存机构30之间，用于依据物料的位置信息将物料由送料机构10移载至物料暂存机构30，并以预定方位放置所述物料。

仓储机构50设于物料暂存机构30的一侧，仓储机构50中设有料盘200，每个料盘200可放置多个物料。

物料搬运机构60用于将物料从物料暂存机构30移载至仓储机构50的料盘200中。

送料装置100的运行过程如下：送料机构10依次传送多个物料，在物料被传送至取像机构20处时，取像机构20获取物料的图像，并根据图像获取物料的位置信息；抓取机构40依据物料的位置信息将物料由送料机构10移载至物料暂存机构30，并以预定方位放置物料；物料搬运机构60将物料从物料暂存机构30移载至仓储机构50的料盘200中进行存储或下料。

上述送料装置100包括取像机构20，从而抓取机构40可依据取像机构20所获取的物料的位置信息精准地抓取物料，防止物料跌落和碰刮伤的问题；另外，抓取机构40将送料机构10上的物料抓取到物料暂存机构30上，然后物料搬运机构60再将物料移载至仓储机构50的料盘200中，保证了送料过程的连续性，且提升了送料效率和生产效率。

请参照图2，在一实施例中，送料机构10可为皮带线，但不限于此，送料机构10也可为链挂线等其他输送线。

在一实施方式中，送料机构10靠近抓取机构40的一端设有光电感应器11，光电感应器11用于感应物料。当光电感应器11感应到物料时，送料机构10暂停输送物料，同时抓取机构40依据物料的位置信息抓取物料，防止物料跌落。

取像机构20包括设于送料机构10上的支架21、设于支架21上的取像部22、及与取像部22电连接的处理器(图未示)，取像部22用于获取物料的图像，处理器用于处理图像以获取物料的位置信息。

物料的位置信息至少包括物料在送料机构10上的位置，较佳地，物料的位置信息还包括物料的摆放方向。在一实施方式中，处理器通过分析图像上物料标示的方向来辨别物料的摆放方向。

在一实施方式中，取像部22为CCD相机，但不限于此，取像部22也可为CMOS相机等其他工业相机。

如图1所示，抓取机构40包括机械手41及与机械手41相连接的抓取件42，机械手41能够依据物料的位置信息旋转抓取件42和抓取件42上的物料，以将抓取件42所抓取的物料旋转预设的角度，并将物料以相同方位放置于物料暂存机构30。

可以理解，当送料机构10上运输的物料的摆放方向与物料暂存机构30上物料的摆放位置不匹配时，在抓取件42抓取物料后，机械手41旋转抓取件42，以将物料定位在物料暂存机构30上。

在一实施方式中，抓取件42包括至少一个吸盘，但不限于此，抓取件42也可为抓取手爪等其他抓取件。

在一实施方式中，抓取件42包括两个吸盘，因此抓取机构一次可同时抓取两个物料，并将两个物料放置于暂存台33上。

请同时参照图1、图3至图5，物料暂存机构30包括安装架31、设于安装架31上的旋转驱动件32及与旋转驱动件32相连接的暂存台33，旋转驱动件32用于驱动暂存台33旋转。

暂存台33上设有多个物料定位槽331。每个物料定位槽331用于定位一个物料。

在本实施方式中，暂存台33上共有八个物料定位槽331，八个物料定位槽331分为两组，即暂存台33设有两个暂存工位，保证机构能够连续运行，提升了送料效率。

较佳地，旋转驱动件32为旋转气缸，但不限于此。在其他实施方式中，旋转驱动件32可以省略，暂存台33设于安装架31上即可。

仓储机构50包括机架51和设于机架51上的料盘上料模组52，机架51包括一安装面511。

料盘上料模组52包括设于机架51上的上料流线521和第一直线驱动件522，第一直线驱动件522设于上料流线521靠近物料暂存机构30的一端且用于驱动上料流线521上的料盘200沿垂直于安装面511的方向运动，以升降料盘200。

较佳地，第一直线驱动件522可为直线电机模组，但不限于此，第一直线驱动件522也可为滚珠丝杠模组或其他直线驱动模组。

物料搬运机构60包括线性滑台61和与线性滑台61相连接的吸料组件62。

线性滑台61的两端分别延伸至物料暂存机构30和料盘上料模组52上方，线性滑台61与上料流线521的延伸方向相垂直，线性滑台61用于驱动吸料组件62移动。

吸料组件62包括吸盘安装板621和至少一个设于吸盘安装板621上的吸盘622，吸盘安装板621与线性滑台61相连接。

吸盘622用于吸附物料暂存机构30上的物料，线性滑台61带动吸盘622移动并将吸盘622移动至料盘上料模组52上方，然后吸盘622释放物料，将物料放置于料盘上料模组52的料盘200中。

在一实施方式中，吸盘622的数量为四个，因此吸料组件62能够同时吸附四个物料，提升了送料效率。

在一实施方式中，仓储机构50还包括设于机架51上的料盘下料模组53和料盘搬运模组54。

料盘下料模组53与料盘上料模组52相邻设置，料盘200搬运机构用于将料盘上料模组52上的料盘200搬运至料盘下料模组53上。

料盘下料模组53包括设于机架51上的下料流线531和第二直线驱动件532。下料流线531与上料流线521相平行，第二直线驱动件532设于下料流线531靠近物料暂存机构30的一端且用于驱动下料流线531上的料盘200沿垂直于安装面511的方向运动，以升降料盘200。

较佳地，第一直线驱动件522可为直线电机模组，但不限于此，第一直线驱动件522也可为滚珠丝杠模组或其他直线驱动模组。

可以理解，上料流线521和下料流线531可为皮带运输线，但不限于此，也可为滚筒运输线等。

料盘搬运模组54用于将料盘上料模组52上的料盘200移载至料盘下料模组53上。料盘搬运模组54包括设于机架51上的滑轨541、搬运驱动件542、与滑轨541滑动连接的搬运架543，及设于搬运架543上的两个夹料组件544。

滑轨541与上料流线521的延伸方向相垂直，搬运驱动件542与搬运架543相连接，以驱动搬运架543及两个夹料组件544沿滑轨541滑动。

两个夹料组件544分别设于搬运架543的两侧，每个夹料组件544包括夹料驱动件5441和与夹料驱动件5441相连接的夹板5442，两个夹板5442相对设置且分别在相应的夹料驱动件5441的驱动下相向或相背运动，以夹持或释放料盘200。

在一实施方式中，搬运驱动件542为无杆气缸，夹料驱动件5441为气缸，但不限于此，搬运驱动件542、夹料驱动件5441也可为其他驱动件，例如滚珠丝杠机构等。

上述实施例的送料装置100的运行过程如下：

送料机构10依次传送多个物料，在物料被传送至取像机构20处时，取像机构20获取物料的图像，并根据图像获取物料的位置信息。当光电感应器11感应到物料到达送料机构10端部时，送料机构10暂停传送物料，抓取机构40依据物料的位置信息将物料由送料机构10移载至物料暂存机构30，可以理解，当物料的摆放方向需要旋转时，抓取机构40旋转物料后再将物料移载至物料暂存机构30上。

上料流线521将空料盘200传送至料盘上料模组52靠近物料暂存机构30的一端，物料搬运机构60将物料从物料暂存机构30移载至料盘200上料机构的料盘200中。

当料盘200装满后，料盘搬运模组54将料盘200上料机构上的料盘200移动至料盘200下料机构中，然后下料流线531传送料盘200并完成下料。

上述送料装置100包括送料机构10、取像机构20、物料暂存机构30、抓取机构40、仓储机构50及物料搬运机构60，通过多个机构的协作配合能够动态抓取物料，有效降低物料碰刮伤的风险。另外，抓取机构40将送料机构10上的物料抓取到物料暂存机构30上，然后物料搬运机构60再将物料移载至仓储机构50的料盘200中，仓储机构50能够存放多个物料，保证了送料过程的连续性，且提升了送料效率和生产效率。

上述送料装置100可适用于产品检测制程、组装制程、收发料制程等，结构简单，易于实现，自动化程度较高，减少了人力需求和人力成本。

另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，这些依据本实用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种送料装置，其特征在于，包括：

送料机构，用于传送物料；

取像机构，设于所述送料机构上，用于获取所述送料机构上物料的图像，并根据所述图像获取所述物料的位置信息；

物料暂存机构，设于所述送料机构的一侧；

抓取机构，设于所述送料机构与所述物料暂存机构之间，用于依据所述物料的位置信息将所述物料由所述送料机构移载至所述物料暂存机构；

仓储机构，所述仓储机构中设有料盘；及

物料搬运机构，用于将所述物料从所述物料暂存机构移载至所述仓储机构的料盘中。

2.如权利要求1所述的送料装置，其特征在于，所述取像机构包括设于所述送料机构上的支架、设于所述支架上的取像部、及与所述取像部电连接的处理器，所述取像部用于获取所述物料的图像，所述处理器用于处理所述图像以获取所述物料的位置信息。

3.如权利要求2所述的送料装置，其特征在于，所述取像部为CCD相机。

4.如权利要求1所述的送料装置，其特征在于，所述抓取机构包括机械手及与所述机械手相连接的抓取件，所述机械手能够依据所述物料的位置信息旋转所述抓取件和所述抓取件上的物料，并将物料以相同方位放置于所述物料暂存机构。

5.如权利要求1所述的送料装置，其特征在于，所述物料暂存机构包括安装架、设于所述安装架上的旋转驱动件及与所述旋转驱动件相连接的暂存台，所述旋转驱动件用于驱动所述暂存台旋转，所述暂存台上设有多个物料定位槽。

6.如权利要求1所述的送料装置，其特征在于，所述仓储机构包括机架和设于所述机架上的料盘上料模组，所述机架包括一安装面；

所述料盘上料模组包括设于所述机架上的上料流线和第一直线驱动件，所述第一直线驱动件设于所述上料流线靠近所述物料暂存机构的一端且用于驱动所述上料流线上的料盘沿垂直于所述安装面的方向运动，以升降所述料盘。

7.如权利要求6所述的送料装置，其特征在于，所述物料搬运机构包括线性滑台和与所述线性滑台相连接的吸料组件；

所述线性滑台的两端分别延伸至所述物料暂存机构和所述料盘上料模组上方，所述线性滑台与所述上料流线的延伸方向相垂直，所述线性滑台用于驱动所述吸料组件移动；

所述吸料组件包括吸盘安装板和至少一个设于所述吸盘安装板上的吸盘，所述吸盘安装板与所述线性滑台相连接。

8.如权利要求6所述的送料装置，其特征在于，所述仓储机构还包括设于所述机架上的料盘下料模组和料盘搬运模组；

所述料盘下料模组与所述料盘上料模组相邻设置，所述料盘搬运模组用于将所述料盘上料模组上的料盘搬运至所述料盘下料模组上。

9.如权利要求8所述的送料装置，其特征在于，所述料盘下料模组包括设于所述机架上的下料流线和第二直线驱动件；

所述下料流线与所述上料流线相平行；

所述第二直线驱动件设于所述下料流线靠近所述物料暂存机构的一端且用于驱动所述下料流线上的料盘沿垂直于所述安装面的方向运动，以升降所述料盘。

10.如权利要求8所述的送料装置，其特征在于，所述料盘搬运模组包括设于所述机架上的滑轨、搬运驱动件、与所述滑轨滑动连接的搬运架，及两个设于所述搬运架上的夹料组件；

所述滑轨与所述上料流线的延伸方向相垂直；

所述搬运驱动件与所述搬运架相连接，以驱动所述搬运架及两个所述夹料组件沿所述滑轨滑动；

两个所述夹料组件分别设于所述搬运架的两侧，每个所述夹料组件包括夹料驱动件和与所述夹料驱动件相连接的夹板，两个所述夹板相对设置且分别在相应的所述夹料驱动件的驱动下相向或相背运动，以夹持或释放所述料盘。

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